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Die
Erfindung betrifft eine Anordnung zum Beschichten von Werkstücken mit
wenigstens einem auf einer Verfahrschiene angeordneten Lackierroboter,
der auf dieser entlang einer Verfahrrichtung bewegbar ist. Ferner
betrifft die Erfindung auch eine Lackierkabine zum Beschichten von
Werkstücken,
mit wenigstens einer Lackiervorrichtung, mit zwei einander gegenüberliegenden
portalähnlichen Öffnungen, zwischen
denen ein Arbeitsbereich vorgesehen ist, sowie ein Verfahren zum
Beschichten eines Werkstückes
in einer derartigen Lackierkabine, wobei das Werkstück länger ist
als der von der Lackierkabine begrenzte Arbeitsbereich.
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Es
ist allgemein bekannt, dass zum Beschichten von Werkstücken, insbesondere
mit Farbe beziehungsweise Lacken, sogenannte Lackiervorrichtungen
zur Anwendung kommen. Geeignete Lackiervorrichtungen sind beispielsweise
Lackierroboter, welche mit einem Lackzerstäuber versehen sind. Darüber hinaus
sind beispielsweise auch mehrere gegeneinander unbeweglich in Form
eines Portals angeordnete Lackzerstäuber, durch welches Portal ein
zu lackierendes Objekt bewegbar ist, als Lackiervorrichtung anzusehen.
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Ein
Lackierroboter führt
den Lackzerstäuber während des
Beschichtungsvorganges programmgemäß entlang eines vorgegebenen
Bewegungspfades in einer vorgegebenen Geschwindigkeit um das zu beschichtende
Werkstück,
wobei dem Lackzerstäuber üblicherweise
für die
verschiedenen Abschnitte der Bewegungsbahn jeweilige Zerstäuberparameter vorgegeben
sind.
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Üblicherweise
verfügt
ein Lackierroboter über
sechs Bewegungsfreiheitsgrade und ist in seinem Arbeitsbereich auf
etwa einen Bereich von 2 m bis 3 m um seine Basis eingeschränkt. Mit
einem derartigen Roboter sind beispielsweise kleinere Werkstücke wie
Stossfänger
von Automobilkarosserien ohne eine Relativbewegung von Roboterbasis
zu Werkstück
lackierbar.
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Zur
Lackierung größerer Werkstücke, wie beispielsweise
Automobilkarosserien, ist es üblich, einen
derartigen Roboter mit einem siebenten Freiheitsgrad der Bewegung
zu versehen, indem dieser auf einer ihm zugeordneten Verfahrschiene
befestigt wird, wobei zumeist alle sieben Bewegungsfreiheitsgrade
komplett bei der Steuerung des Roboters berücksichtigt werden. Ein derartiger
Roboter ist nun entlang seiner Verfahrschiene, welche im automobilen
Bereich typischerweise eine Länge
von 4 m bis 10 m aufweist, längs
des zu lackierenden Objektes verfahrbar.
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Insbesondere
bei langgestreckten Werkstücken
resultiert eine entsprechende Länge
einer Verfahrschiene eines Roboters beziehungsweise einer Lackiervorrichtung.
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Bei
der Beschichtung langgestreckter Werkstücke, wie beispielsweise Rotorblättern von
Windkraftanlagen, ist die Verfahrbewegung des sehr langen Werkstückes während des
Beschichtungsvorganges möglichst
zu vermeiden, um ansonsten auftretende Lackierfehler sicher zu vermeiden.
Beim Fertigungsprozess ist das Rotorblatt nämlich zumeist in waagerechter
Position einseitig am Rotorflansch befestigt, so dass jegliche Verfahrbewegung
des Rotorblattes dieses in Schwingungen versetzen, beispielsweise
mit einer Amplitude von mehr als +/– 250 mm an dessen freiem nicht-eingespannten Ende, was
einen Beschichtungsprozess nahezu unmöglich macht.
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Nachteilig
an einer großen
Länge einer
Verfahrschiene einer Lackiervorrichtung von beispielsweise 40 m
sind sowohl der hohe technische Aufwand zur Errichtung einer entsprechend
langen Lackierkabine mit Verfahrschiene als auch der aus der Länge der
Kabine resultierende Aufwand für
ihre Belüftung.
Bei einer allgemein üblichen
Luftsinkgeschwindigkeit von 0,3 m/s und einem Lackierkabinengrundriss
von 50 m × 6
m ergibt sich beispielsweise ein Bedarf von ca. 320000 m3 Luft pro Stunde, die zudem auch gefiltert
und konditioniert werden muss.
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Ausgehend
von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, eine
Anordnung der eingangsgenannten Art anzugeben, die die Beschichtung
auch langgestreckter Werkstücke
ohne Qualitätseinbuße auf möglichst
einfache Weise gestattet.
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Ferner
ist es Aufgabe der Erfindung, hierfür eine Lackierkabine und ein
entsprechendes Beschichtungsverfahren anzugeben.
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Diese
Aufgabe wird gelöst
durch die Merkmale des Anspruchs 1. Demgemäß ist eine Anordnung zum Beschichten
von Werkstücken
mit wenigstens einem auf einer Verfahrschiene angeordneten Lackierroboter,
der auf dieser entlang einer Verfahrrichtung bewegbar ist, dadurch
gekennzeichnet, dass die Verfahrschiene ihrerseits relativ zu einem stationären Bezugspunkt
parallel zu einer Arbeitsfläche
bewegbar ist.
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Somit
ist eine Länge
der bewegbaren Verfahrschiene von 5 m bis 10 m auch bei sehr langen zu
lackierenden Werkstücken
mit beispielsweise 20 m bis über
70 m Länge
völlig
ausreichend. Gleichzeitig weist der Lackierroboter entlang der Verfahrschiene
eine sehr gute Erreichbarkeit eines parallel zur Verfahrschiene
befindlichen Werkstückes
auf, so dass dieses komplett beschichtbar ist.
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Infolge
der erfindungsgemäß vorgesehenen Bewegbarkeit
der Verfahrschiene ihrerseits kann diese gemeinsam mit der Lackiervorrichtung
verschiedene Arbeitspositionen in bezug auf das zu beschichtende
Werkstück
einnehmen, so dass Werkstücke mit
einer beliebigen Länge,
die beispielsweise deutlich größer als
die Länge
der Verfahrschiene ist, beschichtbar sind.
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In
vorteilhafter Weise wird somit der hohe Fertigungsaufwand, der seither
bei der Beschichtung mit stationärer
Verfahrschiene anfiel, drastisch verringert und gleichzeitig die
Fertigungsqualität
erheblich verbessert ist.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Anordnung ist die Verfahrschiene
mit wenigstens einem Fahrgestell verbunden, welches eine gleichmäßige Verfahrbewegung der
Verfahrschiene ermöglicht.
Durch diesen modularen Aufbau der Anordnung ist der konstruktive
Aufwand zur Umsetzung der Bewegbarkeit der Verfahrschiene in günstiger
Weise wesentlich verringert.
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Gemäß einer
weiteren Variante der erfindungsgemäßen Anordnung weist das Fahrgestell wenigstens
zwei parallel zueinander angeordnete Achsen auf, welche jeweils wenigstens
mit einem in oder auf Schienen geführten Rad versehen sind. Durch
die Verwendung von Rädern
ist eine besonders reibungsarme Bewegbarkeit des Fahrgestells gegeben.
Die Führung
der Räder
des Fahrgestells mittels einer Schiene gibt den Verfahrweg der Verfahrschiene
ihrerseits vor, welcher vorzugsweise parallel zu dem Bewegungspfad
des Lackierroboters auf der Verfahrschiene selbst verläuft.
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Auf
diese Weise ist die Einschränkung
der Bewegungsfreiheit des Lackierroboters aufgrund einer verkürzten Verfahrschiene
durch eine einfache Bewegung der Verfahrschiene selbst in derselben Richtung
vorteilhaft kompensierbar.
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Gemäß einer
weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltungsform der Anordnung
sind Verfahrschienen parallel zueinander angeordnet und in festem
Abstand zueinander starr miteinander gekoppelt.
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Vorzugsweise
erfolgt die starre Kopplung der Verfahrschienen derart, dass die
Kopplungsmittel, beispielsweise ein Querträger, beim Wechsel einer Arbeitsposition
der Vorrichtung nicht mit einer eventuellen Lagerung des Werkstückes kollidieren,
beispielsweise einer Stütze,
welche die Last des Werkstückes
nach unten abträgt.
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Eine
starre Kopplung der Verfahrschienen verringert darüber hinaus
den Aufwand, die Anordnung in eine andere Arbeitsposition zu verbringen.
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Bei
paralleler Anordnung zweier, vorzugsweise gegenüberliegender Verfahrschienen,
auf welchen jeweils Lackiervorrichtungen bewegbar angeordnet sind,
ist eine beidseitige Lackierung eines Werkstückes ermöglicht.
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Gemäß einer
alternativen Ausführungsform ist
ein die Verfahrschiene tragendes Fahrgestell mittels eines Antriebs
bewegbar. Ein Wechsel der Arbeitsposition einer erfindungsgemäßen Anordnung wird
dadurch weiter vereinfacht.
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Die
weitere Aufgabe hinsichtlich einer Lackierkabine zum Beschichten
von Werkstücken,
mit wenigstens einer Lackiervorrichtung und mit zwei einander gegenüberliegenden
portalähnlichen Öffnungen,
zwischen denen ein Arbeitsbereich vorgesehen ist, wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass die Lackierkabine auf wenigstens zwei parallel zueinander angeordneten
Fahrgestellen abgestützt
und mit diesen gemeinsam bewegbar ist.
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Eine
erfindungsgemäße Lackierkabine
ist im Allgemeinen mit einer Schutzwand und gegebenenfalls mit einer
Abdeckung versehen, welche die Lackiervorrichtung und deren Arbeitsbereich
vollständig umschließt.
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Diese
Schutzwand ist vorzugsweise an ihren beiden Stirnflächen mit
je einer portalähnlichen Öffnung versehen,
welche gestattet, ein Werkstück
in den von der Lackierkabine begrenzten Arbeitsraum einzubringen
beziehungsweise langgestreckte Bauteile, deren Baulänge die
Länge der
Lackierkabine überschreitet,
segmentweise im Arbeitsraum zu bearbeiten.
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Somit
ist mittels der erfindungsgemäßen Lackierkabine
ein Verfahren ermöglicht,
das die Beschichtung eines vorzugsweise für die Dauer der Bearbeitung
unbewegbaren zu lackierenden Werkstücks gestattet, wobei der Querschnitt
der Portalöffnung
die maximale Größe des erfindungsgemäß bearbeitbaren
Werkstückes
vorgibt.
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Weiterhin
ist die Lackierkabine an ihrer Unterseite unterhalb des Arbeitsbereiches
vorzugsweise offen, das heißt,
sie weist keinen mit der Lackierkabine verbundenen Boden auf, um
so im Bedarfsfall die Abstützung
des Werkstücks
von unten zu ermöglichen.
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Jede
Lackiervorrichtung, welche ihrerseits über einen Arbeitsbereich verfügt, ist
geeignet, um in der Lackierkabine verwendet zu werden. Dies ist
beispielsweise ein Industrieroboter mit 6 Freiheitsgraden ohne eigene
Verfahrschiene aber auch ein eingangs erwähntes Lackierportal, welches
entlang einer in der Lackierkabine befindlichen Verfahrschiene bewegbar
ist.
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Die
die Lackierkabine umgebende Schutzwand stellt einen Schutz der Umgebung
vor dem beim Beschichtungsprozess zwangsläufig entstehenden Lacknebel
dar. Die Anordnung der Lackiervorrichtung zusammen mit der Lackierkabine
auf zwei oder auch mehr Fahrgestellen ermöglicht einen einfachen Wechsel
einer Arbeitsposition der Lackierkabine.
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Ein
Werkstück,
welches länger
ist, als der Arbeitsbereich der Lackiervorrichtung innerhalb der
Lackierkabine, ist durch Bewegen der Lackierkabine in Längsrichtung
in weiteren Arbeitspositionen beschichtbar, wobei günstigerweise
die Länge
der Verfahrschiene und damit auch die der Lackierkabine verkürzt ist.
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Gleichzeitig
verbleibt In ebenso vorteilhafter Weise der beim Beschichten entstehende
Lacknebel innerhalb der Lackierkabine.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausgestaltung der Lackierkabine wird die Lackiervorrichtung
von wenigstens zwei Lackierrobotern gebildet, welche beiderseits
des Arbeitsbereichs angeordnet sind. Lackierroboter, vorzugsweise
solche mit 6 Bewegungsfreiheitsgraden, weisen eine hohe Flexibilität und einen
Arbeitsbereich von ca. 2 m bis 3 m um deren Basis auf. Auch eine
Anordnung einer Lackiervorrichtung über einem zu lackierenden Objekt,
beispielsweise auf einem Verbindungsträger zwischen zwei parallel
angeordneten Verfahrschienen ist im Sinne der Erfindung.
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Eine
Verfahrschiene für
die Lackierroboter ist in diesem Fall in vorteilhafter Weise nicht
zwingend erforderlich, wenn die Reichweite ihrer Arme ausreichend
groß ist.
Eine beiderseitige Anordnung der Lackierroboter um den Arbeitsbereich
ermöglicht
eine beidseitige Beschichtung eines Abschnittes des Werkstückes in
ein und derselben Position der Lackierkabine.
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Nach
einer weiteren Ausführungsform
der Lackierkabine sind die wenigstens zwei vorgesehenen Lackierroboter
jeweils auf einer beiderseits des Arbeitsbereiches in der Lackierkabine
angeordneten Verfahrschiene längsbewegbar,
wobei diese auf wenigstens ein Fahrgestell abgestützt sind.
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Der
Arbeitsbereich der Lackierroboter innerhalb der Lackierkabine ist
somit erweitert und die Anzahl von zur Beschichtung eines langen
Werkstückes benötigten Positronen
der Lackierkabine ist in vorteilhafter Weise reduziert.
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Eine
besonders bevorzugte Ausgestaltung der Lackierkabine ist mit einer
Vorrichtung zur Zu- und/oder Abführung
von Luft versehen, in welcher vorzugsweise auch ein Luftfilter angeordnet
sein kann.
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Der
beim Beschichtungsvorgang entstehende Lacknebel ist auf diese Weise
aus der Lackierkabine absaugbar und die Qualität des Lackierergebnisses damit
steigerbar.
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Die
Lackierkabine wird vorzugsweise im Unterdruck betrieben, d. h. im
Bodenbereich der Lackierkabine wird mehr Luft abgesaugt als durch
die Kabinendecke zuströmt.
Die fehlende Luftmenge wird durch die gegenüberliegenden portalähnlichen Öffnun gen
aus der Umgebung eingesaugt. Dadurch wird der Austritt von Lacknebel
an die Umgebung in vorteilhafter Weise reduziert.
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Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform
sind mit der Lackierkabine bewegbar Behälter für flüssige Medien, beispielsweise
Vorrats- und/oder Sammelbehälter
für Lack
und/oder Lösemittel,
daran angeordnet, so dass aufwendige Zuleitungen für die verschiedenen
Flüssigkeiten
entbehrlich sind.
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Je
nach Länge
des zu beschichtenden Werkstückes
ergibt sich für
die Lackierkabine ein Verfahrweg von 50 m und mehr. Durch eine Anordnung
der Medienbehälter
an der Lackierkabine wird eine entsprechend lange Medienleitung,
beispielsweise für Lack,
von der bewegbaren Lackierkabine zu einer stationären Lackversorgung,
beispielsweise mittels einer Lackleitung, vermieden.
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Der
konstruktive Aufwand der Medienver- und Entsorgung wird hierdurch
vorteilhaft reduziert. Zudem ergibt sich aufgrund der deutlich geringeren Schlauchlänge zwischen
Lackversorgung und Lackiervorrichtung beispielsweise ein verbessertes
Einschaltverhalten des Lackzerstäubers
und damit eine höhere
Qualität
des Lackierergebnisses.
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Die
Lösung
der dritten Aufgabe, nämlich
ein Verfahren zum Beschichten eines Werkstückes in einer Lackierkabine
mit den zuvor beschriebenen Merkmalen anzugeben, wobei das Werkstück länger ist
als der von der Lackierkabine begrenzte Arbeitsbereich, ist dadurch
gekennzeichnet, dass die Beschichtung des Werkstückes sequentiell erfolgt, wobei
das Werkstück
in mehrere axial aneinandergrenzende Abschnitte unterteilt wird.
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Die
Lackierkabine wird hierbei zur Beschichtung eines jeweiligen Abschnittes
in eine Position bewegt, in welcher der zur Beschichtung vorgesehene Abschnitt
des Werkstücks
im Arbeitsbereich angeordnet ist und somit von der Lackierkabine
umschlossen und mittels der Lackiervorrichtung beschichtbar.
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Mit
diesem Verfahren ist auch die Beschichtung von Werkstücken möglich, welche
länger
sind als der Arbeitsbereich einer Lackiervorrichtung innerhalb der
Lackierkabine.
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In
vorteilhafter Weise sind während
des Beschichtungsvorgangs eines Abschnittes die Lackierkabine und
das Werkstück
gegeneinander fixiert. Ein gegenseitiges Bewegen, beispielsweise
aufgrund einer Beschleunigungs- oder Bremsbewegung eines Lackierroboters
auf seiner mit der Lackierkabine starr verbundenen Verfahrschiene
ist damit ausgeschlossen und das Lackierergebnis wird verbessert.
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In
einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind beliebig
viele zu beschichtende Abschnitte und beliebig viele aneinandergrenzende
Positionen der Lackierkabine vorgesehen, wobei die Lackierkabine
während
des Beschichtungsvorgangs mehrerer Abschnittes nahezu kontinuierlich
verfahren wird.
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Die
momentane Relativposition der Lackierkabine zum Werkstück ist der
Bezug für
die Bewegung der Lackiervorrichtung. Diese sollte in diesem Fall
programmgemäße Verfahrbewegung
auf der Verfahrschiene weitestgehend vermeiden, welche dynamische
Kräfte
auf die Lackierkabine in deren Verfahrrichtung zur Folge haben.
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In
einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die programmgemäße Verfahrbewegung
der Lackierkabine von einer Robotersteuerung vorgegeben.
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Bei
Verwendung eines Lackierroboters mit Verfahrschiene und insgesamt
sieben Freiheitsgraden der Bewegung beispielsweise ist die Verfahrbewegung
der Lackierkabine als achter Bewegungsfreiheitsgrad anzusehen, wobei
entsprechende Bewegungen in gleicher Weise wie bei den sieben anderen Bewegungsfreiheitsgraden
von ein- und derselben Robotersteuerung vorgegeben werden.
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Bei
Verwendung eines Lackierroboters mit sechs Freiheitsgraden und ohne
Verfahrschiene wird die Verfahrbewegung der Lackierkabine steuerungstechnisch
wie eine Verfahrbewegung des Lackierroboters auf einer Verfahrschiene
behandelt.
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In
vorteilhafter Weise wird die Steuerung der Verfahrbewegung von einer
bereits vorhandenen Robotersteuerung übernommen, welche somit alle
Bewegungen von Lackierroboter und Lackierkabine steuert und koordiniert.
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In
einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird die Verfahrbewegung
der Lackierkabine anhand der zu lackierenden Oberfläche des
Werkstückes
in einem jeweiligen Abschnitt ermittelt. Je geringer die Fläche pro
Länge eines
zu lackierenden Ab schnittes des Werkstückes ist, desto schneller wird eine
weitere Arbeitsposition angefahren.
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Die
Lackierzeit für
ein Werkstück
kann damit in vorteilhafter Weise gesenkt werden.
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Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungsmöglichkeiten
sind den weiteren abhängigen
Ansprüchen
zu entnehmen.
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Anhand
von in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen sollen die
Erfindung, vorteilhafte Ausführungsformen
sowie weitere Vorteile näher
beschrieben und erläutert
werden.
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Es
zeigen:
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1 eine
erste beispielhafte Anordnung eines Lackierroboter auf einer beweglicher
Verfahrschiene,
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2 eine
Draufsicht auf eine beispielhafte Anordnung von zwei Lackierrobotern
auf zwei gekoppelten Verfahrschienen,
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3 eine
erste Frontalsicht auf eine beispielhafte Lackierkabine sowie
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4 eine
zweite Frontalsicht auf eine beispielhafte Lackierkabine mit Stirnwand
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1 zeigt
eine beispielhafte Anordnung 10 eines Lackierroboters 12 auf
einer beweglichen Verfahrschiene 14. Diese Anordnung ist
als ein Teil einer weiteren Anordnung anzusehen, welche in 2 gezeigt
ist und welche zwei miteinander verbundene parallel angeordnete
Verfahrschienen darstellt. Vorzugsweise verfügt der Lackierroboter 12 über sieben Bewegungsfreiheitsgrade
inklusive der auch als siebte Achse bezeichneten Verfahrschiene.
Ein Pfeil deutet die beiden Verfahrrichtungen 90 an, entlang
derer der Lackierroboter 12 auf der Verfahrschiene 14 entsprechend
der Vorgabe durch ein Bearbeitungsprogramm bewegbar ist, welches
den Bewegungspfad eines mit dem Lackierroboter 12 verbundenen
und nicht gezeigten Lackzerstäubers
bestimmt. Die Verfahrschiene 14 ist eine Standardverfahrschiene
für Lackierroboter,
welche zumeist vom selben Hersteller angeboten wird, wie der zugehörige Lackierroboter.
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Die
Verfahrschiene 14 ist an ihren beiden Enden mit je einem
ersten Fahrgestell 16 und einem zweiten Fahrgestell 18 verbunden.
Vorzugsweise weisen die Fahrgestelle 16, 18 als
Grundstruktur Träger
aus einem geeigneten Material auf, beispielsweise Stahl, welche
in der 1 als Balken angedeutet sind. Jedes Fahrgestell
weist im gezeigten Beispiel drei Achsen auf, mit welchen jeweils
Räder 50 verbunden
sind. Im dargestellten Beispiel ist jeweils ein Rad pro Achse sichtbar,
welches jeweils auf einer Schiene 20 geführt ist,
die einer handelsüblichen
Eisenbahnschiene entsprechen kann. Eine Führung der Räder 50 auf der Schiene 20 ist
beispielsweise durch geeignete Laufkränze realisierbar, ähnlich wie bei
einem Laufrad eines Eisenbahnwaggons. Die Schiene 20 ist
mit einer Arbeitsfläche 99 verbunden, beispielsweise
einem Hallenboden aus Beton. Für den
Fall, dass die in 1 dargestellte Anordnung nicht – wie zuvor
beschrieben – ein
Teil der in 2 gezeigten Anordnung von zwei
verbundenen Verfahrschienen wäre,
wären aufgrund
der erforderlichen Standsicherheit der Vorrichtung anstelle von
einem jeweils zwei Räder 50 pro
Achse und zwei Schienen 20 vorzusehen.
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Die
durch die Schiene 20 vorgegebene vor- und rückwärtige Verfahrrichtung
der Fahrgestelle entspricht den beiden Verfahrrichtungen 90 des
Lackierroboters auf der Verfahrschiene.
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2 zeigt
wiederum eine Draufsicht auf eine beispielhafte Anordnung 100 von
zwei Lackierrobotern 12, 32 auf zwei gekoppelten
Verfahrschienen 14, 34. Die erste Verfahrschiene 14 ist
wie bereits in 1 aus einer anderen Perspektive
dargestellt mit einem ersten Fahrgestell 16 und einem zweiten
Fahrgestell 18 verbunden, und mit in dieser Darstellung nicht
gezeigten Rädern
auf einer Schiene 20 geführt, welche auch die Last der
Anordnung auf die Schiene 20 abtragen. Parallel hierzu
ist in analogem Aufbau die Verfahrschiene 34 mit einem
dritten Fahrgestell 36 und einem vierten Fahrgestell 38 verbunden,
welche ihrerseits auf nicht gezeigten Rädern 50 auf einer parallel
zur Schiene 20 verlaufenden Schiene 40 geführt sind.
Die beiden Verfahrschienen 14, 34 sind in parallelem
Abstand in einer Distanz zueinander angeordnet, welche es ermöglicht,
ein zu lackierendes Werkstück 92 zwischen
ihnen anzuordnen. Die auf den Verfahrschienen befindlichen Lackierroboter
stehen sich gegenüber, weisen
also einen Arbeitsbereich in Richtung des zu lackierenden Werkstückes 92 auf.
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Das
erste Fahrgestell 16 und das dritte 36 Fahrgestell
sind über
ein erstes Verbindungselement 60 starr miteinander gekoppelt.
Das zweite 18 und das vierte 38 Fahrgestell sind
in analoger Weise über ein
zweites Verbindungselement 61 starr miteinander gekoppelt.
Geeignete Verbindungselemente 60, 61 sind beispielsweise
Stahlträger
in Form eines Portals. Die portalähnliche Form vermeidet eine
Kollision der Verbindungselemente 60, 61 mit dem
Werkstück 92.
Diese Anordnung ist als Grundstruktur der in 3 gezeigten
Lackierkabine anzusehen.
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3 zeigt
eine Frontalansicht der in 2 dargestellten
Anordnung, wobei zusätzlich
an dem ersten Verbindungselement 60 an dessen unteren Außenbereich
beidseitig je eine waagerechte Standfläche 62 dargestellt
ist. Diese verläuft
vorzugsweise über
die gesamte Länge
der Lackierkabine und dient als Arbeits- und Abstellfläche. Ein
erster 64, zweiter 66, dritter 68 und
vierter Behälter 70 sind
stehend auf den beiden Standflächen 62 dargestellt.
Diese Behälter
dienen beispielsweise der Versorgung mit Lack und/oder Lösemittel
aber auch zur Entsorgung von programmgemäß zu Reinigungszwecken benutztem Lösemittel.
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Das
zu beschichtende Werkstück 92 ist
auf einer Halterung 94 befindlich dargestellt. Die portalähnliche
Form des ersten Verbindungselementes 60 vermeidet Kollisionen
mit dem Werkstück 92 und dessen
Halterung 94.
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Weiterhin
dargestellt sind auch wie in 2 die Lackierroboter 12 und 32,
welche auf den Verfahrschienen 14 und 34 angeordnet
sind, welche ihrerseits auf Fahrgestellen befindlich sind, von denen in
dieser Darstellung das erste Fahrgestell 16 und das dritte
Fahrgestell 36 sichtbar sind. Bei den Rädern 50, welche mittels
der Schienen 20 beziehungsweise 40 geführt sind,
ist eine Lauffläche,
welche mit der Oberkante der jeweiligen Schiene 20, 40 in
Kontakt ist sowie ein Laufkranz für die Führung dargestellt.
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4 zeigt
dieselbe Frontalansicht auf eine beispielhafte Lackierkabine wie 3,
wobei die Stirnseite jetzt aber mit einer Kabinenwand 72,
welche eine portalähnliche Öffnung 74 aufweist,
dargestellt ist.
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- 10
- Beispielhafte
Anordnung Lackierroboter auf beweglicher Verfahrschiene
- 12
- Erster
Lackierroboter
- 14
- Erste
Verfahrschiene
- 16
- Erstes
Fahrgestell
- 18
- Zweites
Fahrgestell
- 20
- Erste
Schiene
- 32
- Zweiter
Lackierroboter
- 34
- Zweite
Verfahrschiene
- 36
- Drittes
Fahrgestell
- 38
- Viertes
Fahrgestell
- 40
- Zweite
Schiene
- 50
- Rad
- 60
- Erstes
Verbindungselement
- 61
- Zweites
Verbindungselement
- 62
- Standfläche
- 64
- Erster
Behälter
- 66
- Zweiter
Behälter
- 68
- Dritter
Behälter
- 70
- Vierter
Behälter
- 72
- Kabinenwand
mit portalähnlicher Öffnung
- 74
- Portalähnliche Öffnung
- 90
- Verfahrrichtungen
- 92
- Werkstück
- 94
- Halterung
- 99
- Arbeitsfläche
- 100
- Draufsicht
auf zwei gekoppelte Verfahrschienen mit Robotern und Fahrgestellen
- 101
- Frontalsicht
auf beispielhafte Lackierkabine
- 102
- Frontalsicht
auf beispielhafte Lackierkabine mit Stirnwand