JPH11104533A - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
- Publication number
- JPH11104533A JPH11104533A JP27088697A JP27088697A JPH11104533A JP H11104533 A JPH11104533 A JP H11104533A JP 27088697 A JP27088697 A JP 27088697A JP 27088697 A JP27088697 A JP 27088697A JP H11104533 A JPH11104533 A JP H11104533A
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- JP
- Japan
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- coating
- width
- guns
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の塗装ガンを有する塗装装置において、
塗料を無駄にすることなく狭い幅から広い幅の塗装を容
易に行うことのできる塗装装置を提供する。 【解決手段】 軸芯１１まわりに回転可能な先端軸１０
を有する単一の塗装ロボット１と、塗装ロボット１の先
端軸１０に取り付けられ、先端軸１０の軸芯１１と交差
する方向に並べられた複数の塗装ガン２と、からなる塗
装装置。
塗料を無駄にすることなく狭い幅から広い幅の塗装を容
易に行うことのできる塗装装置を提供する。 【解決手段】 軸芯１１まわりに回転可能な先端軸１０
を有する単一の塗装ロボット１と、塗装ロボット１の先
端軸１０に取り付けられ、先端軸１０の軸芯１１と交差
する方向に並べられた複数の塗装ガン２と、からなる塗
装装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の塗装ガンを
備えた塗装装置に関する。
備えた塗装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】被塗装物の塗装は、たとえば図７に示す
ように、レシプロケータ３１に設置された塗装ガン３２
からなる塗装装置によって行われる。レシプロケータ３
１によって塗装ガン３２はコンベアなどで搬送されてく
る被塗装物の搬送方向に対して直角方向に往復移動され
る。レシプロケータ３１に塗装ガン３２が複数設置され
ている場合には、単一の塗装ガン３２が配置されている
場合に比べ、塗装ガン３２を往復移動させる回数を少な
くして幅の広い面の塗装を行うことができる。
ように、レシプロケータ３１に設置された塗装ガン３２
からなる塗装装置によって行われる。レシプロケータ３
１によって塗装ガン３２はコンベアなどで搬送されてく
る被塗装物の搬送方向に対して直角方向に往復移動され
る。レシプロケータ３１に塗装ガン３２が複数設置され
ている場合には、単一の塗装ガン３２が配置されている
場合に比べ、塗装ガン３２を往復移動させる回数を少な
くして幅の広い面の塗装を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のレシプ
ロケータに配置された複数の塗装ガンからなる塗装装置
は、広い幅の塗装に対しては有効であるが、狭い幅の塗
装に対しては次のような問題がある。 （１） 塗装面以外にも塗料が付着するため、塗料の無
駄が生じる。 （２） シェーピングエアを用いたとしても、塗装幅は
数ミリ程度しか小さくならないため、塗料の無駄を少な
くする効果は乏しい。 （３） 塗装ガンをレシプロケータからいったん取り外
して、塗装幅が狭くなるように配置し直すことにより塗
料の無駄を少なくすることはできるが、手間および時間
がかかる。 本発明の目的は、複数の塗装ガンを有する塗装装置にお
いて、塗料を無駄にすることなく狭い幅から広い幅の塗
装を容易に行うことのできる塗装装置を提供することに
ある。
ロケータに配置された複数の塗装ガンからなる塗装装置
は、広い幅の塗装に対しては有効であるが、狭い幅の塗
装に対しては次のような問題がある。 （１） 塗装面以外にも塗料が付着するため、塗料の無
駄が生じる。 （２） シェーピングエアを用いたとしても、塗装幅は
数ミリ程度しか小さくならないため、塗料の無駄を少な
くする効果は乏しい。 （３） 塗装ガンをレシプロケータからいったん取り外
して、塗装幅が狭くなるように配置し直すことにより塗
料の無駄を少なくすることはできるが、手間および時間
がかかる。 本発明の目的は、複数の塗装ガンを有する塗装装置にお
いて、塗料を無駄にすることなく狭い幅から広い幅の塗
装を容易に行うことのできる塗装装置を提供することに
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明はつぎの通りである。軸芯まわりに回転可能な先端軸
を有する単一の塗装ロボットと、該塗装ロボットの前記
先端軸に取り付けられ、前記先端軸の軸芯と交差する方
向に並べられた複数の塗装ガンと、からなる塗装装置。
明はつぎの通りである。軸芯まわりに回転可能な先端軸
を有する単一の塗装ロボットと、該塗装ロボットの前記
先端軸に取り付けられ、前記先端軸の軸芯と交差する方
向に並べられた複数の塗装ガンと、からなる塗装装置。
【０００５】上記の塗装装置では、塗装ロボットの先端
軸に先端軸の軸芯と交差する方向に並べられて取り付け
られた複数の塗装ガンを先端軸の軸芯まわりに回転させ
て配列方向を調整することと、塗装ガンを塗装ロボット
により任意方向に移動させることで、容易に狭い幅から
広い幅の塗装幅を得ることができる。また、被塗装物に
応じて所望の塗装幅の塗装を行うことができるので、塗
料を無駄にすることはない。たとえば、塗装ガンの移動
方向に直交する方向と塗装ガンの配列方向のなす角度を
塗装角度としたとき、塗装角度が０度に近いほど広い塗
装幅が得られ、塗装角度が９０度に近いほど狭い塗装幅
が得られる。
軸に先端軸の軸芯と交差する方向に並べられて取り付け
られた複数の塗装ガンを先端軸の軸芯まわりに回転させ
て配列方向を調整することと、塗装ガンを塗装ロボット
により任意方向に移動させることで、容易に狭い幅から
広い幅の塗装幅を得ることができる。また、被塗装物に
応じて所望の塗装幅の塗装を行うことができるので、塗
料を無駄にすることはない。たとえば、塗装ガンの移動
方向に直交する方向と塗装ガンの配列方向のなす角度を
塗装角度としたとき、塗装角度が０度に近いほど広い塗
装幅が得られ、塗装角度が９０度に近いほど狭い塗装幅
が得られる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１、図２は本発明の実施例の塗
装装置を示し、図３〜図５は本発明の実施例の塗装装置
を用いて塗装を行った場合の塗装パターンを示し、図６
は本発明の実施例の塗装装置を用いて塗装を行う方法を
説明する図を示している。
装装置を示し、図３〜図５は本発明の実施例の塗装装置
を用いて塗装を行った場合の塗装パターンを示し、図６
は本発明の実施例の塗装装置を用いて塗装を行う方法を
説明する図を示している。
【０００７】まず、図１、図２を参照して本発明の実施
例の塗装装置を説明する。塗装装置は、塗装ロボット１
と複数の塗装ガン２とからなる。塗装ロボット１は、軸
芯１１まわりに回転可能な先端軸１０を有する。また、
そのほかにも複数の軸を有し、各軸によって塗装ロボッ
ト１は任意の位置および姿勢をとることができる。塗装
ガン２は塗装ロボット１の先端軸１０に取り付けられ、
先端軸１０の軸芯１１と交差する方向に複数、たとえば
３台（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）が一列に並べられている。３
台の塗装ガン２はその軸芯２１ａ、２１ｂ、２１ｃが互
いに平行にされている。
例の塗装装置を説明する。塗装装置は、塗装ロボット１
と複数の塗装ガン２とからなる。塗装ロボット１は、軸
芯１１まわりに回転可能な先端軸１０を有する。また、
そのほかにも複数の軸を有し、各軸によって塗装ロボッ
ト１は任意の位置および姿勢をとることができる。塗装
ガン２は塗装ロボット１の先端軸１０に取り付けられ、
先端軸１０の軸芯１１と交差する方向に複数、たとえば
３台（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）が一列に並べられている。３
台の塗装ガン２はその軸芯２１ａ、２１ｂ、２１ｃが互
いに平行にされている。
【０００８】塗装ガン２は、図１に示すように、塗装ロ
ボット１の先端に設けられた板状の台座３を介して先端
軸１０に取り付けられてもよい。この場合、台座３上に
塗装ガン２は一列になって配置されている。台座３は先
端軸１０の軸芯１１と交差して先端軸１０に取り付けら
れている。先端軸１０が軸芯１１まわりに回転すると、
台座３が先端軸１０を支点として傾き、台座３上の３台
の塗装ガン２も傾く。隣り合う塗装ガン２は、それぞれ
の塗装ガン２が最大の塗装パターンを示すとき、隣り合
う塗装パターンが接する状態となる位置にそれぞれ配置
される。
ボット１の先端に設けられた板状の台座３を介して先端
軸１０に取り付けられてもよい。この場合、台座３上に
塗装ガン２は一列になって配置されている。台座３は先
端軸１０の軸芯１１と交差して先端軸１０に取り付けら
れている。先端軸１０が軸芯１１まわりに回転すると、
台座３が先端軸１０を支点として傾き、台座３上の３台
の塗装ガン２も傾く。隣り合う塗装ガン２は、それぞれ
の塗装ガン２が最大の塗装パターンを示すとき、隣り合
う塗装パターンが接する状態となる位置にそれぞれ配置
される。
【０００９】つぎに本発明の実施例の塗装装置を用いて
所望の塗装幅の塗装を行う方法を図２〜図５を参照して
説明する。本発明の実施例で用いる各塗装ガンはすべて
同じ型であり、塗料吐出量、エア圧など同じ条件とされ
るため、同じ塗装パターンを形成する。塗装幅は、塗装
ガン２の移動方向ｌに直交する方向ｍと、塗装ロボット
１の先端軸１０を軸芯１１まわりに回転させることによ
り容易に変化される塗装ガン２Ａ、２Ｂ、２Ｃの配列方
向（各塗装ガン２の中心を結んだ線方向）ｎのなす角度
θ（塗装角度θ）によって変わる。そのため、所望の塗
装幅となる塗装角度θを、塗装ガン２の移動方向と、配
列方向を変えつつ決定し、塗装ガン２がその塗装角度θ
を維持したまま塗装できるように塗装ロボット１をティ
ーチングすることによって、容易に所望の塗装幅の塗装
を行うことができる。なお、塗装時、塗装ガン２は塗料
吐出面が被塗装物に対向し、被塗装物から所定の間隔を
隔てた位置に塗装ロボット１によって保持されている。
所望の塗装幅の塗装を行う方法を図２〜図５を参照して
説明する。本発明の実施例で用いる各塗装ガンはすべて
同じ型であり、塗料吐出量、エア圧など同じ条件とされ
るため、同じ塗装パターンを形成する。塗装幅は、塗装
ガン２の移動方向ｌに直交する方向ｍと、塗装ロボット
１の先端軸１０を軸芯１１まわりに回転させることによ
り容易に変化される塗装ガン２Ａ、２Ｂ、２Ｃの配列方
向（各塗装ガン２の中心を結んだ線方向）ｎのなす角度
θ（塗装角度θ）によって変わる。そのため、所望の塗
装幅となる塗装角度θを、塗装ガン２の移動方向と、配
列方向を変えつつ決定し、塗装ガン２がその塗装角度θ
を維持したまま塗装できるように塗装ロボット１をティ
ーチングすることによって、容易に所望の塗装幅の塗装
を行うことができる。なお、塗装時、塗装ガン２は塗料
吐出面が被塗装物に対向し、被塗装物から所定の間隔を
隔てた位置に塗装ロボット１によって保持されている。
【００１０】広い幅の面を塗装をする場合には、塗装角
度θを０度として塗装を行う。この場合、各塗装ガン２
Ａ、２Ｂ、２Ｃによる塗装パターンのそれぞれのパター
ン幅は図３に示すようにＰ’であり、被塗装物には塗装
幅Ｐ（３Ｐ’）の塗装が施される。本発明の実施例にお
いては、各塗装ガンの塗装パターンの中心を結んだ線方
向ｎ’と、塗装ガン２の移動方向ｌに直交する方向ｍの
なす角度θ’は、塗装角度θと一致している。そのた
め、図３〜図５中のθ’は塗装角度θと等しい。
度θを０度として塗装を行う。この場合、各塗装ガン２
Ａ、２Ｂ、２Ｃによる塗装パターンのそれぞれのパター
ン幅は図３に示すようにＰ’であり、被塗装物には塗装
幅Ｐ（３Ｐ’）の塗装が施される。本発明の実施例にお
いては、各塗装ガンの塗装パターンの中心を結んだ線方
向ｎ’と、塗装ガン２の移動方向ｌに直交する方向ｍの
なす角度θ’は、塗装角度θと一致している。そのた
め、図３〜図５中のθ’は塗装角度θと等しい。
【００１１】やや狭い幅の面を塗装をする場合には、塗
装角度θを０＜θ＜９０として塗装を行う。図４は塗装
角度θが０＜θ＜９０の場合の塗装幅Ｐ（３Ｐ’＞Ｐ＞
Ｐ’）を示している。塗装角度θが９０度に近づくほ
ど、各塗装ガンの塗装パターンの重なる部分が増えるた
め、全体の塗装幅Ｐは小さくなる。塗装パターンが重な
る部分は膜厚が厚くなるため、塗料の吐出量を調整する
ことが望ましい。
装角度θを０＜θ＜９０として塗装を行う。図４は塗装
角度θが０＜θ＜９０の場合の塗装幅Ｐ（３Ｐ’＞Ｐ＞
Ｐ’）を示している。塗装角度θが９０度に近づくほ
ど、各塗装ガンの塗装パターンの重なる部分が増えるた
め、全体の塗装幅Ｐは小さくなる。塗装パターンが重な
る部分は膜厚が厚くなるため、塗料の吐出量を調整する
ことが望ましい。
【００１２】狭い幅の面を塗装をする場合には、塗装角
度θを９０度として塗装を行う。図５には塗装角度θが
９０度の場合の塗装幅Ｐ（Ｐ’）を示している。塗装角
度θが９０度のときには塗装幅は１台分の塗装ガンのパ
ターン幅Ｐ’と同じ幅になる。この場合、３台の塗装ガ
ン２Ａ、２Ｂ、２Ｃが同じ部分を塗装することになり、
塗装面には塗装ガン３台分の塗料が塗り重られるれるた
め塗膜が厚くなる。そのため、たとえば各塗装ガンの塗
料の吐出量を通常の３分の１にするなど少なくして、塗
膜厚さが厚くならないようにすることが望ましい。ま
た、シェーピングエアを用いることにより、さらにパタ
ーン幅を少し小さくすることができる。
度θを９０度として塗装を行う。図５には塗装角度θが
９０度の場合の塗装幅Ｐ（Ｐ’）を示している。塗装角
度θが９０度のときには塗装幅は１台分の塗装ガンのパ
ターン幅Ｐ’と同じ幅になる。この場合、３台の塗装ガ
ン２Ａ、２Ｂ、２Ｃが同じ部分を塗装することになり、
塗装面には塗装ガン３台分の塗料が塗り重られるれるた
め塗膜が厚くなる。そのため、たとえば各塗装ガンの塗
料の吐出量を通常の３分の１にするなど少なくして、塗
膜厚さが厚くならないようにすることが望ましい。ま
た、シェーピングエアを用いることにより、さらにパタ
ーン幅を少し小さくすることができる。
【００１３】塗膜の厚さは、塗装ガン２の被塗装物に対
する移動速度、塗料の吐出量により変えることができ
る。
する移動速度、塗料の吐出量により変えることができ
る。
【００１４】つぎに、作用を説明する。本発明の実施例
の塗装装置は、塗装ガン２の配列方向、および塗装ガン
２の移動方向を調整して塗装角度θを調整することによ
り、複数の塗装ガン２により形成される塗装幅を所望の
幅にすることができる。塗装ガン２の配列方向は、塗装
ロボット１の先端軸１０を軸芯１１まわりに回転させる
のみで、塗装ガン２を塗装ロボット１から取り外すこと
なく容易に調整できる。また、塗装ガン２の移動方向
は、塗装ロボット１によって容易にいずれの方向にでも
調整できる。したがって、１つの塗装装置に設けられて
いる複数の塗装ガンで、狭い幅から広い幅の範囲内のう
ち所望の塗装幅の塗装が手間をかけることなく容易に行
える。塗装幅は、１台の塗装ガンによって形成される幅
から、３台の塗装ガンによって形成される広い幅までの
間で変化可能である。そのため、とくに、狭い幅の塗装
面を有する被塗装物を塗装をするときには、従来の３台
分の塗装ガンの塗装幅で塗装していた場合にくらべて、
被塗装物外へ塗料がはみだすことがほとんどなく、塗料
を無駄に使用することがない。
の塗装装置は、塗装ガン２の配列方向、および塗装ガン
２の移動方向を調整して塗装角度θを調整することによ
り、複数の塗装ガン２により形成される塗装幅を所望の
幅にすることができる。塗装ガン２の配列方向は、塗装
ロボット１の先端軸１０を軸芯１１まわりに回転させる
のみで、塗装ガン２を塗装ロボット１から取り外すこと
なく容易に調整できる。また、塗装ガン２の移動方向
は、塗装ロボット１によって容易にいずれの方向にでも
調整できる。したがって、１つの塗装装置に設けられて
いる複数の塗装ガンで、狭い幅から広い幅の範囲内のう
ち所望の塗装幅の塗装が手間をかけることなく容易に行
える。塗装幅は、１台の塗装ガンによって形成される幅
から、３台の塗装ガンによって形成される広い幅までの
間で変化可能である。そのため、とくに、狭い幅の塗装
面を有する被塗装物を塗装をするときには、従来の３台
分の塗装ガンの塗装幅で塗装していた場合にくらべて、
被塗装物外へ塗料がはみだすことがほとんどなく、塗料
を無駄に使用することがない。
【００１５】つぎに、本発明の実施例の塗装装置を用い
て、自動車の外板の塗装を行う場合について図６を参照
にして説明する。Ａ部のような幅広な面を塗装する場
合、塗装角度θ（θ’）をたとえば０〜３０度にして塗
装をする。Ａ部よりは幅が狭くされたＢ部を塗装する場
合、塗装角度θ（θ’）をたとえば６０度にして塗装す
る。Ｃ部のように狭い面を塗装する場合、塗装角度θ
（θ’）をたとえば８０〜９０度に設定し、塗装を行
う。上記のように、被塗装物の塗装幅が部分的に異なっ
ている場合には、塗装部分に応じて塗装ガン２の配列方
向、および塗装ガン２の移動方向を調整して塗装角度θ
を変え、塗装ガン２により形成される塗装幅を塗装部分
に応じた所望の幅に変えることにより、塗料を無駄に使
用することなく塗装できる。また、１つの塗装装置で、
狭い幅から広い幅の広い範囲内の塗装を効率的に行うこ
とができる。
て、自動車の外板の塗装を行う場合について図６を参照
にして説明する。Ａ部のような幅広な面を塗装する場
合、塗装角度θ（θ’）をたとえば０〜３０度にして塗
装をする。Ａ部よりは幅が狭くされたＢ部を塗装する場
合、塗装角度θ（θ’）をたとえば６０度にして塗装す
る。Ｃ部のように狭い面を塗装する場合、塗装角度θ
（θ’）をたとえば８０〜９０度に設定し、塗装を行
う。上記のように、被塗装物の塗装幅が部分的に異なっ
ている場合には、塗装部分に応じて塗装ガン２の配列方
向、および塗装ガン２の移動方向を調整して塗装角度θ
を変え、塗装ガン２により形成される塗装幅を塗装部分
に応じた所望の幅に変えることにより、塗料を無駄に使
用することなく塗装できる。また、１つの塗装装置で、
狭い幅から広い幅の広い範囲内の塗装を効率的に行うこ
とができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の塗装装置によれば、塗装ロボッ
トの先端軸を先端軸の軸芯まわりに回転させるだけで先
端軸に取り付けられた塗装ガンの配列方向が容易に調整
され、また、塗装ロボットにより塗装ガンの移動方向が
容易に調整されるため、容易に塗装幅を変えて塗装する
ことができる。そして、塗装幅は塗装ガン１台で形成さ
れる幅から、複数の塗装ガンによって得られる幅までの
広い範囲で変化可能であり、所望の塗装幅に応じた塗装
幅での塗装を行うことができるため、塗料の無駄な使用
をなくすことができる。
トの先端軸を先端軸の軸芯まわりに回転させるだけで先
端軸に取り付けられた塗装ガンの配列方向が容易に調整
され、また、塗装ロボットにより塗装ガンの移動方向が
容易に調整されるため、容易に塗装幅を変えて塗装する
ことができる。そして、塗装幅は塗装ガン１台で形成さ
れる幅から、複数の塗装ガンによって得られる幅までの
広い範囲で変化可能であり、所望の塗装幅に応じた塗装
幅での塗装を行うことができるため、塗料の無駄な使用
をなくすことができる。
【図１】本発明の実施例の塗装装置を示す図である。
【図２】図１の塗装装置の塗装ガンの正面図である。
【図３】本発明の実施例の塗装角度θが０度の場合の塗
装幅を示す図である。
装幅を示す図である。
【図４】本発明の実施例の塗装角度θが０＜θ＜９０の
場合の塗装幅を示す図である。
場合の塗装幅を示す図である。
【図５】本発明の実施例の塗装角度θが９０度の場合の
塗装幅を示す図である。
塗装幅を示す図である。
【図６】本発明の実施例の塗装装置を用いて自動車の外
板の塗装を行う場合を説明する図である。
板の塗装を行う場合を説明する図である。
【図７】従来の塗装装置を示す図である。
１ 塗装ロボット ２ 塗装ガン １０ 先端軸 １１ 軸芯
Claims (1)
- 【請求項１】 軸芯まわりに回転可能な先端軸を有する
単一の塗装ロボットと、 該塗装ロボットの前記先端軸に取り付けられ、前記先端
軸の軸芯と交差する方向に並べられた複数の塗装ガン
と、からなる塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27088697A JPH11104533A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27088697A JPH11104533A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11104533A true JPH11104533A (ja) | 1999-04-20 |
Family
ID=17492344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27088697A Pending JPH11104533A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11104533A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002066393A (ja) * | 2000-08-25 | 2002-03-05 | Freunt Ind Co Ltd | 多頭型スプレーガン及びそれを用いたコーティング装置、並びにコーティング方法 |
| JP2005040791A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-17 | Abb Ab | 塗装装置 |
| JP2012254448A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-27 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボット塗装システム及びこれを用いた塗装方法 |
| US8584615B2 (en) | 2011-05-24 | 2013-11-19 | Stolle Machinery Company, Llc | Machine, and spray assembly and oscillating spray head therefor |
| JP2016203162A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | トヨタ車体株式会社 | 塗装装置及び塗装方法 |
| CN108672185A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-10-19 | 伊之密机器人自动化科技(苏州)有限公司 | 自动单控水性喷涂系统 |
-
1997
- 1997-10-03 JP JP27088697A patent/JPH11104533A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002066393A (ja) * | 2000-08-25 | 2002-03-05 | Freunt Ind Co Ltd | 多頭型スプレーガン及びそれを用いたコーティング装置、並びにコーティング方法 |
| JP2005040791A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-17 | Abb Ab | 塗装装置 |
| JP4698978B2 (ja) * | 2003-07-18 | 2011-06-08 | エービービー・エーエス | 塗装装置 |
| US8726832B2 (en) | 2003-07-18 | 2014-05-20 | Abb As | Painting system having a wall-mounted robot |
| JP2012254448A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-27 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボット塗装システム及びこれを用いた塗装方法 |
| US8584615B2 (en) | 2011-05-24 | 2013-11-19 | Stolle Machinery Company, Llc | Machine, and spray assembly and oscillating spray head therefor |
| JP2016203162A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | トヨタ車体株式会社 | 塗装装置及び塗装方法 |
| CN108672185A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-10-19 | 伊之密机器人自动化科技(苏州)有限公司 | 自动单控水性喷涂系统 |
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