DE102004033640A1 - Farbauftragssystem - Google Patents
Farbauftragssystem Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004033640A1 DE102004033640A1 DE102004033640A DE102004033640A DE102004033640A1 DE 102004033640 A1 DE102004033640 A1 DE 102004033640A1 DE 102004033640 A DE102004033640 A DE 102004033640A DE 102004033640 A DE102004033640 A DE 102004033640A DE 102004033640 A1 DE102004033640 A1 DE 102004033640A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- paint application
- paint
- axis
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims abstract description 117
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims description 7
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 239000011261 inert gas Substances 0.000 claims description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 2
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 230000002757 inflammatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
Farbauftragssystem zum Auftragen von Farbe auf große Objekte, umfassend eine Farbauftragskabine mit umgebenden Wänden und einer Roboterinstallation, umfassend mehrere Farbauftragsroboter, wobei jeder Farbauftragsroboter eine stationäre Basis, ein Gestell, getragen von der Basis, drehbar um eine erste Achse angeordnet, einen ersten Arm, getragen von dem Gestell, drehbar um eine zweite Achse angeordnet, einen zweiten Arm, getragen von dem ersten Arm, drehbar um eine dritte Achse angeordnet, und einen vierten, einen fünften und einen sechsten Armteil, getragen von dem zweiten Arm, zum Anordnen eines befestigten Farbauftragswerkzeugs umfasst.
Description
- Technisches Gebiet
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Farbauftrags- bzw. Lackiersystem, umfassend eine Farbauftragskabine und eine Roboterinstallation zum Auftragen von Farbe auf große Objekte in der Farbauftragskabine. Genauer betrifft die Erfindung ein solches Farbauftragsystem, das eine Farbauftragskabine mit Wänden einschließt, die das Objekt, auf das Farbe aufgetragen werden soll, von der Umgebung isolieren. Insbesondere betrifft die Erfindung ein solches System, in dem die Roboterinstallation mindestens zwei Industrieroboter umfasst, wobei jeder zumindest vier Achsen für servogesteuerte Bewegungen umfasst. Ein Industrieroboter umfasst in diesem Kontext einen Manipulator mit elektrischen Motoren und ein Steuermittel, enthaltend Strom- bzw. Energiemittel zum Antreiben des Motors, und Computermittel, die durch Befehle von einem Computerprogramm zum Erfassen und Steuern der Manipulatorbewegungen angeordnet werden.
- Hintergrund der Erfindung
- Das Auftragen von Farbe auf Fahrzeugkörper in einem industriellen Maßstab findet normalerweise in einer Farbauftragskabine statt, durch die die Fahrzeugkörper in einer Reihenfolge auf einer Fördereinrichtung bewegt werden. Zum Auftragen von Farbe auf Fahrzeugkörper in solchen Kabinen zum Beispiel wird ein einfacher Typ von harten Automatisierungslösungen wie sich hin- und her bewegenden Vorrichtungen (reciprocators) oder dergleichen verwendet. Vorrichtungen dieser Art können einen ausreichenden Bereich von hin und her Bewegung in der vertikalen Richtung aufweisen, weisen aber begrenzte Bereiche der Bewegung in der transversalen Richtung der Farbauftragskabine, und praktisch keine Möglichkeit auf, dem Objekt, auf welches Farbe aufgetragen werden soll, in der Richtung der Bewegung der Fördereinrichtung durch die Kabine zu folgen. Mehrere solcher sich hin- und her bewegenden Vorrichtungen mit überlappenden Arbeitsbereichen entlang der Erstreckung der Richtung der Kabine müssen dann verwendet werden, um eine brauchbare Geschwindigkeit der Fördereinrichtung und Farbabdeckung aufrecht zu erhalten. Eine typische Darstellung von Maschinen des Stands der Technik von diesem Typ ist in
1 und2 gezeigt. - Um eine optimale und gleichmäßige Farbschicht und eine optimale Qualität des Farbauftrags zu erhalten, muss die Farbe in einer gesteuerten Weiser von dem Farbauftragswerkzeug senkrecht auf zu bedeckende Oberfläche gesprüht werden. Das Bewegungsmuster des Farbauftragswerkzeugs muss dann entsprechend in Bezug auf die gekrümmten Oberflächen und Kanten des Fahrzeugkörpers programmiert werden. Dies kann nur mittels einer flexiblen Lösung einschließlich mehrerer Industrieroboter erreicht werden. Der Roboter kann das Farbauftragswerkzeug leicht an das optimale Pfadmuster für die verschiedenen Fahrzeugmodelle anpassen, die in der gleichen Fertigungsstraße hergestellt/lackiert werden. Eine solche Roboterlösung muss dann in der Farbauftragskabine selbst angeordnet werden, was beträchtlich breitere Kabinen erfordert als in einer optimalen Fertigungsstraße benötigt würden. Eine typische Ansicht einer Farbauftragskabine des Stands der ist in
3 gezeigt. Eine andere Farbauftragsvorrichtung dieser Art ist ausUS 4,714,044 bekannt. - Aus
US 4,630,567 ist ein Farbsprühsystem einschließlich einer Farbauftragskabine vorbekannt. Das System umfasst zwei Farbauftragsroboter, die auf Schienen entlang eines Fahrzeugkörpers in der Richtung der Förderbewegung eines Fahrzeugstroms bewegbar sind. Das bekannte System offenbart eine Kabine mit einer Wand, welche den eingeschlossenen Farbauftragsbereich definiert, und mindestens einem Farbauftragsroboter, der in diesem Farbauftragsbereich angeordnet ist. Der Farbauftragsroboter ist beweglich auf einem Spurmittel außerhalb des Farbauftragsbereichs gelagert. Spurmittel umfassend Schienen sind jedoch kostspielig und in der Funktion sehr empfindlich gegenüber Schmutz und Partikeln auf den Schienen. Daher ist es schwierig, die Roboterposition auf den Schienen zu verfolgen. - Dennoch verwenden alle die bekannten Farbauftragssysteme mehrere Manipulatoren auf jeder Seite des Fahrzeugkörpers, um den gesamten Bereich abzudecken, auf den Farbe aufgetragen werden soll. Je mehr Manipulatoren in der Farbauftragskabine zum Auftragen von Farbe auf das Objekt erforderlich sind, desto höher sind die Investitionskosten. Eine große Anzahl von Manipulatoren, die gesteuert werden müssen, um gleichzeitig Farbe auf das Objekt aufzutragen, führt normalerweise zu einer sehr komplexen Softwareprogrammierung.
- Ein allgemein bekannter aufrecht angebrachter Industrieroboter weist ein Gestell auf, der drehbar um eine vertikale Achse angeordnet ist. Das Gestell trägt einen unteren Arm, der drehbar um einer horizontale Achse angeordnet ist, und der untere Arm trägt einen oberen Arm, der ebenso um eine horizontale Achse drehbar angeordnet ist. Um die volle Betriebsfähigkeit des Roboters zu erreichen, benötigt der Roboter für das Manövrieren des unteren Arms einen Freiraum zwischen dem Roboter und der Rückwand. Andererseits muss die Farbauftragskabine so klein wie möglich sein. Daher besteht eine Interessenkollision. Der Roboter benötigt mehr Raum und die Kabine muss in ihrem Volumen beschränkt sein. Ein Weg, um diese Situation zu handhaben ist es, mehrere Roboter anzuordnen, die mit überlappenden Betriebsbereichen angeordnet sind und so arbeiten, dass der untere Arm niemals zurückschwenkt. Daher gibt es in solchen Systemen keinen Bedarf an einem Manövrierraum hinter dem Roboter. Diese Anordnung beeinträchtigt natürlich die Leistung des Roboters. Der Roboter kann dann nur kurze Farbauftragszüge machen. Eine erhöhte Anzahl von Farbauftragszügen verlangt nach einer erhöhten Anzahl von zeitaufwendigen Neuausrichtungsvorgängen und führt zu einer starken Verschwendung von Farbe.
- Demzufolge besteht seit langem ein Bedarf in der Industrie zur Fahrzeugherstellung, die Raumanforderungen für eine Farbauftragskabine zu verringern und dennoch die Betriebskapazität der Farbauftragsroboter zu erhöhen, um das Produktionsvolumen aufrecht zu erhalten oder sogar zu erhöhen.
- Zusammenfassung der Erfindung
- Eine grundlegende Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Farbauftragssystem für große Objekt bereitzustellen, das eine geringere Anzahl stationärer Farbauftragsroboter beinhaltet, eine kleine Farbauftragskabine beinhaltet, und das eine höhere Produktionskapazität pro installiertem Roboter bietet. Eine Farbauftragskabine ist in diesem Kontext eine abgedichtete Umgebung umfassend einen Boden, eine Decke und Wände, die Öffnungen zur Aufnahme eines Fahrzeugkörpers aufweisen, der auf einer Fördereinrichtung bewegt wird. Der Farbauftragsroboter, auf den diese Erfindung gerichtet ist, ist ein stationär angebrachter Industrieroboter mit einem Farbauftragswerkzeug so wie einem Farbsprühmittel (Sprühpistole), das an seinem Endeffektor befestigt ist. Eine zweite Aufgabe der Erfindung ist es, ein Farbauftragssystem bereitzustellen, das eine höhere Betriebseffizienz und eine geringere Verschwendung von Farbe bietet.
- Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung erreicht gemäß den Merkmalen in dem kennzeichnenden Teil des unabhängigen Anspruchs 1 und gemäß einem Verfahren, wie es in dem unabhängigen Anspruch 9 beansprucht wird. Bevorzugte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
- Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung werden diese Aufgaben durch ein Farbauftragssystem erreicht, umfassend zwei Farbauftragsroboter, von denen jeder an einer Wand angebracht ist, und wobei die erste Achse horizontal angeordnet ist. Durch dies Anordnung kann der Roboter alle Punkte erreichen, die zumindest die Hälfte eines Objekts abdecken, auf das Farbe aufgetragen werden soll, ohne irgendeine Notwendigkeit für einen Manövrierraum hinter dem Roboter. Daher umfasst ein Farbauftragsroboter gemäß der Erfindung eine stationäre Basis, die an einer Wand angebracht ist, ein Gestell tragend, der drehbar um eine erste Achse angeordnet ist, wobei das Gestell einen ersten Arm trägt, der drehbar um eine zweite Achse angeordnet ist, wobei der erste Arm einen zweiten Arm trägt, der drehbar um eine dritte Achse angeordnet ist, und der zweite Arm einen vierten, einen fünften und einen sechsten Armteil zum Ausrichten der daran befestigten Sprühpistole trägt. Gemäß der Erfindung ist die erste Achse in einer horizontalen Ebene angeordnet. Die zweite und die dritte Achse sind bevorzugt parallel und senkrecht zu der ersten Achse angeordnet. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die erste Achse entlang der Richtung der Fördereinrichtung ausgerichtet, welche die Objekte bewegt, auf die Farbe aufgetragen werden soll.
- In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst der Roboter eine hohle Struktur. Die Struktur enthält mehrere hohle Hohlräume zum Umschließen der elektrischen Motoren und Strom- und Signalkabel, die verwendet werden, um den Roboter anzutreiben, und für die Steuerung von Prozessausrüstungen. Jeder solche Hohlraum enthält ein schützendes Gas vom Typ Inertgas, Stickstoff, saubere Luft oder irgendein anderes nicht-entflammbares Gas oder eine Mischung solcher Gase unter Überdruck, um die umgebenden gefährlichen Gase am Eindringen in den Hohlraum zu hindern, und daran, durch Funken von den Motoren entzündet zu werden.
- Normalerweise ist jeder der zwei Roboter in der Kabine angeordnet, um auf die Hälfte eines Objekts Farbe aufzutragen. Dies bedeutet, dass die zwei Arme jedes Roboters zusammen alle Stellungen von jeder Hälfte des Objekts erreichen müssen. Daher muss die minimale Länge des ersten und des zweiten Arms zusammen länger sein als die Hälfte der Länge des Objekts. Da der erste und der zweite Arm sich aufeinander falten können müssen, sind sie in einer bevorzugten Ausführungsform in ihrer Länge gleich. Daher muss bei dieser Konfiguration die Länge von jedem Arm gleich einem oder länger als ein Viertel der Länge des Objekts sein, auf das Farbe aufgetragen werden soll. In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform umfasst der zweite Arm eine gebogene Struktur für eine bessere Reichweitenleistung.
- Da die zwei Farbauftragsroboter angeordnet sind, um jede Hälfte des Objekts abzudecken, besteht keine Notwendigkeit für einen dritten Farbauftragsroboter. Jedoch muss in Situationen, in denen die Produktionskapazität erhöht werden muss oder wenn das Objekt, auf das Farbe aufgetragen werden soll, sehr groß ist, ein dritter Farbauftragsroboter installiert werden. Ein solcher dritter Roboter kann in einer Wandposition befestigt werden, die höher ist als der erste und der zweite Farbauftragsroboter. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst die Roboteranordnung ein Steuermittel, das den Farbauftragsrobotern ermöglicht, einem Objekt, auf das Farbe aufgetragen werden soll, zu folgen, unter kontinuierlicher Bewegung durch die Kabine.
- Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung werden die Aufgaben erreicht durch ein Verfahren, Farbe in langen kontinuierlichen Zügen auf ein Objekt aufzutragen. Ein Farbzug beginnt damit, dass die Sprühpistole in einer Stellung vor einem Pfad, auf dem Farbe aufgetragen werden soll, angeordnet wird. Die Bewegung beginnt, und bei einer Stellung gerade vor dem Startpunkt des Pfads wird die Pistole eingeschaltet. Der Roboter bewegt dann die Sprühpistole entlang des Pfads in einer vorbestimmten Entfernung und in einer Richtung senkrecht zu der Oberfläche des Pfads. Wenn das Ende des Pfads erreicht ist, wird die Pistole in Betrieb belassen, bis sie das Pfadende vollständig passiert hat, bevor die Pistole abgeschaltet wird. Dann stoppt die Bewegung und der Zug ist beendet. Entlang eines solchen Zugs kann der Betrieb der Pistole willkürlich ein- oder ausgeschaltet werden, was Öffnungen in einem Fahrzeugkörper berücksichtigt, so wie zum Beispiel einer Öffnung für die Aufnahme eines Fensters. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Länge eines solchen Zugs gleich oder länger als das Objekt, auf das Farbe aufgetragen werden soll. Durch diese längeren Farbzüge wird die Anzahl von zeitaufwendigen Neuausrichtungen der Pistole verringert. Dies wird zu einem effizienteren Zeitmanagement des Sprühbetriebs führen. Durch die Verwendung von längeren Zügen wird das Objekt mit weniger Zügen vollständig lackiert. Da es einen Augenblick beim Beginn und dem Ende von jedem Zug gibt, in dem Farbe verschwendet wird, wird die gesamte Verschwendung von Farbe eines Lackiervorgangs verringert.
- In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Farbauftragssystem Steuermittel enthaltend Computermittel und Computerprogrammmittel zum Steuern der Farbauftragsroboter und des Farbauftragsvorgangs. In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform wird das Computerprogramm zumindest teilweise über ein Netzwerk so wie das Internet bereitgestellt. In einer Weiterbildung ist das Computerprogramm auf einem Computer-lesbaren Medium so wie einer CD-Rom gespeichert.
- Kurze Beschreibung der Zeichnung
- Andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden einem Fachmann aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit der angehängten Zeichnung besser ersichtlich, in der:
-
1 ein Farbauftragsmanipulator des Stands der Technik mit zwei stationären Gestellen ist, die einen flexiblen horizontalen Träger mit Sprühpistolen tragen; -
2 ein einseitiger Farbauftragsmanipulator des Stands der Technik mit einem beweglichen Arm ist, der eine Sprühpistole trägt; -
3 ein Farbauftragsmanipulator des Stands der Technik mit vier stationär aufrecht angebrachten Industrierobotern mit Sprühpistolen ist; -
4 eine dreidimensionale Ansicht eines ein Farbauftragssystems gemäß der Erfindung mit zwei stationären, an der Wand angebrachten Industrierobotern mit Sprühpistolen in einer Farbauftragskabine ist; -
5 eine zweite dreidimensionale Ansicht eines Farbauftragssystems gemäß der Erfindung von oben ist, wobei die Reichweite jedes Roboters angegeben ist; -
6 eine dritte dreidimensionale Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines Farbauftragssystems gemäß der Erfindung mit zwei stationären Industrierobotern mit Sprühpistolen ist, die auf der gleichen Wand in einer Farbauftragskabine angebracht sind; und -
7 eine zweite Ansicht der Ausführungsform des Farbauftragssystem gemäß6 ist; -
8 eine zweite Ansicht der Ausführungsform des Farbauftragssystem gemäß6 ist. - Detaillierte Beschreibung der Erfindung
- Gemäß
4 umfasst ein Farbauftragssystem gemäß der Erfindung eine Farbauftragskabine1 , in der ein Objekt angeordnet ist, ein Fahrzeugkörper2 , auf das Farbe aufgetragen werden soll. Die Kabine umfasst ebenso einen ersten Farbauftragsroboter3 und einen zweiten Farbauftragsroboter3 . Jeder der Farbauftragsroboter umfasst eine Basis5 , die an der Wand der Kabine angebracht ist. Die Basis umfasst eine Cantilever-Konstruktion und trägt ein Gestell6 , der drehbar um eine erste Achse angeordnet ist, welche in der gezeigten Ausführungsform in der Richtung der Länge der Kabine ausgerichtet ist. Das Gestell trägt einen ersten Arm7 , der drehbar um eine zweite Achse angeordnet ist, welche in der gezeigten Ausführungsform senkrecht zu der ersten Achse angeordnet ist. Das Gestell trägt einen zweiten Arm8 , der drehbar um eine dritte Achse angeordnet ist, welche in der gezeigten Ausführungsform parallel zu der zweiten Achse angeordnet ist. Der zweite Arm trägt einen Endeffektor umfassend eine Armteilanordnung9 mit drei Bewegungsfreiheitsgraden. Schließlich trägt der Endeffektor ein Farbauftragswerkzeug10 in der Form einer oder mehrer Sprühpistolen/Applikatoren. - Das Farbauftragssystem ist in
5 in einer anderen Ansicht dargestellt, wobei gleiche Teile die gleichen Ziffern aufweisen wie in4 . Während die Farbauftragsroboter in4 in einer Ausgangsstellung gehalten werden, um volle Zugänglichkeit zu der Kabine zu ergeben, sind die Roboter in5 in einer Betriebsstellung gezeigt. Aus der Figur ist die Flexibilität der möglichen Bewegung der zwei Farbauftragsroboter klar zu ersehen. - Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in
6 und7 gezeigt, wobei6 eine dreidimensionale Seitenansicht der Farbauftragskabine zeigt, und7 eine dreidimensionale Endansicht der Farbauftragskabine zeigt. In dieser Ausführungsform sind die zwei Farbauftragsroboter auf der gleichen Basis5 angebracht, die an der Wand befestigt ist. Wieder haben die zwei Roboter die gleiche Konfiguration wie in der vorherigen Ausführungsform in4 und5 . Daher weist jeder Farbauftragsroboter ein Gestell6 auf, der von der Basis5 getragen wird und drehbar um eine erste Achse angeordnet ist. Das Gestell trägt einen ersten Arm7 , der drehbar um eine zweite Achse angeordnet ist, welche in dieser Ausführungsform als zu der ersten Achse senkrecht ausgerichtet gezeigt ist. Der erste Arm trägt einen zweiten Arm8 , der drehbar um eine dritte Achse angeordnet ist, welche in dieser Ausführungsform als zu der zweiten Achse parallel ausgerichtet gezeigt ist. Der zweite Arm trägt einen Endeffektor umfassend eine Armteilanordnung9 mit drei Bewegungsfreiheitsgraden. Schließlich trägt der Endeffektor ein Farbauftragswerkzeug10 in der Form einer Sprühpistole. - Die Erfindung muss nicht auf die gezeigte Ausführungsform beschränkt sein. Daher soll in dem erfindungsgemäßen Konzept verstanden werden, dass ein dritter Farbauftragsroboter der gleichen Art in der Kabine installiert werden könnte, um die Produktionskapazität zu erhöhen oder für das Auftragen von Farbe auf sehr große Objekte. Es ist ebenfalls innerhalb des erfindungsgemäßen Konzepts, ein Steuermittel zum Steuern der zwei Roboter bei deren Farbauftragsbetrieb einzuschließen.
- In
4 ist der Roboterarm7 , der um die zweite Achse rotiert, als ein gerader Arm dargestellt. In5 und6 ist gezeigt, dass der Roboterarm7 , der um die zweite Achse rotiert, eine gebogene Struktur oder gekröpft sein kann. Es kann aus6 ersehen werden, dass es durch das Anordnen des zweiten und des dritten Achsenarms in einer gekröpften Form für den zweiten Arm8 möglich ist, in Bezug auf den ersten Arm7 volle 360° um die dritte Achse zu rotieren. -
8 zeigt eine weitere Ausführungsform, in der die Basis5 von einem oder mehreren der Roboter konstruiert oder so angebracht sein kann, dass die erste Achse in4 in einem anderen, nicht senkrechten Winkel in Bezug auf die Wand und/oder den Boden angeordnet werden kann, um eine optimale Zugänglichkeit zu beiden Seiten und Oberteilen des Fahrzeugkörpers zu erhalten. Zum Beispiel kann die Basis5 so angebracht werden, dass sich die erste Achse in einer Kombination von 30 Grad Winkel in Bezug auf die Horizontale und 10 Grad in Bezug auf die Vertikale befindet, das heißt in Bezug auf beide Wände, ebenso wie anderen Kombinationen, um eine optimale Pfadbewegung der Sprühpistole in Richtung des Objekts/Fahrzeugkörpers zu erhalten. -
8 zeigt zwei Roboter3 , die direkt an entgegengesetzten Wänden der Kabine angebracht sind. Jeder Roboter ist angebracht, wobei die Achse1 , A1, in einer horizontalen Ebene liegt, jedoch kann die Basis5 so angebracht sein, dass die erste Achse nicht parallel zu der Richtung der Fördereinrichtung Hc und/oder nicht senkrecht zu der Wand ist. Die Arme des Roboters auf der entfernten Wand sind als in jeder von zwei vergleichsweise extremen Positionen angeordnet gezeigt, zum hohen oder niedrigen Sprühen entlang der Seite des Objekts, und die Arme des Roboters auf der näheren Wand sind als in jeder von zwei Positionen angeordnet gezeigt, zum Sprühen der oberen, Vorderseite des Objekts, oder unteren, Rückseite des Objekts. - Wie vorhergehend beschrieben ist die Basis
5 an der Wand der Kabine angebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Roboterbasis so konstruiert, dass das Innere der Basis für Wartung und Kontrollzwecke von außerhalb der Farbauftragskabine zugänglich ist. Ein Zugang durch die Wand der Farbauftragskabine stellt sozusagen einen Zugang zu beispielsweise Steuer- und Diagnosefunktionen in der Basis5 des Roboters bereit, ebenso wie beispielsweise zu einigen mechanischen, elektrischen und elektronischen Komponenten des Roboters. Ein Zugang von außerhalb der Kabine über eine geeignete Luke, Abdeckung oder ein Fenster bringt gewaltige Vorteile mit sich, da für typische Diagnose- und/oder Wartungsvorgänge ein Betreten der Farbauftragskabine durch einen Techniker nicht länger erforderlich ist. Daher können einige Diagnose-, Kontroll- und/oder Wartungsvorgänge für einen Roboter gemäß der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden, während die Kabine noch in Betrieb ist, Vorgänge, die normalerweise unmöglich auszuführen sind oder die auszuführen zu gefährlich ist. - Es soll angemerkt werden, dass, obwohl das Vorstehende beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung durchgeführt werden können, ohne den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung zu verlassen, wie er in den angehängten Ansprüchen definiert ist.
Claims (27)
- Farbauftragssystem zum Auftragen von Farbe auf große Objekte, umfassend eine Farbauftragskabine mit umgebenden Wänden, und eine Roboterinstallation, umfassend mehrere Farbauftragsroboter, wobei jeder Roboter eine stationäre Basis, ein von der Basis getragenes Gestell, das drehbar um eine erste Achse angeordnet ist, einen von dem Gestellt getragenen ersten Arm, der drehbar um eine zweite Achse angeordnet ist, einen von dem ersten Arm getragenen zweiten Arm, der drehbar um eine dritte Achse angeordnet ist, und ein viertes, ein fünftes und ein sechstes Armteil umfasst, das von dem zweiten Arm getragen wird, um ein befestigtes Farbauftragswerkzeug anzuordnen, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterinstallation einen ersten Farbauftragsroboter umfasst, die Basis des Roboters direkt an der Wand angebracht ist und dass die erste Achse des Farbauftragsroboters in einer horizontalen Ebene angeordnet ist.
- Farbauftragssystem nach Anspruch 1, wobei die Roboterinstallation einen ersten und einen zweiten Farbauftragsroboter umfasst, jeder an der Wand angebracht, wobei eine erste Achse in einer horizontalen Ebene liegt.
- Farbauftragssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Achse jedes Farbauftragsroboters entlang der Richtung einer Fördereinrichtung angeordnet ist, welche die Objekte befördert, auf die Farbe aufgetragen werden soll.
- Farbauftragssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Roboter und der zweite Roboter an entgegengesetzten Wänden der Farbauftragskabine angebracht sind.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste Roboter und der zweite Roboter an der gleichen Wand der Farbauftragskabine angebracht sind.
- Farbauftragssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter und der zweite Roboter auf der gleichen Basis (
5 ) an der Wand der Farbauftragskabine angebracht sind. - Farbauftragssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter und der zweite Roboter durch dieselben Steuermittel gesteuert werden.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Basis von jedem Farbauftragsroboter auf einem Niveau oberhalb des Objekts angebracht ist, auf das Farbe aufgetragen werden soll.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite und die dritte Achse parallel und senkrecht (90 Grad) zu der ersten Achse ausgerichtet sind.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens der erste oder der zweite Roboter eine zweite Achse aufweisen, die senkrecht zu der ersten Achse und in einem Winkel von weniger als 90° in Bezug auf die Wand der Farbauftragskabine angeordnet ist.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens der erste oder der zweite Roboter eine zweite Achse aufweisen, die senkrecht zu der ersten Achse und in einem Winkel von weniger als 90° in Bezug auf den Boden der Farbauftragskabine angeordnet ist.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil des zweiten Arms, der drehbar um die dritte Achse mindestens des ersten oder des zweiten Roboters angeordnet ist, von der Achse des zweiten Arms versetzt oder gebogen gebildet ist.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jeder Farbauftragsroboter mehrere geschlossene Hohlräume aufweist, die in Reihe verbunden sind, die die elektrischen Motoren, Strom- und Signalkabel umschließen, die für die Bewegung des Roboters angeordnet sind, und dass ein nicht-entzündliches Gas vom Typ Inertgas, Stickstoff, Reinluft oder irgendein anderes nicht-entflammbares Gas oder eine Mischung solcher Gase in den miteinander verbundenen Hohlräumen unter einem Überdruck gehalten wird.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Robotersystem einen dritten Farbauftragsroboter umfasst, der angeordnet ist, um Farbe auf der oberen Oberfläche des Objekts aufzutragen, auf das Farbe aufgetragen werden soll.
- Farbauftragssystem nach Anspruch 14, wobei das Robotersystem einen Farbauftragsroboter umfasst, der an einer Wand oberhalb der horizontalen Mittellinie des Objekts angebracht angeordnet ist, auf das Farbe aufgetragen werden soll.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Robotersystem mindestens einen Roboter umfasst, bei dem ein Zugang zu Komponenten innerhalb der Basis durch die an der Wand angebrachte Basis erlangt werden kann.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zugang zu der Innenseite der Basis des mindestens einen Roboters von außerhalb der Farbauftragskabine durch eine Wand oder andere äußere Oberfläche der Farbauftragskabine erlangt werden kann.
- Farbauftragssystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Roboter mit mehreren Sprühköpfen oder anderen Auftragvorrichtungen ausgerüstet sein kann.
- Verfahren zum Auftragen von Farbe auf ein großes Objekt durch eine Roboterinstallation in einer Farbauftragskabine, dadurch gekennzeichnet, dass Farbe auf das Objekt in Zügen mit einer Länge geringer als die Hälfte der Länge des Objekts aufgetragen wird, auf das Farbe aufgetragen werden soll, wobei dies für kürzere Kabinen angewendet wird, bei denen beispielsweise die Hälfte des Objekts, auf das Farbe aufgetragen werden soll, zur gleichen Zeit in der Kabine verfügbar sein wird.
- Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass Farbe auf das Objekt in Zügen mit einer Länge größer als die Hälfte der Länge des Objekts aufgetragen wird, auf das Farbe aufgetragen werden soll.
- Verfahren nach Anspruch 19, wobei mindestens ein Zug gleich der Länge des Objekts ist.
- Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 19 bis 21, wobei mindestens ein Zug im Wesentlichen in der horizontalen Richtung ausgerichtet ist.
- Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 19 bis 21, wobei mehrere Züge im Wesentlichen in der horizontalen Richtung ausgerichtet sind, und nicht länger als die Hälfte der Länge des Objekts sind, auf das Farbe aufgetragen werden soll.
- Computerprogramm, umfassend Softwarekode- oder Computerprogrammkode-Abschnitte, die einen Computer oder Prozessor anweisen, das Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 19 bis 21 auszuführen.
- Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle für einen Prozessor, um das Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 19 bis 21 zu berechnen.
- Computerprogrammprodukt nach Anspruch 25, zumindest teilweise über ein Netzwerk so wie das Internet bereitgestellt.
- Computerlesbares Medium, dadurch gekennzeichnet, dass das Medium ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 25 enthält.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202004021742U DE202004021742U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202004021737U DE202004021737U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US48794003P | 2003-07-18 | 2003-07-18 | |
US60/487,940 | 2003-07-18 | ||
DE202010005430U DE202010005430U1 (de) | 2003-07-18 | 2010-05-11 | Farbauftragssystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004033640A1 true DE102004033640A1 (de) | 2005-05-19 |
DE102004033640B4 DE102004033640B4 (de) | 2012-03-29 |
Family
ID=48052185
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004033640A Expired - Lifetime DE102004033640B4 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202004021737U Expired - Lifetime DE202004021737U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202004021742U Expired - Lifetime DE202004021742U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202010005430U Expired - Lifetime DE202010005430U1 (de) | 2003-07-18 | 2010-05-11 | Farbauftragssystem |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE202004021737U Expired - Lifetime DE202004021737U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202004021742U Expired - Lifetime DE202004021742U1 (de) | 2003-07-18 | 2004-07-12 | Farbauftragssystem |
DE202010005430U Expired - Lifetime DE202010005430U1 (de) | 2003-07-18 | 2010-05-11 | Farbauftragssystem |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US7429298B2 (de) |
JP (1) | JP4698978B2 (de) |
CN (1) | CN202377147U (de) |
DE (4) | DE102004033640B4 (de) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1837084A3 (de) * | 2006-03-24 | 2008-07-02 | inTEC GmbH Lackiersysteme | Vorrichtung zur Spritzbeschichtung von Werkstücken |
WO2009080183A1 (de) | 2007-12-20 | 2009-07-02 | Abb Ag | Anordnung von lackierrobotern |
DE102008038761A1 (de) * | 2008-08-12 | 2010-02-25 | Abb Ag | Kabine |
WO2010025827A1 (de) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Dürr Systems GmbH | Lackiereinrichtung und zugehöriges verfahren |
EP2101926B1 (de) | 2006-12-11 | 2016-03-23 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und verfahren zur serienbeschichtung von werkstücken |
EP2704580B1 (de) | 2011-05-02 | 2016-06-29 | Rapido-Tech GmbH | Verfahren zur reinigung von backplatten einer backautomatenanlage und reinigungsvorrichtung |
DE102016004846A1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Dürr Systems Ag | Lackiereinheit |
DE102019215080A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und Behandlungsverfahren |
DE102019215079A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und Behandlungsverfahren |
WO2021063444A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und behandlungsverfahren |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004033640B4 (de) * | 2003-07-18 | 2012-03-29 | Abb As | Farbauftragssystem |
WO2005118156A1 (ja) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Abb K.K. | 塗装方法 |
JP4520268B2 (ja) * | 2004-09-28 | 2010-08-04 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
DE102005013014A1 (de) * | 2005-03-21 | 2006-10-05 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und zugehöriges Verfahren |
JP2007223002A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Honda Motor Co Ltd | 作業装置及びロボットによる作業方法 |
US8050798B2 (en) * | 2006-03-20 | 2011-11-01 | Paccar Inc | Dynamic program module generation for manipulating vehicle frame |
DE102006032804A1 (de) * | 2006-07-14 | 2008-01-17 | Dürr Systems GmbH | Lackieranlage und zugehöriges Betriebsverfahren |
JP4664344B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2011-04-06 | 旭サナック株式会社 | 粉体塗装装置 |
US9375746B2 (en) * | 2008-06-05 | 2016-06-28 | Durr Systems Gmbh | Compact paint booth |
US8517799B2 (en) * | 2010-12-07 | 2013-08-27 | The Boeing Company | Robotic surface preparation by a random orbital device |
JP2012121105A (ja) * | 2010-12-09 | 2012-06-28 | Yaskawa Electric Corp | 塗装ロボット及び塗装システム |
CN102755939B (zh) * | 2011-04-29 | 2014-08-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 喷枪调节装置 |
JP5418545B2 (ja) * | 2011-06-24 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | 塗装システム |
CN103769332B (zh) | 2012-09-10 | 2017-12-01 | 发纳科机器人美国公司 | 冗余机器人及机器人喷漆系统 |
DE102013000884A1 (de) * | 2013-01-18 | 2014-07-24 | Venjakob Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Optimierung einer Vorrichtung zum Lackieren von Werkstücken |
DE102013205171A1 (de) | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Krautzberger Gmbh | Spritzsystem, Spritzvorrichtung, Schnellwechseladapter und Wechselvorrichtung, Beschichtungsanlage sowie Verfahren zum Beschichten |
US9555441B2 (en) | 2013-05-03 | 2017-01-31 | Abb Schweiz Ag | Dynamic synchronized masking and coating |
US9808820B2 (en) | 2013-05-03 | 2017-11-07 | Abb Schweiz Ag | Automatic painting and maintaining wet-surface of artifacts |
CN106573265B (zh) * | 2014-07-31 | 2019-06-14 | 杰艺科股份公司 | 用于物体表面处理的操作站和设备 |
CN104511385B (zh) * | 2014-12-06 | 2016-08-24 | 苏州欣航微电子有限公司 | 一种电动自行车车架喷漆装置 |
CN104588243B (zh) * | 2015-01-04 | 2017-01-04 | 成都思达特电器有限公司 | 一种智能机器人喷涂系统 |
ES2629037B1 (es) * | 2015-09-18 | 2018-05-18 | David Ortega Muñoz | Robot industrial multi-ejes |
US10687683B2 (en) | 2016-03-24 | 2020-06-23 | Martin A. Alpert | Washing or washing/sterilizing and drying or drying/sterilizing with optional independent sterilization apparatus with robotic arms |
CN106493743A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-03-15 | 徐州赛欧电子科技有限公司 | 一种刷漆机器人的控制方法 |
US20190176184A1 (en) * | 2017-11-12 | 2019-06-13 | Ben Tritt | Self-contained medium circulation system |
CN108126850B (zh) * | 2017-12-29 | 2024-05-31 | 大连纳思达汽车设备有限公司 | 智能喷漆机器人系统 |
US11110475B2 (en) * | 2018-12-19 | 2021-09-07 | Foreman Technologies Inc. | Modular paint spraying system |
JP7384115B2 (ja) * | 2020-06-01 | 2023-11-21 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装システムおよび塗装方法 |
CN112827771B (zh) * | 2021-02-08 | 2023-05-09 | 北京东方昊为工业装备有限公司 | 一种多枪喷涂自动回避作业区域的控制方法及装置 |
US12036577B2 (en) | 2022-04-20 | 2024-07-16 | Foreman Technologies Inc. | System for autonomously applying paint to a target surface |
Family Cites Families (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2145985A (en) * | 1936-10-27 | 1939-02-07 | Charles C Krajicek | Roofing cutter |
JPS5822688A (ja) | 1981-07-23 | 1983-02-10 | 石川島播磨重工業株式会社 | 関節形ロボツトア−ム |
US4614300A (en) | 1982-04-19 | 1986-09-30 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Computerized spray machine |
DE3301022A1 (de) | 1983-01-14 | 1984-07-26 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Manipulator |
JPS59134681A (ja) | 1983-01-18 | 1984-08-02 | 株式会社神戸製鋼所 | 横形多関節腕機構 |
JPS605470U (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装ロボツト用吹き付けガン |
JPS624464A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 車体塗装装置 |
US4630567A (en) * | 1985-08-28 | 1986-12-23 | Gmf Robotics Corporation | Spray paint system including paint booth, paint robot apparatus movable therein and rail mechanism for supporting the apparatus thereout |
US4668146A (en) | 1985-10-25 | 1987-05-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Explosion proof construction of motor robot |
US5240745A (en) | 1986-04-01 | 1993-08-31 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for uniformly painting an object with moving spray guns spaced a constant distance from the surface of the object |
JPS62188383U (de) * | 1986-05-20 | 1987-11-30 | ||
JPS62294459A (ja) | 1986-06-13 | 1987-12-21 | Hitachi Ltd | ロボツト装置 |
JPS6374581A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-05 | トキコ株式会社 | 電動ロボツト |
JPS63191587A (ja) | 1987-02-03 | 1988-08-09 | フアナツク株式会社 | 壁掛け型関節ロボツト |
US4784010A (en) * | 1987-04-27 | 1988-11-15 | Graco Robotics Inc. | Electric robotic work unit |
DE3722734A1 (de) | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Behr Industrieanlagen | Verfahren und anlage zum serienweisen beschichten von werkstuecken |
JPH01194959A (ja) * | 1988-01-27 | 1989-08-04 | Honda Motor Co Ltd | 塗装ブース |
CA1334565C (en) * | 1988-05-26 | 1995-02-28 | Ichirou Ishibashi | Method and apparatus for coating surfaces of a workpiece |
JPH0671908B2 (ja) | 1988-08-10 | 1994-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 自動車ボデイの製造方法 |
JP2685602B2 (ja) | 1988-10-19 | 1997-12-03 | 株式会社日立製作所 | マスタースレーブマニピュレータシステム |
JPH0630291Y2 (ja) * | 1988-11-04 | 1994-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 塗装用ロボット |
JPH02251276A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 自動車の蓋部品の塗装方法 |
US5079822A (en) * | 1989-03-27 | 1992-01-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of assembling automotive body and body panels, apparatus for removing and installing body panels, and feed jig for feeding body panels |
JPH0723187Y2 (ja) * | 1989-05-10 | 1995-05-31 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットを用いる車体の作業装置 |
CA1332505C (en) * | 1989-05-23 | 1994-10-18 | Kenichi Chujyo | Method of and apparatus for coating automotive body |
DE69119943T2 (de) * | 1990-03-05 | 1996-10-24 | Kobe Steel Ltd | Farbsystem für Kraftfahrzeuge |
JPH0422475A (ja) | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車車体の側面の塗装方法 |
EP0476561A3 (en) * | 1990-09-20 | 1992-05-13 | Erich Meyer | Painting installation |
US5497674A (en) * | 1991-06-04 | 1996-03-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
JP2531393Y2 (ja) * | 1991-11-20 | 1997-04-02 | トリニティ工業株式会社 | 塗装ブースの床面洗浄装置 |
JPH06312385A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Sigma Eng Kk | 複腕ロボット装置 |
ES2122037T3 (es) * | 1993-07-19 | 1998-12-16 | Trallfa Robot As | Instalacion de robot instalada en una cabina de pintura. |
DE4339748A1 (de) | 1993-11-22 | 1995-05-24 | Licentia Gmbh | Verfahren und Anordnung zum Steuern einer Vielzahl von Spritzwerkzeugen für die Oberflächenbeschichtung von Fahrzeugen oder deren Teile |
JP3636384B2 (ja) | 1994-12-12 | 2005-04-06 | 川崎重工業株式会社 | 自動車塗装システム |
US5949683A (en) | 1994-12-20 | 1999-09-07 | Tokico Ltd. | Robot control apparatus |
JP3103849B2 (ja) | 1995-03-02 | 2000-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 自動吹付け塗装方法 |
JP2756482B2 (ja) * | 1995-05-31 | 1998-05-25 | 川崎重工業株式会社 | 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 |
JP3372775B2 (ja) | 1996-09-05 | 2003-02-04 | ティーエムエイエレクトリック株式会社 | 額縁形状コイルの製造方法 |
US5949209A (en) * | 1996-09-11 | 1999-09-07 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Explosion-proof painting robot |
JPH10138190A (ja) * | 1996-09-11 | 1998-05-26 | Nachi Fujikoshi Corp | 内圧防爆電動ロボット |
JP3826967B2 (ja) * | 1996-12-27 | 2006-09-27 | 株式会社安川電機 | 塗装用ロボット |
JPH10202577A (ja) * | 1997-01-17 | 1998-08-04 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
JP3269003B2 (ja) | 1997-05-12 | 2002-03-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
JP3809259B2 (ja) * | 1997-08-26 | 2006-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 塗装装置 |
JPH11104533A (ja) * | 1997-10-03 | 1999-04-20 | Toyota Motor Corp | 塗装装置 |
JP2000066706A (ja) | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置とその制御方法 |
JP4004157B2 (ja) | 1998-11-04 | 2007-11-07 | ユニバーサル造船株式会社 | 作業用ロボット |
JP2000167451A (ja) | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Toyota Motor Corp | 自動車塗装システム |
US6325302B1 (en) * | 1999-11-29 | 2001-12-04 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Airless spray tool |
FR2804349B1 (fr) * | 2000-01-31 | 2002-07-19 | Eisenmann France Sarl | Dispositif de pulverisation destine notamment a une cabine de peinture de carrosserie automobile |
US6757586B2 (en) * | 2001-09-05 | 2004-06-29 | Abb Automation Inc. | Multiple arm robot arrangement |
ATE303209T1 (de) | 2001-10-26 | 2005-09-15 | Inropa Aps | Verfahren zur automatischen flächenbehandlung |
JP2003144990A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-20 | Mazda Motor Corp | 複数塗装機による塗装方法及びその装置 |
DE102004033640B4 (de) * | 2003-07-18 | 2012-03-29 | Abb As | Farbauftragssystem |
-
2004
- 2004-07-12 DE DE102004033640A patent/DE102004033640B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-12 DE DE202004021737U patent/DE202004021737U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-12 DE DE202004021742U patent/DE202004021742U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-15 JP JP2004208832A patent/JP4698978B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-19 US US10/893,222 patent/US7429298B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2008
- 2008-09-03 US US12/203,641 patent/US8726832B2/en active Active
-
2010
- 2010-05-11 DE DE202010005430U patent/DE202010005430U1/de not_active Expired - Lifetime
-
2011
- 2011-05-11 CN CN2011201525297U patent/CN202377147U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1837084A3 (de) * | 2006-03-24 | 2008-07-02 | inTEC GmbH Lackiersysteme | Vorrichtung zur Spritzbeschichtung von Werkstücken |
EP2101926B1 (de) | 2006-12-11 | 2016-03-23 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und verfahren zur serienbeschichtung von werkstücken |
WO2009080183A1 (de) | 2007-12-20 | 2009-07-02 | Abb Ag | Anordnung von lackierrobotern |
US8359997B2 (en) | 2007-12-20 | 2013-01-29 | Abb Ag | Arrangement of painting robots |
CN101918147B (zh) * | 2007-12-20 | 2015-08-19 | Abb股份公司 | 喷漆机器人的组件 |
DE102008038761A1 (de) * | 2008-08-12 | 2010-02-25 | Abb Ag | Kabine |
US9630199B2 (en) | 2008-09-03 | 2017-04-25 | Durr Systems Gmbh | Painting device and associated method |
WO2010025827A1 (de) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Dürr Systems GmbH | Lackiereinrichtung und zugehöriges verfahren |
US8627780B2 (en) | 2008-09-03 | 2014-01-14 | Durr Systems Gmbh | Painting device and associated method |
EP2704580B1 (de) | 2011-05-02 | 2016-06-29 | Rapido-Tech GmbH | Verfahren zur reinigung von backplatten einer backautomatenanlage und reinigungsvorrichtung |
DE102016004846A1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Dürr Systems Ag | Lackiereinheit |
WO2017182604A1 (de) | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Dürr Systems Ag | Lackiereinheit |
DE102019215080A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und Behandlungsverfahren |
DE102019215079A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und Behandlungsverfahren |
WO2021063444A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und behandlungsverfahren |
WO2021063443A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und behandlungsverfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4698978B2 (ja) | 2011-06-08 |
CN202377147U (zh) | 2012-08-15 |
US7429298B2 (en) | 2008-09-30 |
DE202010005430U1 (de) | 2010-07-15 |
US8726832B2 (en) | 2014-05-20 |
DE202004021737U1 (de) | 2010-07-22 |
JP2005040791A (ja) | 2005-02-17 |
DE102004033640B4 (de) | 2012-03-29 |
DE202004021742U1 (de) | 2010-09-02 |
US20090007844A1 (en) | 2009-01-08 |
US20050051085A1 (en) | 2005-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102004033640B4 (de) | Farbauftragssystem | |
EP2318185B1 (de) | Lackiereinrichtung | |
EP2403689B1 (de) | Roboteranordnung, insbesondere in einer lackierkabine | |
DE60311519T2 (de) | Modulare beschichtungsvorrichtung | |
EP3307491B1 (de) | Beschichtungsanlagenroboter, insbesondere handhabungsroboter | |
DE102018202031A1 (de) | Lackiersystem und stationärer Bedienungsroboter | |
DE102013109867A1 (de) | Robotereinsatzgerät zum Lackieren | |
DE60123924T2 (de) | Spritzvorrichtung, insbesondere für eine Lackierkabine für Fahrzeugkarosserien | |
DE102005027236A1 (de) | Applikationsroboter mit mehreren Applikationsgeräten | |
DE112016002211T5 (de) | Zusätzliche Drehachse für einen Roboter | |
DE102008011998A1 (de) | Anordnung zum Beschichten von Werkstücken | |
DE102006032804A1 (de) | Lackieranlage und zugehöriges Betriebsverfahren | |
EP2101926B1 (de) | Beschichtungsanlage und verfahren zur serienbeschichtung von werkstücken | |
EP1614480A1 (de) | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik | |
DE69321617T2 (de) | In eine sprühbeschichtungskabine installierte robotereinrichtung | |
WO2015018512A1 (de) | Beschichtungsroboter und entsprechendes beschichtungsverfahren | |
WO2017182604A1 (de) | Lackiereinheit | |
DE3301022A1 (de) | Manipulator | |
DE3601437A1 (de) | Elektrischer roboter zur verwendung in gefahrenzonen | |
DE102016003916A1 (de) | Lackierstation und zugehöriges Betriebsverfahren | |
DE102004030858B3 (de) | Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren | |
DE102004040161B4 (de) | Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen | |
DE19841243A1 (de) | Industrieroboter | |
DE102004064236B3 (de) | Roboter | |
EP3261806B1 (de) | Vorrichtung zur behandlung von gegenständen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: ABB AS, BILLINGSTAD, NO |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: ZIMMERMANN & PARTNER, 80331 MUENCHEN |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R409 | Internal rectification of the legal status completed | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R130 | Divisional application to |
Ref document number: 102004064236 Country of ref document: DE Effective date: 20110606 |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ABB SCHWEIZ AG, CH Free format text: FORMER OWNER: ABB AS, BILLINGSTAD, NO |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: ZIMMERMANN & PARTNER PATENTANWAELTE MBB, DE |