CN106345656A - 一种涂胶机械手及使用该涂胶机械手的涂胶设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种涂胶机械手及使用该涂胶机械手的涂胶设备，涂胶机械手包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构，通过第一机械臂的转动实现涂胶机械手在X轴和Y轴组成的水平面内的涂胶方向的调节，通过第二机械臂的上下摆动调节实现涂胶机械手在上下方向上角度的涂胶方向的调节，第三机械臂可伸缩设置于第二机械臂上，第三机械臂上设有供涂胶枪安装的安装结构，该涂胶机械手能够实现多方向的涂胶，解决了现有技术中的涂胶方向单一的问题。

Description

一种涂胶机械手及使用该涂胶机械手的涂胶设备
技术领域
本发明涉及一种涂胶机械手及使用该涂胶机械手的涂胶设备。
背景技术
箱式变压器是将变压器及其高低压进出线设备整合在一个箱体内，其包括箱体和设置箱体内的变压器及其他电器元件，箱体包括底板、侧板、门板和顶板，在箱式变压器的生产线上，箱体组装后需要整体涂胶，将底板与侧板之间、侧板与顶板之间、顶板与顶板之间、侧板与侧板之间的连接处均涂胶以密封，防止雨水和灰尘的进入。箱式变压器一般体积较大，目前，大多采用人工方式进行涂胶，在箱式变压器的生产中还没有自动涂胶的装置，导致生产效率低且不能大批量的生产线化生产。但是在其他领域已经有自动涂胶设备，如授权公告号为CN 201375950 Y的中国实用新型专利公开的一种化铣保护涂胶覆装置，包括用于固定待涂胶件的涂胶工作台和设置于涂胶工作台上的数控龙门架，数控龙门架包括两边的立柱梁和中间横梁，两边的立柱梁的内侧具有直线导轨，中间横梁的两端通过滚珠丝杆与立柱梁的直线导轨滑动连接，中间横梁的下端面上也具有直线导轨，喷胶枪滑动安装于中间横梁上的直线导轨上，喷胶枪、立柱梁和中间横梁与一个控制系统连接，X、Y轴均采用交流伺服电机驱动，Z轴采用气缸升降，控制系统与各交流伺服电机和气缸控制连接以实现喷胶枪在X轴、Y轴和Z轴方向的调节，实现立体操作。但是由于箱式变压器中顶板和底板的四周往往突出于侧板向外延伸形成檐，需要调节喷胶枪的仰角或俯角才能够进行涂胶，高压室、低压室和变压器的存在也导致箱体上下前后均有好几层，整个箱体并不是规则的长方体形状，而现有的自动涂胶设备的喷胶枪不具有调节的功能，只能在产品的表面进行涂胶，涂胶的方向比较单一，不能满足箱式变压器的涂胶以及箱式变压器在生产线上的整体涂胶。
发明内容
本发明的目的在于提供一种涂胶方向可调的涂胶机械手；同时，本发明的目的还在于提供一种使用该涂胶机械手的涂胶设备。
为实现上述目的，本发明的一种涂胶机械手的技术方案是：一种涂胶机械手，包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。
所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。
所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。
本发明的一种涂胶设备的技术方案是：一种涂胶设备，一种涂胶设备，包括涂胶枪、供涂胶枪安装的涂胶机械手和用于供涂胶机械手安装的能够在X、Y、Z轴三轴方向运动的三轴机构，所述涂胶机械手包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。
所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。
所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。
所述三轴机构包括立柱、立柱梁和中间横梁，中间横梁上沿其长度方向上设有中间横梁导轨，中间横梁导轨上导向移动安装有安装座，所述竖向导轨安装于安装座上并与所述安装架导向结构上下导向移动配合，安装架上设有驱动安装架上下运动的第四驱动电机，竖向导轨上设有沿上下方向延伸的Z轴齿条，第四驱动电机的输出端传动连接有与Z轴齿条啮合传动的Z轴齿轮。
所述安装座上设置有第五驱动电机，中间横梁上设置有沿其长度方向延伸的Y轴齿条，第五驱动电机的输出端传动连接有与Y轴齿条啮合传动的Y轴齿轮。
所述立柱梁有两个并沿Y轴方向平行间隔设置，各立柱梁上沿其长度方向均设置有立柱梁导轨和X轴齿条，中间横梁的两端通过支撑座导向移动安装于立柱梁上，支撑座上设置有第六驱动电机，第六驱动电机的输出端传动连接有与X轴齿条啮合传动的X轴齿轮。
所述中间横梁上设置有供胶筒安装的或者用于储存液体胶的储胶装置，储胶装置与涂胶枪由胶管连通。
本发明的有益效果是：通过第一机械臂的转动实现涂胶机械手在X轴和Y轴组成的水平面内的涂胶方向的调节，通过第二机械臂的上下摆动调节实现第二机械臂的俯仰角度调节，实现涂胶机械手在上下方向上角度的涂胶方向的调节，第三机械臂可伸缩设置于第二机械臂上，第三机械臂上设有供涂胶枪安装的安装结构，该涂胶机械手能够实现多方向的涂胶，解决了现有技术中的涂胶方向单一的问题。
附图说明
图1为本发明的一种涂胶设备的一个实施例的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1的左视图；
图4为本发明的一种涂胶设备的立体结构示意图；
图5为图4在A处的局部放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
本发明的一种涂胶设备的具体实施例，如图1至图5所示，包括涂胶枪、供涂胶枪安装的涂胶机械手7和设置于工作台1上的供涂胶机械手安装的能够在X、Y、Z三轴方向上运动的三轴机构，工作台1上设有输送线3，三轴机构为龙门架，龙门架位于输送线3的上方，龙门架包括6根立柱、两根沿Y轴方向平行间隔设置的立柱梁6和一根中间横梁8，中间横梁8上设置有竖向导轨9。立柱梁6的长度延伸方向为X轴，中间横梁8的长度延伸方向为Y轴，竖向导轨的导向方向为Z轴。
涂胶机械手7包括安装架12，安装架12上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂25，第一机械臂25上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂25的转动轴线的第二机械臂13，第二机械臂13上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂14，第三机械臂14上设有用于供涂胶枪安装的安装结构，安装结构为沿其第三机械臂14的端面周向设置的螺栓孔15。安装架12上设有用于驱动第一机械臂25绕第一机械臂25的转动轴线转动的第一驱动电机16、用于驱动第二机械臂13沿铰接轴线转动的第二驱动电机17和用于驱动第三机械臂14伸缩的第三驱动电机18。安装架12上设置有用于与竖向导轨9上下导向移动配合安装的安装架导向结构21。
中间横梁8上沿其长度方向上设有中间横梁导轨，中间横梁导轨上导向移动安装有安装座19，竖向导轨9安装于安装座19上并可随安装座19一起沿Y轴运动，安装架12上设有驱动安装架12及涂胶机械手7上下运动的第四驱动电机22，竖向导轨9上设有沿上下方向延伸的Z轴齿条，第四驱动电机22的输出端通过齿轮组传动连接有与Z轴齿条啮合传动的Z轴齿轮。安装座19上设置有第五驱动电机20，中间横梁8上设置有沿其长度方向延伸的Y轴齿条，第五驱动电机20的输出端传动通过齿轮组连接有与Y轴齿条啮合传动的Y轴齿轮以带动安装座19及涂胶机械手7整体沿Y轴运动。各立柱梁6上沿其长度方向均设置有立柱梁导轨和X轴齿条，中间横梁8的两端通过支撑座导向移动安装于立柱梁6上，支撑座上设置有第六驱动电机24，第六驱动电机24的输出端通过齿轮组传动连接有与X轴齿条啮合传动的X轴齿轮。中间横梁8上设置有供胶筒安装的储胶装置10，储胶装置10与涂胶枪由胶管连通。龙门架上设有维修平台，工作台1上设有梯子11以供维修人员从工作台上爬梯至维修平台上。
本发明的一种涂胶设备的工作过程为：当输送线3将待涂胶件2送至涂胶设备的下方时，通过第四驱动电机22、第五驱动电机20和第六驱动电机24实现涂胶机械手7在Z轴、Y轴和X轴方向运动，同时通过第一驱动电机16实现涂胶机械手7的第一机械臂25在水平面内的转动以涂抹不同的侧面，通过第二驱动电机17实现涂胶机械手7的第二机械臂13的俯仰的角度以涂抹顶板与侧板之间的缝隙或者底板与侧板之间缝隙，通过第三驱动电机18可以实现沿第三机械臂14方向的伸缩。
在本发明的其他实施例中，第三机械臂上也可以设置抓手对涂胶枪进行夹持固定，而不设置螺栓孔，此时抓手形成安装结构；第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机也可以单独购置再安装于安装架上；储胶装置也可以是一个可以储存液体胶的容器；X轴齿条和X轴齿轮传动也可以由丝杠丝母传动机构代替，此时第六驱动电机设置于立柱梁上，第六驱动电机的输出轴与丝杠传动连接，支撑座与丝杠螺纹配合；Y轴齿条和Y轴齿轮也可以由丝杠丝母传动机构代替，此时第五驱动电机设置在中间横梁上，第五驱动电机的输出端上传动连接有丝杠，安装座与丝杠螺纹连接；Z轴齿条和Z轴齿轮也可以由丝杠丝母传动机构代替，此时第四驱动电机设置于竖向导轨上，第四驱动电机的输出端上传动连接有丝杠，安装架与丝杠螺纹连接。
一种涂胶机械手的实施例与上述一种涂胶设备的各实施例中的涂胶机械手的实施例相同，此处不再赘述。

Claims (10)

1.一种涂胶机械手，其特征在于：包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。
2.根据权利要求1所述的一种涂胶机械手，其特征在于：所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。
3.根据权利要求1或2所述的一种涂胶机械手，其特征在于：所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。
4.一种涂胶设备，包括涂胶枪、供涂胶枪安装的涂胶机械手和用于供涂胶机械手安装的能够在X、Y、Z轴三轴方向运动的三轴机构，其特征在于：所述涂胶机械手包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。
5.根据权利要求4所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。
6.根据权利要求4或5所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。
7.根据权利要求6所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述三轴机构包括立柱、立柱梁和中间横梁，中间横梁上沿其长度方向上设有中间横梁导轨，中间横梁导轨上导向移动安装有安装座，所述竖向导轨安装于安装座上并与所述安装架导向结构上下导向移动配合，安装架上设有驱动安装架上下运动的第四驱动电机，竖向导轨上设有沿上下方向延伸的Z轴齿条，第四驱动电机的输出端传动连接有与Z轴齿条啮合传动的Z轴齿轮。
8.根据权利要求7所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述安装座上设置有第五驱动电机，中间横梁上设置有沿其长度方向延伸的Y轴齿条，第五驱动电机的输出端传动连接有与Y轴齿条啮合传动的Y轴齿轮。
9.根据权利要求8所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述立柱梁有两个并沿Y轴方向平行间隔设置，各立柱梁上沿其长度方向均设置有立柱梁导轨和X轴齿条，中间横梁的两端通过支撑座导向移动安装于立柱梁上，支撑座上设置有第六驱动电机，第六驱动电机的输出端传动连接有与X轴齿条啮合传动的X轴齿轮。
10.根据权利要求7所述的一种涂胶设备，其特征在于：所述中间横梁上设置有供胶筒安装的或者用于储存液体胶的储胶装置，储胶装置与涂胶枪由胶管连通。
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Application publication date: 20170125

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