WO2017182604A1 - Lackiereinheit - Google Patents

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WO2017182604A1
WO2017182604A1 PCT/EP2017/059460 EP2017059460W WO2017182604A1 WO 2017182604 A1 WO2017182604 A1 WO 2017182604A1 EP 2017059460 W EP2017059460 W EP 2017059460W WO 2017182604 A1 WO2017182604 A1 WO 2017182604A1
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WO
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painting
robot
conveying path
linear machine
machine
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/059460
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English (en)
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Inventor
Thomas Hezel
Andreas Schaal
Sven Schweigler
Original Assignee
Dürr Systems Ag
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Publication date
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    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B13/0457—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles specially designed for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces of the articles, e.g. by using several moving spray heads

Definitions

  • the invention relates to a painting unit for arrangement on a conveying path of a painting installation for painting components , in particular motor vehicle body components.
  • paint for painting motor vehicle bodies for guiding the application devices were previously used mainly linear machines which were designed as a roof machine or as a side machine.
  • the side machines were arranged laterally next to the conveying path of the to be painted motor vehicle bodies and made it possible to paint the lateral surfaces of the motor vehicle bodies, with the application devices being vertically movably mounted on the side machine.
  • the roof machines served for painting the horizontal surfaces of the motor vehicle bodies, such as the engine hood and the roof. For this purpose, on the roof ⁇ machine spanning the conveying path, wherein the use ⁇ th application devices along the roof machines in hori- right direction or moved along the conveying were pivotable.
  • the invention is therefore based on the object, the Mög ⁇ ability to reduce the cabin length of a paint booth. This object is achieved by the use of a coating unit according to the invention according to the main claim.
  • the painting unit according to the invention is used for arrangement on a conveying path of a painting installation for painting components, in particular motor vehicle body components.
  • the coating unit according to the invention comprises firstly a Li ⁇ near machine, as it is already known per se from the prior Tech ⁇ technology.
  • a Li ⁇ near machine for example, with the linear Machine to act on a side machine, which is arranged laterally next to the conveying path and serves to paint lateral upper ⁇ surfaces of the components to be painted, such as fenders or doors of the motor vehicle bodies to be painted.
  • the linear machine can alternatively also be a roofing machine, as is known per se from the prior art and serves for painting horizontal surfaces of motor vehicle bodies, such as hoods or roof surfaces of the vehicle
  • the coating unit according to the invention additionally comprises a multi-axis painting robot with a serial robot kinematics for guiding at least one application device, such as a rotary atomizer.
  • a multi-axis painting robot with a serial robot kinematics for guiding at least one application device, such as a rotary atomizer.
  • a serial robot kinematics for guiding at least one application device, such as a rotary atomizer.
  • the painting robot and the Linearma- machine disposed in a common mounting plane in the inventive coating unit in Wesentli ⁇ chen, wherein the mounting plane is perpendicular to the conveying path.
  • the La ⁇ ckierroboter and the linear machine So here are not staggered along the conveying path. This is advantageous liable, because a particularly short cabin length of the La ⁇ ckierkabine can be realized, which in turn leads to a reduction of the volume of air within the spray booth and thus allows a reduction in the cost of air conditioning.
  • the linear machine and the La ⁇ ckierroboter need not be arranged exactly in the same mounting plane transverse to the conveyor within the scope of the invention.
  • the linear machine and the painting robot can also have a slight offset in the conveying direction in the context of the invention, wherein the offset is preferably smaller than Im, 75cm, 50cm, 25cm, 10cm or 5cm.
  • the linear machine is in this case a 39ma ⁇ machine and is used for the coating of the lateral surfaces (eg. As doors, fenders) of the motor vehicle bodies, while the multi-axis paint robot of the coating unit for coating horizontal surfaces (eg. As hood, roof) of the motor vehicle bodies serves.
  • the linear machine and the painting robot of the painting unit are mounted on a common support structure.
  • the linear machine and the painting robot are each mounted on a separate support structure.
  • the support structures of the Lackierrobo- ters and the linear machine are mechanically connected to each other.
  • the support structure of the linear machine can be inserted into the support structure of the painting robot.
  • the support structure for the painting robot can subsequently be applied to the standing support structure of the linear machine is placed in order to allow retrofitting of the painting robot.
  • the invention preferably provides that the painting robot and the linear machine form a structural unit in the painting unit.
  • the linear machine (eg side machine) has a maintenance access for maintenance or operation, in particular a maintenance opening which can be closed, for example, by a maintenance flap (eg maintenance door).
  • this maintenance access of the linear machine is accessible through the surrounding support structure of the painting robot.
  • the support structure for the painting robot may surround the linear machine so without reducing the accessibility of War ⁇ tung access the linear machine is impaired.
  • the supporting structure for the painting robot on four vertical columns which preferably form the edges of an elongated, vertical parallelepiped and in pairs form an interim ⁇ c region.
  • the linear machine is then arranged between the vertical supports of the support structure and can have on its rear side remote from the conveying path and / or on at least one side along the conveying path laterally a maintenance access, which is accessible through the intermediate space between the adjacent vertical supports.
  • the linear machine and the painting robot have a common supply unit.
  • the common supply unit for the painting robot and the Linearma ⁇ machine may comprise the supply components: - A common ink supply for supplying paint for both the painting robot and the side machine.
  • a common emergency stop switch for the linear machine and the painting robot is disposed over the side machine.
  • the painting robot preferably has at least six or seven movable robot axes, which is known per se from the prior art and therefore does not have to be described in detail.
  • the painting robot may comprise a robot base on ⁇ which is introduced preferably stationary permanently fixed to the supporting structure.
  • a robot swivel member may be pivotally mounted ⁇ bar, said rotatable robot element is rotatable relative to the robot base about a main axis.
  • this main axis is oriented horizontally, insbeson ⁇ particular substantially parallel to the conveying path.
  • the major axis is at an angle of 10 ° -70 °, 20 ° -60 ° or 30 ° -45 ° to the Horizonta- len, in particular in a vertical plane pa rallel ⁇ to the conveying path.
  • the painting robot of the painting unit can have a proximal robot arm, which is also referred to as "arm 1" in accordance with the usual technical terminology and can be pivoted relative to the rotatable robot member.
  • a distal robot arm is pivotably mounted on the proximal robot arm, the distal robot arm being referred to as "arm 2" according to conventional terminology.
  • a multi-axis robot hand axis can be reasonable introduced, which may have for example two or three moving axes, and as an application device, for example, performs a rotary atomizer.
  • the rotatable robot member of the multi-axis painting robot is arranged in the conveying direction in front of the robot base.
  • the rotatable robot member of the multi-axis painting robot is arranged behind the robot base in the conveying direction.
  • Variant of the invention provides, however, that the rotatable Robo ⁇ terglied is disposed at the top of the robot base. Finally, there is also the possibility that the rotatable Robot member is attached to the underside of the robot base.
  • the painting unit is designed so that in the event of failure of the linear machine redundancy is made possible by the multi-axis painting robot replaces the failed linear machine.
  • the varnishing machine Li ⁇ near typically covers a limited hours ⁇ th Paint process on the component to be coated by the coated linear machine, for example, the lateral surfaces of the upper ⁇ motor vehicle bodies.
  • the linear machine of the multi-axis Lackierro ⁇ boter can then cover the Lackierumffite the failed linear machine from ⁇ . This is advantageous because a failure of the linear machine then does not necessarily lead to an interruption of the La ⁇ ckier Sas.
  • the coating unit may include a ge ⁇ common cleaning tank for cleaning and rinsing of application devices of the linear machine, and the painting robot.
  • the operations of the painting robot or the linear machine application devices z. B. Rota ⁇ tionszerstäuber
  • Such cleaning containers are known per se from the prior art and are described for example in DE 10 2010 052 698 AI and DE 10 2004 061 322 AI.
  • Paint unit with a linear machine and a Lackierro ⁇ boter as a single device. Rather, the invention also claims protection for a complete painting zone (z. B. Lackierka ⁇ bine) with at least one such coating unit according to the invention.
  • a complete painting zone z. B. Lackierka ⁇ bine
  • the invention is in this case respectively arranged min ⁇ least a varnishing unit having a linear machine, and a painting robot and additionally at least one multi-axis paint robot with a serial kinematic robot on at least one side of the conveying path.
  • the individual painting units can have a width of 300 mm to 700 mm or 400 mm to 600 mm along the conveying path , wherein a width of 500 mm along the conveying path has proved to be advantageous.
  • the adjacent painting units within the painting zone preferably include a gap of 800 mm - 1200 mm or 900 mm - 1100 mm, wherein a gap between the adjacent painting units of substantially 1000 mm has been found to be advantageous.
  • the adjacent painting units are thus arranged with their centers preferably at a distance of 800 mm - 1200 mm or 900 mm - 1100 mm, with a distance of 1000 mm has proven to be advantageous.
  • the invention advantageously allows relatively short lengths ⁇ cabins along the conveying path, wherein the length of the booth at ⁇ play, less than 7 m, 6 m, 5 m, 5.5 m, 5 m or even smaller can therefore be 4.5 m.
  • the cabin width for the conveyance at right angles is Dage ⁇ gen preferably at most 6 m, 5.5 m, 5 m or 4.5 m.
  • two painting units are arranged adjacent to one another along the conveying path on the same side of the conveying path, each of the two painting units each comprising a linear machine (eg side machine) and a multi-axis painting robot.
  • the rotatable robot member is then preferably arranged in the conveying direction in front of the robot base.
  • the rotatable robot element is integrally ⁇ preferably arranged in the conveying direction behind the robot base. This means, mutatis mutandis, that the rotatable robot ⁇ members are facing away from each other in the adjacent painting units.
  • the linear units can be arranged and designed so that the painting robot of a painting unit can replace the linear machine of the other painting unit, if this is out ⁇ fall.
  • FIGS. Show it: 1 shows a perspective view of a La ⁇ ckierkabine invention with two coating units according to the invention, Figure 2A is a perspective view of the painting units of Figure 1,
  • FIG. 2B is a perspective view of the side machine in FIG.
  • Figure 2C is a perspective view of the painting robot of La ⁇ ckiermati of Figure 2A,
  • FIG. 3A shows a perspective view of a modified painting cabin with only a single fully equipped one
  • FIG. 3B shows a perspective rear view of the painting booth from FIG. 3A
  • Figure 4 is a perspective view of a modified paint booth
  • Figure 5 is a perspective view of a shortened Lackierka- bine.
  • Figure 1 shows a perspective view of a paint booth according to the invention, which is used for painting motor vehicle bodies ⁇ Rien 1, which is known per se from the prior art and therefore need not be described in detail.
  • the motor vehicle bodies 1 are hereby conveyed by a conveyor 2 in a manner known per se in the direction of the arrow through the paint booth.
  • the paint booth 1 On the inlet side, a cabin wall 3 with an inlet port 4 and on the outlet side a cabin wall 5 with an outlet port 6.
  • the paint booth thus has a certain cabin length L between the inlet port 4 and the outlet port 6. It should be noted that the cabin length L of the paint booth is greater than the length of the motor vehicle bodies 1 along the conveying path. This means that the force driving ⁇ generating bodies 1 are completely in the coating within the coating booth.
  • the painting unit 7 is shown in detail in FIGS. 2A-2C and will be described below.
  • the Lackierein ⁇ unit 8 is, however, mirror images accordingly WO at the differences between the two coating modules 7, 8 will be described in detail.
  • the painting unit 7 initially has a support structure which comprises a plurality of vertical supports 9, 10, 11, 12, as can be seen in particular from FIG. 2C.
  • a multi-axis painting robot 13 is mounted, which is largely conventional in itself.
  • the painting robot 13 first comprises a stationary mounted on the supporting structure robot base 14 and a rotatable Ro boterglied 15, to the robot base 14 is relatively rotatable about a horizontal main axis, said main axis extending pa ⁇ rallel to the conveying direction of the conveyor.
  • a proximal robot arm 16 is pivotally mounted, wherein the proximal robot arm
  • arm 1 is also referred to as "arm 1" according to the usual terminology.
  • a distal Robo ⁇ terarm 17 is pivotally mounted, the distal robot arm
  • the distal robot arm 17 carries at its end a robot hand axis 18 with three movable axes, wherein the structure and operation of the robot hand axis 18 per se known from the prior art.
  • a conventional rotary atomizer 19 is mounted on the mounting flange of the robot hand axle 18.
  • the painting unit 7 also comprises a side machine 20, which is shown separately from the painting unit 7 in FIG. 2B.
  • the Be ⁇ tenmaschine 20 includes a horizontal arm 21 which carries a Rotationzerstäuber 22 and in the direction of the double arrow, ie in the vertical direction, be moved so that the Rotationszer- atomizers 22 side surfaces (z. B. fenders, doors) of the motor vehicle bodies 1 varnishing can.
  • the side machine 20 has on one side two side maintenance doors 23, 24 which can be opened for the maintenance of the side machine 20.
  • the side of machine 20 also at its underside Hin ⁇ (ie, facing away from the conveyor 2) a maintenance door 25 which can be opened for maintenance of the side machine 20.
  • the side machine 20 is arranged between the supports 9-12 of the support structure of the painting robot 13, as can be seen from FIG. 2A.
  • the supports 10, 11 do not hinder the opening of the side maintenance doors 23, 24.
  • the rear supports 11, 12 of the supporting structure for the painting robot 13 do not hinder the opening and closing of the rear maintenance door 25.
  • FIGS 3A and 3B show different views of an off-converted painting booth, which coincides substantially with the embodiment shown in Figure 1, so that reference is made to avoid repetition of the foregoing description, are used for corresponding Einzelhei ⁇ th same reference numerals.
  • a special feature of this embodiment is that the painting unit 8 is not completely mounted, but only consists of the support structure. This allows a later retrofitting of the required equipment. If a support structure is not needed for mounting a Lackierrobo ⁇ ester, the corresponding opening in the spray booth can be closed by a cover 27, as can be seen in particular from Figure 3B.
  • Figure 4 shows a perspective view of a modification with only a single painting unit 7, so reference is made to avoid repetition of the above description.
  • a special feature of this embodiment is that within the paint booth only the painting unit 7 is arranged as a single painting unit. This allows a shortening of the paint booth, so that the cabin length L is smaller than the length of the motor vehicle bodies 1. As a result, the volume of air in the spray booth can be reduced, which in turn leads to a reduction in the cost of air conditioning and the associated energy consumption.
  • the invention is not limited to the above-described be ⁇ preferred embodiments. Rather, the invention bean ⁇ sprucht also protection for the object and the features of the subclaims independently of the withdrawn in each Be ⁇ train claims and in particular without the features of the main claim. For example, the aspects of the subclaims also enjoy protection regardless of the thank the integration of a linear machine and a repeating robot in a common painting unit.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lackiereinheit (7) zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage, miteinem Lackierroboter (13) und einer Linearmaschine (20). Die Erfindung sieht vor, dassder Lackierroboter (13) und die Linearmaschine (20) im Wesentlichen in einer gemeinsamen Montageebene angeordnet sind, wobei die Montageebene rechtwinklig zu dem Förderweg verläuft.

Description

BESCHREIBUNG Lackiereinheit
Die Erfindung betrifft eine Lackiereinheit zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage zur Lackierung von Bau¬ teilen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen.
In Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosserien wurden zur Führung der Applikationsgeräte (z. B. Rotations¬ zerstäuber) früher hauptsächlich Linearmaschinen eingesetzt, die als Dachmaschine oder als Seitenmaschine ausgebildet wa- ren. Die Seitenmaschinen waren dabei seitlich neben dem Förderweg der zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien angeordnet und ermöglichten eine Lackierung der seitlichen Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien, wobei die Applikationsgeräte an der Seitenmaschine vertikal verfahrbar montiert wa- ren. Die Dachmaschinen dienten dagegen zur Lackierung der waagerechten Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien, wie beispielsweise der Motorhaube und des Dachs. Hierzu über¬ spannten die Dachmaschinen den Förderweg, wobei die verwende¬ ten Applikationsgeräte entlang der Dachmaschinen in waage- rechter Richtung verfahrbar oder entlang dem Förderweg schwenkbar waren.
Bei modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosserien werden dagegen zur Führung der Applikationsgeräte (z. B. Rotationszerstäuber) üblicherweise mehrachsige La¬ ckierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik eingesetzt. Hierbei müssen in jeder Lackierkabine beiderseits des Förder¬ wegs in der Regel mindestens zwei mehrachsige Lackierroboter angeordnet sein, um die Kraftfahrzeugkarosserien zu lackie- ren. Dies erfordert jedoch eine relativ große Kabinenlänge der Lackierkabine entlang dem Förderweg, da zwischen den be¬ nachbarten Lackierrobotern auch ein Sicherheitsabstand eingehalten werden muss. Die große Kabinenlänge der Lackierkabine führt wiederrum zu einem relativ großen Luftvolumen innerhalb der Lackierkabine, was mit einem entsprechend großen Klimati¬ sierungsaufwand mit einem hohen Energieverbrauch verbunden ist . Darüber hinaus ist der Programmieraufwand bei der Verwendung von mehrachsigen Lackierrobotern relativ hoch, da die Verteilung der Lackierarbeiten auf die verschiedenen Lackierroboter relativ schwierig ist. Zum allgemeinen technischen Hintergrund der Erfindung ist auch hinzuweisen auf US 4 830 882 A, US 5 656 089 A, DE 10 2009 012 140 AI, DE 10 2004 033 640 AI, DE 10 2011 108 262 B4, DE 10 2013 013 038 AI, DE 603 11 519 T2, US 7 622 001 B2, DE 698 36 128 T2 und DE 20 2010 005 188 Ul .
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, die Mög¬ lichkeit zu schaffen, die Kabinenlänge einer Lackierkabine zu verringern . Diese Aufgabe wird durch den Einsatz einer erfindungsgemäßen Lackiereinheit gemäß dem Hauptanspruch gelöst.
Die erfindungsgemäße Lackiereinheit dient zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage zur Lackierung von Bau- teilen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen.
Die erfindungsgemäße Lackiereinheit umfasst zunächst eine Li¬ nearmaschine, wie sie an sich bereits aus dem Stand der Tech¬ nik bekannt ist. Beispielsweise kann es sich bei der Linear- maschine um eine Seitenmaschine handeln, die seitlich neben dem Förderweg angeordnet ist und dazu dient, seitliche Ober¬ flächen der zu lackierenden Bauteile zu lackieren, wie beispielsweise Kotflügel oder Türen der zu lackierenden Kraft- fahrzeugkarosserien . Bei der Linearmaschine kann es sich alternativ auch um eine Dachmaschine handeln, wie sie an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und zur Lackierung von waagerechten Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien dient, wie beispielsweise von Motorhauben oder Dachflächen der
Kraftfahrzeugkarosserien. Derartige Linearmaschinen sind beispielsweise in Pavel Swejda: "Prozesse und Applikationsver¬ fahren", Vincentz Verlag 2003, Seiten 83-85 beschrieben.
Die erfindungsgemäße Lackiereinheit umfasst zusätzlich einen mehrachsigen Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik zur Führung mindestens eines Applikationsgerätes, wie beispielsweise eines Rotationszerstäubers. Derartige Lackier¬ roboter ebenfalls in Pavel Swejda: "Prozesse und Applikati¬ onsverfahren", Vincentz Verlag 2003, Seiten 85-87 beschrie- ben.
Der kombinierte Einsatz von mehrachsigen Lackierrobotern einerseits und Linearmaschinen (z. B. Seitenmaschinen, Dachmaschinen) andererseits in einer Lackierkabine ist an sich aus dem Stand der Technik bereits bekannt. Allerdings waren die Lackierroboter und die Linearmaschinen hierbei getrennt voneinander angeordnet und entlang dem Förderweg versetzt.
Im Gegensatz dazu sind der Lackierroboter und die Linearma- schine bei der erfindungsgemäßen Lackiereinheit im Wesentli¬ chen in einer gemeinsamen Montageebene angeordnet, wobei die Montageebene rechtwinklig zu dem Förderweg verläuft. Der La¬ ckierroboter und die Linearmaschine sind hierbei also nicht entlang dem Förderweg versetzt angeordnet. Dies ist vorteil- haft, weil dadurch eine besonders kurze Kabinenlänge der La¬ ckierkabine realisiert werden kann, was wiederrum zu einer Reduzierung des Luftvolumens innerhalb der Lackierkabine führt und somit eine Verringerung des Klimatisierungsaufwands erlaubt.
Hierbei ist zu bemerken, dass die Linearmaschine und der La¬ ckierroboter im Rahmen der Erfindung nicht exakt in derselben Montageebene quer zum Förderweg angeordnet sein müssen. So können die Linearmaschine und der Lackierroboter auch im Rahmen der Erfindung einen geringfügigen Versatz in Förderrichtung aufweisen, wobei der Versatz vorzugsweise kleiner ist als Im, 75cm, 50cm, 25cm, 10cm oder 5cm. Vorzugsweise ist die Linearmaschine hierbei eine Seitenma¬ schine und dient zur Lackierung der seitlichen Oberflächen (z. B. Türen, Kotflügel) der Kraftfahrzeugkarosserien, während der mehrachsige Lackierroboter der Lackiereinheit zur Lackierung von waagerechten Oberflächen (z. B. Motorhaube, Dach) der Kraftfahrzeugkarosserien dient.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Linearmaschine und der Lackierroboter der Lackiereinheit an einer gemeinsamen Tragstruktur montiert. Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Linearmaschine und der Lackierroboter jeweils an einer eigenen Tragstruktur montiert sind. Ferner besteht auch die Möglichkeit, dass die Li¬ nearmaschine und der Lackierroboter jeweils eine eigene Trag¬ struktur aufweisen, wobei die Tragstrukturen des Lackierrobo- ters und der Linearmaschine mechanisch voneinander verbunden sind. Beispielsweise kann die Tragstruktur der Linearmaschine in die Tragstruktur des Lackierroboters eingeschoben werden. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die Tragstruktur für den Lackierroboter nachträglich auf die be- stehende Tragstruktur der Linearmaschine aufgesetzt wird, um eine Nachrüstung des Lackierroboters zu ermöglichen.
In jedem Fall sieht die Erfindung vorzugsweise vor, dass der Lackierroboter und die Linearmaschine in der Lackiereinheit eine bauliche Einheit bilden.
In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Linearmaschine (z. B. Seitenmaschine) zur Wartung oder Bedienung einen Wartungszugang auf, insbesondere eine Wartungsöffnung, die beispielsweise durch eine Wartungsklappe (z. B. Wartungstür) verschließbar ist. Vorzugsweise ist dieser Wartungszugang der Linearmaschine durch die umgebende Tragstruktur des Lackierroboters hindurch zugänglich. Die Tragstruktur für den Lackierroboter kann also die Linearmaschine umgeben, ohne dass dadurch die Zugänglichkeit des War¬ tungszugangs der Linearmaschine beeinträchtigt wird.
In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Tragstruktur für den Lackierroboter vier vertikale Stützen auf, die vorzugsweise die Kanten eines lang gestreckten, vertikalen Quaders bilden und jeweils paarweise einen Zwi¬ schenraum einschließen. Die Linearmaschine ist dann zwischen den vertikalen Stützen der Tragstruktur angeordnet und kann an ihrer dem Förderweg abgewandten Hinterseite und/oder an zumindest einer Seite entlang dem Förderweg seitlich einen Wartungszugang aufweisen, der durch den Zwischenraum zwischen den benachbarten vertikalen Stützen zugänglich ist. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weisen die Linearmaschine und der Lackierroboter eine gemeinsame Versorgungseinheit auf. Beispielsweise kann die gemeinsame Versorgungseinheit für den Lackierroboter und die Linearma¬ schine die folgenden Versorgungskomponenten umfassen: - Eine gemeinsame Farbzuführung zur Zuführung von Lack sowohl für den Lackierroboter als auch für die Seitenmaschine.
- Eine gemeinsame Robotersteuerung, die sowohl die Linearma¬ schine als auch den Lackierroboter steuert.
- Eine gemeinsame Hochspannungsversorgung zur elektrostati¬ schen Beschichtungsmittelaufladung für die Linearmaschine und für den Lackierroboter.
- Eine gemeinsame Stromversorgung zur Stromversorgung von Antriebsmotoren der Linearmaschine und des Lackierroboters. - Eine gemeinsame Pneumatikversorgung zur Bereitstellung von Druckluft für den Betrieb der Linearmaschine und des Lackier¬ roboters, beispielsweise zur Bereitstellung von Antriebsluft, Lagerluft, Bremsluft und/oder Lenkluft für Rotationszerstäu¬ ber .
- Ein gemeinsames Absperrventil für Lack.
- Ein gemeinsames Absperrventil für Druckluft.
- Einen gemeinsamen Not-Aus-Schalter für die Linearmaschine und den Lackierroboter. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Lackierroboter über der Seitenmaschine angeordnet.
Hierbei ist zu erwähnen, dass der Lackierroboter vorzugsweise mindestens sechs oder sieben bewegliche Roboterachsen auf- weist, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und deshalb nicht näher beschrieben werden muss.
Beispielsweise kann der Lackierroboter eine Roboterbasis auf¬ weisen, die vorzugsweise ortsfest an der Tragstruktur ange- bracht ist.
An der Roboterbasis kann ein drehbares Roboterglied schwenk¬ bar angebracht sein, wobei das drehbare Roboterglied um eine Hauptachse relativ zu der Roboterbasis drehbar ist. Vorzugs- weise ist diese Hauptachse horizontal ausgerichtet, insbeson¬ dere im Wesentlichen parallel zu dem Förderweg. Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Hauptachse einen Winkel von 10°-70°, 20°-60° oder 30°-45° zur Horizonta- len einschließt, insbesondere in einer senkrechten Ebene pa¬ rallel zu dem Förderweg.
Darüber hinaus kann der Lackierroboter der Lackiereinheit einen proximalen Roboterarm aufweisen, der entsprechend der üb- liehen Fachterminologie auch als „Arm 1" bezeichnet wird und relativ zu dem drehbaren Roboterglied schwenkbar ist.
An dem proximalen Roboterarm ist vorzugsweise ein distaler Roboterarm schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboter- arm entsprechend der üblichen Fachterminologie als „Arm 2" bezeichnet wird.
Am Ende des distalen Roboterarms kann bei dem erfindungsgemä¬ ßen Lackierroboter eine mehrachsige Roboterhandachse ange- bracht sein, die beispielsweise zwei oder drei bewegliche Achsen haben kann und als Applikationsgerät beispielsweise einen Rotationszerstäuber führt.
In einer Variante der Erfindung ist das drehbare Roboterglied des mehrachsigen Lackierroboters in Förderrichtung vor der Roboterbasis angeordnet.
In einer anderen Variante der Erfindung ist das drehbare Roboterglied des mehrachsigen Lackierroboters dagegen in För- derrichtung hinter der Roboterbasis angeordnet. Eine dritte
Erfindungsvariante sieht dagegen vor, dass das drehbare Robo¬ terglied an der Oberseite der Roboterbasis angeordnet ist. Schließlich besteht auch die Möglichkeit, dass das drehbare Roboterglied an der Unterseite der Roboterbasis angebracht ist .
Vorzugsweise ist die Lackiereinheit so ausgebildet, dass bei einem Ausfall der Linearmaschine eine Redundanz ermöglicht wird, indem der mehrachsige Lackierroboter die ausgefallene Linearmaschine ersetzt. Hierbei ist zu erwähnen, dass die Li¬ nearmaschine der Lackiereinheit üblicherweise einen bestimm¬ ten Lackierumfang an dem zu beschichtenden Bauteil abdeckt, indem die Linearmaschine beispielsweise die seitlichen Ober¬ flächen der Kraftfahrzeugkarosserien lackiert. Bei einem Ausfall der Linearmaschine kann dann der mehrachsige Lackierro¬ boter die Lackierumfänge der ausgefallenen Linearmaschine ab¬ decken. Dies ist vorteilhaft, weil ein Ausfall der Linearma- schine dann nicht zwingend zu einer Unterbrechung des La¬ ckierbetriebs führt.
Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Lackiereinheit einen ge¬ meinsamen Reinigungsbehälter aufweisen kann zum Reinigen und Spülen von Applikationsgeräten der Linearmaschine und des Lackierroboters. Hierzu werden die von dem Lackierroboter bzw. der Linearmaschine geführten Applikationsgeräte (z. B. Rota¬ tionszerstäuber) in den jeweiligen Reinigungsbehälter eingeführt. Derartige Reinigungsbehälter sind an sich aus dem Stand der Technik bekannt und werden beispielsweise in DE 10 2010 052 698 AI und DE 10 2004 061 322 AI beschrieben.
Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur
Schutz beansprucht für die vorstehend beschriebene
Lackiereinheit mit einer Linearmaschine und einem Lackierro¬ boter als einzelnes Gerät. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für eine komplette Lackierzone (z. B. Lackierka¬ bine) mit mindestens einer solchen erfindungsgemäßen Lackiereinheit . In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist hierbei auf zumindest einer Seite des Förderwegs jeweils min¬ destens eine Lackiereinheit mit einer Linearmaschine und ei- nem Lackierroboter und zusätzlich mindestens ein mehrachsiger Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik angeordnet .
Die einzelnen Lackiereinheiten können entlang dem Förderweg eine Baubreite von 300 mm - 700 mm oder 400 mm - 600 mm auf¬ weisen, wobei sich eine Baubreite von 500 mm entlang dem Förderweg als vorteilhaft erwiesen hat.
Die benachbarten Lackiereinheiten innerhalb der Lackierzone schließen vorzugsweise einen Zwischenraum von 800 mm - 1200 mm oder 900 mm - 1100 mm ein, wobei sich ein Zwischenraum zwischen den benachbarten Lackiereinheiten von im Wesentlichen 1000 mm als vorteilhaft erwiesen hat. Die benachbarten Lackiereinheiten sind also mit ihren Mittelpunkten vorzugsweise in einem Abstand von 800 mm - 1200 mm oder 900 mm - 1100 mm angeordnet, wobei sich ein Abstand von 1000 mm als vorteilhaft erwiesen hat. Die Erfindung ermöglicht vorteilhaft relativ kurze Kabinen¬ längen entlang dem Förderweg, wobei die Kabinenlänge bei¬ spielsweise kleiner als 7 m, 6 m, 5 m, 5,5 m, 5 m oder sogar kleiner also 4,5 m sein kann. Die Kabinenbreite rechtwinklig zu dem Förderweg beträgt dage¬ gen vorzugsweise höchstens 6 m, 5,5 m, 5 m oder 4,5 m.
Die durch die Erfindung ermöglichte Verkürzung der Lackierzo¬ ne kann sogar so weit gehen, dass die Länge der Lackierzone entlang dem Förderweg kürzer ist als die Länge der zu lackie¬ renden Bauteile. Dies bedeutet, dass die zu lackierenden Bau¬ teile beim Lackieren mit ihrer Vorderseite und/oder mit ihrer Rückseite aus der Lackierzone herausragen.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung sind an derselben Seite des Förderwegs zwei Lackiereinheiten entlang dem Förderweg benachbart hintereinander angeordnet, wobei jede der beiden Lackiereinheiten jeweils eine Linearmaschine (z. B. Seitenmaschine) und einen mehrachsigen Lackierroboter um- fasst. Bei der in Förderrichtung vorderen Lackiereinheit ist das drehbare Roboterglied dann vorzugsweise in Förderrichtung vor der Roboterbasis angeordnet. Bei der in Förderrichtung hinteren Lackiereinheit ist das drehbare Roboterglied dagegen vorzugsweise in Förderrichtung hinter der Roboterbasis ange¬ ordnet. Dies bedeutet sinngemäß, dass die drehbaren Roboter¬ glieder bei den benachbarten Lackiereinheiten einander abgewandt sind. Bei der Anordnung von mehreren erfindungsgemäßen Lackiereinheiten an derselben Seite des Förderwegs besteht wiederrum die Möglichkeit einer Redundanz, wenn eine der Linearmaschinen der benachbarten Lackiereinheiten ausfällt. So können die Lineareinheiten so angeordnet und ausgebildet sein, dass der Lackierroboter der einen Lackiereinheit die Linearmaschine der anderen Lackiereinheit ersetzen kann, falls diese ausge¬ fallen ist.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen La¬ ckierkabine mit zwei erfindungsgemäßen Lackiereinheiten, Figur 2A eine Perspektivansicht der Lackiereinheiten aus Figur 1 ,
Figur 2B eine Perspektivansicht der Seitenmaschine in der
Lackiereinheit gemäß Figur 2A,
Figur 2C eine Perspektivansicht des Lackierroboters der La¬ ckiereinheit aus Figur 2A,
Figur 3A eine Perspektivansicht einer abgewandelten Lackier- kabine mit nur einer einzigen voll ausgestatteten
Lackiereinheit,
Figur 3B eine perspektivische Rückansicht der Lackierkabine aus Figur 3A,
Figur 4 eine Perspektivansicht einer abgewandelten Lackierkabine, sowie
Figur 5 eine Perspektivansicht einer verkürzten Lackierka- bine.
Figur 1 zeigte eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Lackierkabine, die zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosse¬ rien 1 dient, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und deshalb nicht näher beschrieben werden muss.
Die Kraftfahrzeugkarosserien 1 werden hierbei von einem Förderer 2 in an sich bekannter Weise in Pfeilrichtung durch die Lackierkabine gefördert. Hierzu weist die Lackierkabine 1 einlassseitig eine Kabinenwand 3 mit einem Einlasstor 4 und auslassseitig eine Kabinenwand 5 mit einem Auslasstor 6 auf.
Die Lackierkabine weist somit eine bestimmte Kabinenlänge L zwischen dem Einlasstor 4 und dem Auslasstor 6 auf. Hierbei ist zu erwähnen, dass die Kabinenlänge L der Lackierkabine größer ist als die Länge der Kraftfahrzeugkarosserien 1 entlang dem Förderweg. Dies bedeutet, dass sich die Kraftfahr¬ zeugkarosserien 1 bei der Lackierung vollständig innerhalb der Lackierkabine befinden.
Auf beiden Seiten des Förderers 2 sind jeweils zwei Lackie¬ reinheiten 7, 8 angeordnet, wobei die Zeichnung zur Vereinfa¬ chung nur die beiden Lackiereinheiten 7, 8 auf der einen Sei- te des Förderers 2 zeigt.
Die Lackiereinheit 7 ist in den Figuren 2A-2C detailliert dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Die Lackierein¬ heit 8 ist jedoch spiegelbildlich entsprechend aufgebaut, wo- bei die Unterschiede zwischen den beiden Lackiereinheiten 7, 8 noch eingehend beschrieben werden.
Die Lackiereinheit 7 weist zunächst eine Tragstruktur auf, die mehrere vertikale Stützen 9, 10, 11, 12 umfasst, wie ins- besondere aus Figur 2C ersichtlich ist. An der Oberseite die¬ ser Tragstruktur ist ein mehrachsiger Lackierroboter 13 montiert, der an sich weitgehend herkömmlich ausgebildet ist. So umfasst der Lackierroboter 13 zunächst eine ortsfest an der Tragstruktur montierte Roboterbasis 14 und ein drehbares Ro- boterglied 15, das relativ zu der Roboterbasis 14 um eine waagerechte Hauptachse drehbar ist, wobei die Hauptachse pa¬ rallel zur Förderrichtung des Förderers 2 verläuft. An dem drehbaren Roboterglied 15 ist ein proximaler Roboterarm 16 schwenkbar angebracht, wobei der proximale Roboterarm
16 entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als „Arm 1" bezeichnet wird.
Am Ende des proximalen Roboterarms 16 ist ein distaler Robo¬ terarm 17 schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboterarm
17 entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als „Arm 2" bezeichnet wird.
Der distale Roboterarm 17 trägt an seinem Ende eine Roboterhandachse 18 mit drei beweglichen Achsen, wobei der Aufbau und die Funktionsweise der Roboterhandachse 18 an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist.
An dem Montageflansch der Roboterhandachse 18 ist schließlich ein herkömmlicher Rotationszerstäuber 19 montiert.
Zusätzlich zu dem Lackierroboter 13 umfasst die Lackierein- heit 7 auch eine Seitenmaschine 20, die in Figur 2B getrennt von der Lackiereinheit 7 dargestellt ist. So umfasst die Sei¬ tenmaschine 20 einen Horizontalarm 21, der einen Rotationzerstäuber 22 trägt und in Richtung des Doppelpfeils, d. h. in vertikaler Richtung, verfahrbar ist, damit der Rotationszer- stäuber 22 Seitenflächen (z. B. Kotflügel, Türen) der Kraftfahrzeugkarosserien 1 lackieren kann.
Die Seitenmaschine 20 weist an einer Seite zwei seitliche Wartungstüren 23, 24 auf, die zur Wartung der Seitenmaschine 20 geöffnet werden können.
Darüber hinaus weist die Seitenmaschine 20 auch an ihrer Hin¬ terseite (d. h. dem Förderer 2 abgewandt) eine Wartungstür 25 auf, die zur Wartung der Seitenmaschine 20 geöffnet werden kann .
Im montierten Zustand der Lackiereinheit 7 ist die Seitenma- schine 20 zwischen den Stützen 9-12 der Tragstruktur des Lackierroboters 13 angeordnet, wie aus Figur 2A ersichtlich ist. Die Stützen 10, 11 behindern hierbei nicht das Öffnen der seitlichen Wartungstüren 23, 24. Darüber hinaus behindern auch die hinteren Stützen 11, 12 der Tragstruktur für den La- ckierroboter 13 nicht das Öffnen und Schließen der hinteren Wartungstür 25.
Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass die beiden Lackie¬ reinheiten 7, 8 in Figur 1 spiegelbildlich und übereinstim- mend aufgebaut sind. Allerdings ist zu erwähnen, dass das drehbare Roboterglied 15 des Lackierroboters 13 bei der ent¬ lang dem Förderer 2 vorderen Lackiereinheit 7 in Förderrichtung vorne angeordnet ist. Im Gegensatz dazu ist ein entspre¬ chendes drehbares Roboterglied 26 der in Förderrichtung hin- teren Lackiereinheit 8 entlang dem Förderer 2 hinten angeordnet. Die beiden drehbaren Roboterglieder 15, 20 sind also einander abgewandt montiert.
Die Figuren 3A und 3B zeigen verschiedene Ansichten einer ab- gewandelten Lackierkabine, die im Wesentlichen mit dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen wird, wobei für entsprechende Einzelhei¬ ten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Lackiereinheit 8 nicht vollständig montiert ist, sondern lediglich aus der Tragstruktur besteht. Dies ermöglicht ein späteres Nachrüsten der erforderlichen Geräte. Falls eine Tragstruktur nicht zur Montage eines Lackierrobo¬ ters benötigt wird, so kann die entsprechende Öffnung in der Lackierkabine durch eine Abdeckung 27 verschlossen werden, wie insbesondere aus Figur 3B ersichtlich ist.
Figur 4 zeigt eine Perspektivansicht einer Abwandlung mit nur einer einzigen Lackiereinheit 7, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird .
Schließlich zeigt Figur 5 eine Abwandlung des Ausführungsbei¬ spiels gemäß Figur 1, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen ver- wendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass innerhalb der Lackierkabine nur die Lackiereinheit 7 als einzige Lackiereinheit angeordnet ist. Dies ermöglicht eine Verkürzung der Lackierkabine, so dass die Kabinenlänge L kleiner ist als die Länge der Kraftfahrzeugkarosserien 1. Dadurch kann das Luftvolumen in der Lackierkabine verringert werden, was wiederrum zu einer Reduzierung des Klimatisierungsaufwands und des damit verbundenen Energieverbrauchs führt.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen be¬ vorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr bean¬ sprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Be¬ zug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. So genießen beispielsweise die Aspekte der Unteransprüche auch Schutz unabhängig von dem Ge- danken der Integration einer Linearmaschine und eines ckierroboters in einer gemeinsamen Lackiereinheit.
Bezugs zeichenliste :
1 Kraftfahrzeugkarosserie
2 Förderer
3 Kabinenwand der Lackierkabine am Einlass
4 Einlasstor der Lackierkabine
5 Kabinenwand der Lackierkabine am Auslass
6 Auslasstor der Lackierkabine
7 Lackiereinheit
8 Lackiereinheit
9-12 Stützen der Lackiereinheit
13 Lackierroboter
14 Roboterbasis
15 Drehbares Roboterglied der Lackiereinheit 7 16 Proximaler Roboterarm
17 Distaler Roboterarm
18 Roboterhandachse
19 Rotationszerstäuber des Lackierroboters
20 Seitenmaschine
21 Horizontalarm der Seitenmaschine
22 Rotationszerstäuber der Seitenmaschine
23, 24 Seitliche Wartungstüren der Seitenmaschine
25 Hintere Wartungstür der Seitenmaschine
26 Drehbares Roboterglied der Lackiereinheit 8 27 Abdeckung für Montageplatz des Lackierroboters
L Kabinenlänge der Lackierkabine
-k -k -k -k -k

Claims

ANSPRÜCHE
1. Lackiereinheit (7, 8) zur Anordnung an einem Förderweg (2) einer Lackieranlage zur Lackierung von Bauteilen (1), insbesondere von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen, mit a) mindestens einem mehrachsigen Lackierroboter (13) mit einer seriellen Roboterkinematik zur Führung mindestens eines Applikationsgeräts (19), insbesondere eines Rota¬ tionszerstäubers (19), und
b) mindestens einer Linearmaschine (20), insbesondere ei¬ ner Seitenmaschine (20) oder einer Dachmaschine, zur Führung mindestens eines weiteren Applikationsgeräts (22), insbesondere eines Rotationszerstäubers (22), dadurch gekennzeichnet,
c) dass der Lackierroboter (13) und die Linearmaschine
(20) im Wesentlichen in einer gemeinsamen Montageebene angeordnet sind, wobei die Montageebene rechtwinklig zu dem Förderweg (2) verläuft.
2. Lackiereinheit (7, 8) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Linearmaschine (20) und der Lackierroboter
(13) an einer gemeinsamen Tragstruktur (9, 10, 11, 12) montiert sind, oder
b) dass die Linearmaschine (20) und der Lackierroboter
(13) jeweils an einer eigenen Tragstruktur montiert sind, oder
c) dass die Linearmaschine (20) und der Lackierroboter
(13) jeweils eine eigene Tragstruktur aufweisen, wobei die Tragstrukturen des Lackierroboters (13) und der Li nearmaschine (20) mechanisch miteinander verbunden sind, insbesondere indem die Tragstruktur der Linearma¬ schine (20) in die Tragstruktur des Lackierroboters (13) eingeschoben ist,
d) dass die Tragstruktur für den Lackierroboter (13) vor- zugsweise nachträglich auf die bestehende Tragstruktur der Linearmaschine (20) aufsetzbar ist, um eine Nach¬ rüstung des Lackierroboters (13) zu ermöglichen.
3. Lackiereinheit (7, 8) nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Linearmaschine (20) zur Wartung der Linearma¬ schine (20) mindestens einen Wartungszugang aufweist, insbesondere eine Wartungsöffnung, die vorzugsweise durch eine Wartungsklappe (23, 24, 25) verschließbar ist, und
b) dass der Wartungszugang der Linearmaschine (20) durch die umgebende Tragstruktur (9-12) des Lackierroboters (13) hindurch zugänglich ist.
4. Lackiereinheit (7, 8) nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Tragstruktur (9-12) vier vertikale Stützen (9- 12) aufweist, die jeweils paarweise einen Zwischenraum einschließen,
b) dass die Linearmaschine (20) an ihrer dem Förderweg (2) abgewandten Hinterseite einen Wartungszugang aufweist, der durch einen der Zwischenräume zwischen den benachbarten Stützen (9-12) zugänglich ist, und
c) dass die Linearmaschine (20) an zumindest einer Seite entlang dem Förderweg (2) einen Wartungszugang aufweist, der durch einen der Zwischenräume zwischen den benachbarten Stützen (9-12) zugänglich ist.
5. Lackiereinheit (7, 8) nach einem der vorhergehenden sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearmaschine (20) und der Lackierroboter (13) eine gemeinsame Versorgungseinheit aufweisen.
6. Lackierroboter (13) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Versorgungseinheit für den La¬ ckierroboter (13) und die Linearmaschine (20) die folgenden Versorgungskomponenten umfasst:
a) eine gemeinsame Farbzuführung zur Zuführung von Lack, der appliziert werden soll sowohl zu der Linearmaschine (20) als auch zu dem Lackierroboter (13),
b) eine gemeinsame Robotersteuerung, die sowohl die Line¬ armaschine (20) als auch den Lackierroboter (13) steu¬ ert,
c) eine gemeinsame Hochspannungsversorgung zur elektrosta¬ tischen Beschichtungsmittelaufladung für die Linearmaschine (20) und für den Lackierroboter (13),
d) eine gemeinsame Stromversorgung zur Stromversorgung von Antriebsmotoren der Linearmaschine (20) und des La¬ ckierroboters (13), und/oder
e) eine gemeinsame Pneumatikversorgung zur Bereitstellung von Druckluft für den Betrieb der Linearmaschine (20) und des Lackierroboters (13), und/oder
f) ein gemeinsames Absperrventil für Lack, und/oder g) ein gemeinsames Absperrventil für Druckluft, und/oder h) einen gemeinsamen Not-Aus-Schalter für die Linearmaschine (20) und den Lackierroboter (13) .
7. Lackiereinheit (7, 8) nach einem der vorhergehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Lackierroboter (13) über der Seitenmaschine
(20) angeordnet ist, und/oder
b) dass der Lackierroboter (13) mindestens sechs oder sie¬ ben bewegliche Roboterachsen aufweist, und/oder c) dass der Lackierroboter (13) folgende Komponenten aufweist:
cl) eine Roboterbasis (14),
c2) ein drehbares Roboterglied (15), das an der Robo- terbasis (14) angebracht und relativ zu der Robo¬ terbasis (14) um eine Hauptachse drehbar ist, c3) einen proximalen Roboterarm (16), der an dem drehbaren Roboterglied (15) angebracht und relativ zu dem drehbaren Roboterglied (15) schwenkbar ist, c4) einen distalen Roboterarm (17), der an dem proximalen Roboterarm (16) angebracht und relativ zu dem proximalen Roboterarm (16) schwenkbar ist, und/oder c5) eine mehrachsige Roboterhandachse (18), die an dem distalen Roboterarm (17) angebracht ist und mehrere bewegliche Achsen aufweist, insbesondere zwei oder drei bewegliche Achsen, und/oder
d) dass die Roboterbasis (14) ortsfest angeordnet oder an einer Verfahrschiene verfahrbar montiert ist, insbeson¬ dere entlang dem Förderweg (2) .
8. Lackiereinheit (7, 8) nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Hauptachse im Wesentlichen horizontal ausge¬ richtet ist, insbesondere im Wesentlichen parallel zu dem Förderweg, oder
b) dass die Hauptachse einen Winkel von 10°-70°, 20°-60° oder 30°-45° zur Horizontalen einschließt, insbesondere in einer senkrechten Ebene parallel zu dem Förderweg.
9. Lackiereinheit (7, 8) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
a) dass das drehbare Roboterglied (15) in Förderrichtung vor der Roboterbasis (14) angeordnet ist, oder
b) dass das drehbare Roboterglied in Förderrichtung hinter der Roboterbasis angeordnet ist, oder
c) dass das drehbare Roboterglied an der Oberseite der Ro¬ boterbasis angeordnet ist, oder
d) dass das drehbare Roboterglied an der Unterseite der Roboterbasis angeordnet ist.
10. Lackiereinheit (7, 8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Linearmaschine (20) der Lackiereinheit (7, 8) einen bestimmten Lackierumfang an dem zu beschichtenden
Bauteil (1) abdeckt, und
b) dass bei einem Ausfall der Linearmaschine (20) der La¬ ckierumfang der ausgefallenen Linearmaschine (20) von dem Lackierroboter (13) derselben Lackiereinheit (7, 8) abgedeckt werden kann.
11. Lackiereinheit (7, 8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Lackiereinheit (7, 8) einen gemeinsamen Reini- gungsbehälter aufweist zum Reinigen und Spülen von Applikationsgeräten der Linearmaschine (20) und des La¬ ckierroboters (13), und
b) dass das von dem Lackierroboter (13) geführte Applika¬ tionsgerät (19) in den Reinigungsbehälter eingeführt werden kann, und
c) dass das von der Linearmaschine (20) geführte Applika¬ tionsgerät (22) in den Reinigungsbehälter eingeführt werden kann.
12. Lackierzone, insbesondere Lackierkabine, mit mindestens einer Lackiereinheit (7, 8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche .
13. Lackierzone nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest auf einer Seite des Förderwegs (2) jeweils mindestens eine Lackiereinheit (7, 8) nach einem der Ansprü¬ che 1 bis 11 und mindestens ein zusätzlicher mehrachsiger Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik angeordnet ist .
14. Lackierzone nach einem der Ansprüche 12 oder 13,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die entlang dem Förderweg benachbarten Lackiereinheiten (7, 8) entlang dem Förderweg eine Baubreite von 300mm-700mm, 400mm-600mm oder im Wesentlichen 500mm aufweisen, und/oder
b) dass die entlang dem Förderweg (2) benachbarten Lackie¬ reinheiten (7, 8) einen Zwischenraum von 800mm-1200mm, 900mm-1100mm oder im Wesentlichen 1000mm haben,
und/oder
c) dass die entlang dem Förderweg (2) benachbarten Lackie¬ reinheiten (7, 8) bezüglich ihrer Mittelpunkte in einem Abstand von 800mm-1200mm, 900mm-1100mm oder im Wesentlichen 1000mm angeordnet sind, und/oder
d) dass die Lackierzone entlang dem Förderweg (2) eine
Länge von höchstens 7m, 6m, 5m, 5,5m, 5m oder 4,5m aufweist, und/oder
e) dass die Lackierzone rechtwinklig zu dem Förderweg (2) eine Breite von höchstens 6m, 5m, 5,5m, 5m oder 4,5m aufweist .
15. Lackierzone nach einem der Ansprüche 12 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Lackierzone entlang dem Förderweg (2) eine be¬ stimmte Lackierzonenlänge (L) aufweist,
b) dass die zu lackierenden Bauteile entlang dem Förderweg
(2) eine bestimmte Bauteillänge haben,
c) dass die Lackierzonenlänge (L) kürzer ist als die Bau- teillänge, so dass die zu lackierenden Bauteile (1) beim Lackieren teilweise mit unbeschichteten oder bereits beschichteten Bereichen entlang dem Förderweg (2) aus der Lackierzone herausragen.
16. Lackierzone nach einem der Ansprüche 12 bis 15,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass an derselben Seite des Förderwegs (2) zwei Lackie¬ reinheiten (7, 8) entlang dem Förderweg (2) benachbart hintereinander angeordnet sind, und
b) dass das drehbare Roboterglied (15) bei der in Förder¬ richtung vorderen Lackiereinheit (7) in Förderrichtung vor der Roboterbasis (14) angeordnet ist, und
c) dass das drehbare Roboterglied (20) bei der in Förder- richtung hinteren Lackiereinheit (8) in Förderrichtung hinter der Roboterbasis angeordnet ist.
17. Lackierzone nach einem der Ansprüche 12 bis 16,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass an derselben Seite des Förderwegs (2) zwei Lackie¬ reinheiten (7, 8) entlang dem Förderweg (2) benachbart hintereinander angeordnet sind, und
b) dass die benachbarten Lackiereinheiten (7, 8) jeweils einen bestimmten Lackierumfang an dem zu beschichtenden Bauteil (1) abdecken, und
c) dass bei einem Ausfall einer Linearmaschine (20) an ei¬ ner der benachbarten Lackiereinheiten (7, 8) der Lackierumfang der ausgefallenen Linearmaschine (20) von dem Lackierroboter (13) der benachbarten Lackiereinheit (7, 8) abgedeckt werden kann.
-k -k -k -k -k
PCT/EP2017/059460 2016-04-22 2017-04-21 Lackiereinheit WO2017182604A1 (de)

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