CN106493743A - 一种刷漆机器人的控制方法 - Google Patents

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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
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Abstract

本发明涉及一种刷漆机器人的控制方法，包括启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线。

Description

一种刷漆机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种刷漆机器人的控制方法。
背景技术
随着工业技术的发展，刷漆机器人也得到了广泛的应用，省时省力，但是现在使用的刷漆机器人是一边蘸漆一边刷漆，往往刷出来的漆面不是很均匀，同时也造成了一定的浪费，并不能真正达到理想的效果。
发明内容
针对上述技术存在的不足，本发明提供了一种刷漆机器人的控制方法，刷漆面平整均匀，工作效率高，程序简单。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种刷漆机器人的控制方法，包括如下步骤：
步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；
步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到油漆刷；
步骤3：油漆贯通整个油漆刷后，机器人的主控制装置发出指令，上机械臂开始运动，带动油漆刷从上至下刷漆；摄像头检测到墙壁过高时，主控制装置发出指令，伸缩机构A向上延伸，油漆刷在往下运动的过程中，伸缩机构A匀速的缩回；
步骤4：机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往右运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接；
步骤5：机器人重复步骤4，直至完成整个刷漆工作。
机器人刷上墙壁时，主控制装置发出指令，伸缩机构B向上伸出，当油漆桶与上墙壁之间的距离是h时，伸缩机构停止运动，机器人的上机械臂向上运动，油漆刷从左起始点往右运动，机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往后运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接。
机器人在运动过程中，前方有障碍物时，防撞传感器工作，主控制装置发出指令，机器人躲开障碍物后再重新规划路线；机器人在刷漆过程中，油漆是连续供给的，当油漆桶里的油漆低于液位线时，指示装置的红灯闪烁，蜂鸣器响3s-10s，主控制装置发出指令，伺服电机停止运转，流量控制系统关闭，机器人停止刷漆。
附图说明
图1为一种刷漆机器人的结构示意图。
图2为一种刷漆机器人控制系统的组成单元。
图3为一种刷漆机器人的刷漆流程图。
其中：1、油漆桶；2、控制系统；3、输送管；4、伸缩机构A；5、上机械臂；6、油漆刷；7、机器人本体；8、伸缩机构B；9、下机械臂；10、轮子。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种刷漆机器人，包括机器人本体7、油漆桶1、输送管3、上机械臂5、下机械臂9、伸缩机构A4、伸缩机构B8、油漆刷6、控制系统2和轮子10，其中轮子10上装有刹车机构，油漆桶1是有白铁皮制成，其形状是圆锥形或四棱锥形，油漆刷6的中间是空心的，且空心的部分与刷毛连通，油漆刷上的油漆是连续不断供给的。
控制系统2包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置，如图2所示；流量控制系统和伺服电机都装在机器人本体内部，其中流量控制系统与输送管连通；液位传感器安装在油漆桶内侧；指示装置，包括红色LED灯、绿色LED灯和蜂鸣器。
一种刷漆机器人，还包括手持遥控器。
一种刷漆机器人的控制方法，包括如下步骤，如图3：
步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；
步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到油漆刷；
步骤3：油漆贯通整个油漆刷后，机器人的主控制装置发出指令，上机械臂开始运动，带动油漆刷从上至下刷漆；摄像头检测到墙壁过高时，主控制装置发出指令，伸缩机构A向上延伸，油漆刷在往下运动的过程中，伸缩机构A匀速的缩回；
步骤4：机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往右运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接；
步骤5：机器人重复步骤4，直至完成整个刷漆工作。
机器人刷上墙壁时，主控制装置发出指令，伸缩机构B向上伸出，当油漆桶与上墙壁之间的距离是h时，伸缩机构停止运动，机器人的上机械臂向上运动，油漆刷从左起始点往右运动，机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往后运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接。
机器人在运动过程中，前方有障碍物时，防撞传感器工作，主控制装置发出指令，机器人躲开障碍物后再重新规划路线；机器人在刷漆过程中，油漆是连续供给的，当油漆桶里的油漆低于液位线时，指示装置的红灯闪烁，蜂鸣器响3s-10s，主控制装置发出指令，伺服电机停止运转，流量控制系统关闭，机器人停止刷漆。

Claims (3)

1.一种刷漆机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；
步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到油漆刷；
步骤3：油漆贯通整个油漆刷后，机器人的主控制装置发出指令，上机械臂开始运动，带动油漆刷从上至下刷漆；摄像头检测到墙壁过高时，主控制装置发出指令，伸缩机构A向上延伸，油漆刷在往下运动的过程中，伸缩机构A匀速的缩回；
步骤4：机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往右运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接；
步骤5：机器人重复步骤4，直至完成整个刷漆工作。
2.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人的控制方法，其特征在于，机器人刷上墙壁时，主控制装置发出指令，伸缩机构B向上伸出，当油漆桶与上墙壁之间的距离是h时，伸缩机构停止运动，机器人的上机械臂向上运动，油漆刷从左起始点往右运动，机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往后运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接。
3.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人的控制方法，其特征在于，机器人在运动过程中，前方有障碍物时，防撞传感器工作，主控制装置发出指令，机器人躲开障碍物后再重新规划路线；机器人在刷漆过程中，油漆是连续供给的，当油漆桶里的油漆低于液位线时，指示装置的红灯闪烁，蜂鸣器响3s-10s，主控制装置发出指令，伺服电机停止运转，流量控制系统关闭，机器人停止刷漆。
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