ES2353836T3 - Disposición para recubrir piezas de trabajo. - Google Patents

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ES2353836T3 ES09001280T ES09001280T ES2353836T3 ES 2353836 T3 ES2353836 T3 ES 2353836T3 ES 09001280 T ES09001280 T ES 09001280T ES 09001280 T ES09001280 T ES 09001280T ES 2353836 T3 ES2353836 T3 ES 2353836T3
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Abstract

Disposición para recubrir piezas (92) de trabajo con una cabina de lacado, que presenta dos aberturas (74) similares a un bastidor opuestas entre sí, entre las que se prevé una zona de trabajo, y está soportada en al menos dos chasis (16, 18, 26, 38) dispuestos de manera paralela uno con respecto al otro y que puede moverse de manera conjunta con ellos, así como con al menos un dispositivo de lacado para recubrir las piezas (92) de trabajo, caracterizada porque el dispositivo de lacado está formado por al menos dos robots (12, 32) de lacado, que están dispuestos en ambos lados de la zona de trabajo, porque los robots (12, 32) de lacado están dispuestos en una guía (14, 34) de desplazamiento y en ésta pueden moverse a lo largo de una dirección (90) de desplazamiento, estando soportada la guía (14, 34) de desplazamiento por su parte en al menos un chasis (16, 18, 26, 38) y puede moverse con respecto a un punto de referencia estacionario de manera paralela a una superficie (99) de trabajo.

Description

Disposición para recubrir piezas de trabajo.
La invención se refiere a una disposición para recubrir piezas de trabajo según el preámbulo de la reivindicación 1, así como a un procedimiento para recubrir una pieza de trabajo según el preámbulo de la reivindicación 8. 5
Se conoce en general que para recubrir piezas de trabajo, especialmente con pintura o lacas, se emplean los denominados dispositivos de lacado. Dispositivos de lacado adecuados son por ejemplo robots de lacado que están dotados de un difusor de laca. Además se considera como dispositivo de lacado por ejemplo también varios difusores de laca dispuestos en forma de un bastidor de manera inmóvil uno frente al otro, bastidor mediante el cual puede moverse un objeto que va a lacarse. 10
Un robot de lacado conduce el difusor de laca durante el proceso de recubrimiento según el programa a lo largo de un trayecto de movimiento predeterminado a una velocidad predeterminada alrededor de la pieza que va a recubrirse, predeterminándose parámetros de difusor correspondientes al difusor de laca de manera habitual para distintas secciones de la trayectoria de movimiento.
Habitualmente se dispone un robot de lacado de seis grados de libertad de movimiento y está limitado en su 15 zona de trabajo en aproximadamente una zona de desde 2 m hasta 3 m por su base. Con un robot de este tipo pueden lacarse por ejemplo piezas de trabajo pequeñas tales como elemento parachoques de carrocerías de automóviles sin un movimiento relativo de la base del robot con respecto a la pieza de trabajo.
Para el lacado de piezas de trabajo más grandes, tales como por ejemplo carrocerías de automóviles es habitual dotar un robot de este tipo de un séptimo grado de libertad del movimiento fijándose éste a una guía de 20 desplazamiento asignada al mismo, teniéndose en cuenta en la mayoría de los casos los siete grados de libertad de movimiento de manera completa en el caso de control del robot. Un robot de este tipo puede desplazarse hasta el momento a lo largo de su guía de desplazamiento, que presenta en el campo del automóvil normalmente una longitud de desde 4 m hasta 10 m, a lo largo del objeto que va a lacarse.
En particular en el caso de piezas alargadas se obtiene como resultado una correspondiente longitud de 25 una guía de desplazamiento de un robot o un dispositivo de lacado.
En caso de recubrimiento de piezas alargadas, tales como por ejemplo palas de la hélice de turbinas eólicas, debe impedirse en lo posible el movimiento de desplazamiento de la pieza de trabajo muy larga durante el proceso de recubrimiento para impedir de manera segura por lo demás fallos de lacado que se producen. En el proceso de acabado, la pala de la hélice se fija por un lado al reborde de la hélice concretamente en la mayoría de 30 los casos en posición horizontal, de modo que cualquier clase de movimiento de desplazamiento de la pala de la hélice traslada éste en oscilaciones, por ejemplo con una amplitud superior a +/- 250 mm al extremo libre no sujeto, lo que hace casi imposible un proceso de recubrimiento.
Son desfavorables en una longitud grande de una guía de desplazamiento de un dispositivo de lacado de por ejemplo 40 m tanto el alto gasto técnico para la construcción de una cabina de lacado larga de manera 35 correspondiente con guía de desplazamiento como el gasto que resulta de la longitud de la cabina para su aireación. En caso de una velocidad de corriente descendente generalmente habitual de 0,3 m/s y una forma en planta de la cabina de lacado de 50 m x 6 m se obtiene como resultado por ejemplo una demanda de aproximadamente 320000 m3 de aire por hora que para ello también debe filtrarse y acondicionarse.
El documento GB 706 600 da a conocer una disposición según el tipo para recubrir piezas de trabajo. 40
El documento EP 1 506 819 da a conocer un dispositivo para recubrir piezas de trabajo.
Partiendo de este estado de la técnica es objetivo de la invención especificar una disposición de la técnica mencionada anteriormente que permite el recubrimiento de manera lo más fácil posible también de piezas de trabajo alargadas sin pérdida de calidad.
Además es objetivo de la invención especificar para ello un procedimiento de recubrimiento 45 correspondiente.
Este objetivo se soluciona mediante las características de la reivindicación 1.
Por consiguiente es completamente suficiente una longitud de la guía de desplazamiento que puede moverse de desde 5 m hasta 10 m también en caso de piezas de trabajo muy largas que van a lacarse con por ejemplo de 20 m a por encima de 70 m de longitud. Simultáneamente, el robot de lacado presenta a lo largo de la 50 guía de desplazamiento una muy buena accesibilidad de una pieza de trabajo que se encuentra paralela con respecto a la guía de desplazamiento de modo que ésta puede recubrirse completamente.
Como consecuencia de la capacidad de movimiento proporcionada según la invención de la guía de desplazamiento por su parte puede ésta tomar junto con el dispositivo de lacado distintas posiciones de trabajo con respecto a la pieza de trabajo que va a recubrirse, de modo que pueden recubrirse piezas de trabajo de una longitud 55 deseada que por ejemplo es claramente mayor que la longitud de la guía de desplazamiento.
Por consiguiente, de manera ventajosa se reduce de manera drástica el alto gasto de acabado que se produce desde entonces en el recubrimiento con guía de desplazamiento estacionaria y simultáneamente se mejora considerablemente la calidad de acabado.
Según una configuración preferida de la disposición según la invención, la guía de desplazamiento está unida con al menos un chasis que permite un movimiento de desplazamiento uniforme de la guía de desplazamiento. Mediante esta construcción modular de la disposición se reduce esencialmente de manera favorable el gasto de construcción para la realización de la capacidad de movimiento de la guía de desplazamiento. 5
Según una variante adicional de la disposición según la invención, el chasis presenta al menos dos ejes dispuestos de manera paralela uno con respecto al otro que están dotados respectivamente al menos de una rueda conducida en guías. Mediante el uso de ruedas, se proporciona una capacidad de movimiento especialmente sin rozamiento del chasis. La conducción de las ruedas del chasis por medio de una guía predetermina el trayecto de desplazamiento de la guía de desplazamiento por su parte, que transcurre incluso preferiblemente de manera 10 paralela con respecto al trayecto de movimiento del robot de lacado en la guía de desplazamiento.
De esta manera puede compensarse de manera ventajosa la limitación de la libertad de movimiento del robot de lacado debido a una guía de desplazamiento más corta mediante un movimiento sencillo de la guía de desplazamiento incluso en la misma dirección.
Según una forma de configuración especialmente preferida adicional de la disposición están dispuestas 15 guías de desplazamiento de manera paralela una con respecto a la otra y están acopladas de manera fija entre sí en una distancia estable una con respecto a la otra.
Preferiblemente, el acoplamiento de manera fija de las guías de desplazamiento tiene lugar de modo que el agente de acoplamiento, por ejemplo un travesaño, en caso de cambio de una posición de trabajo del dispositivo no colisiona con un alojamiento eventual de la pieza de trabajo, por ejemplo un soporte que elimina la carga de la pieza 20 de trabajo hacia abajo.
Un acoplamiento fijo de las guías de desplazamiento reduce además el gasto para pasar la disposición hacia otra posición de trabajo.
En caso de disposición paralela de dos guías de desplazamiento preferiblemente opuestas, sobre las que están dispuestas de manera móvil respectivos dispositivos de lacado, se permite un lacado de ambos lados de una 25 pieza de trabajo.
Según una forma de realización alternativa puede moverse un chasis que soporta la guía de desplazamiento por medio de un accionamiento. Debido a esto se simplifica además un cambio de la posición de trabajo de una disposición según la invención.
Una cabina de lacado según la invención está dotada en general de una pared protectora y dado el caso de 30 una cubierta que encierra completamente el dispositivo de lacado y su zona de trabajo.
Esta pared protectora está dotada preferiblemente en sus dos superficies de extremo de en cada caso una abertura similar a un bastidor que permite incorporar una pieza de trabajo en el espacio de trabajo limitado por la cabina de lacado o ejecutar por segmentos en el espacio de trabajo piezas alargadas cuya longitud global supera la longitud de la cabina de lacado. 35
Por consiguiente, es posible por medio de la cabina de lacado según la invención un procedimiento que permite el recubrimiento de una pieza de trabajo que va a lacarse que no puede moverse durante el periodo de trabajo, predeterminando la sección transversal de la abertura de bastidor la máxima dimensión de la pieza de trabajo que puede ejecutarse según la invención.
Además, la cabina de lacado está preferiblemente abierta en su lado inferior debajo de la zona de trabajo, 40 es decir, no presenta ninguna base unida a la cabina de lacado, para permitir de ese modo en caso necesario que se soporte la pieza de trabajo desde abajo.
Cada dispositivo de lacado, que por su parte dispone de una zona de trabajo, es adecuado para usarse en la cabina de lacado. Esto es por ejemplo un robot industrial con 6 grados de libertad sin una guía de desplazamiento propia pero también un bastidor de lacado mencionado anteriormente que puede moverse a lo largo de una guía de 45 desplazamiento que se encuentra en la cabina de lacado.
La pared protectora que rodea a la cabina de lacado representa una protección del entorno frente a la niebla de laca que se produce inevitablemente en caso de un proceso de recubrimiento. La disposición del dispositivo de lacado junto con la cabina de lacado en dos o también más chasis permite un cambio sencillo de una posición de trabajo de la cabina de lacado. 50
Una pieza de trabajo que es más larga que la zona de trabajo del dispositivo de lacado en el interior de la cabina de lacado puede recubrirse mediante el movimiento de la cabina de lacado en dirección longitudinal en posiciones de trabajo adicionales, acortándose de manera más favorable la longitud de la guía de desplazamiento y con ello también la de la cabina de lacado.
Al mismo tiempo permanece de manera igualmente ventajosa la niebla de laca que se produce en el 55 recubrimiento en el interior de la cabina de lacado.
Según la configuración de la disposición según la invención, el dispositivo de lacado está formado por al menos dos robots de lacado que están dispuestos en ambos lados de la zona de trabajo. Los robots de trabajo, preferiblemente aquellos con 6 grados de libertad de movimiento, presentan una alta flexibilidad y una zona de trabajo de desde aproximadamente 2 m hasta 3 m en su base. También se encuentra en el sentido de la invención una disposición de un dispositivo de lacado por encima de un objeto que va a lacarse, por ejemplo en un soporte de contacto entre dos guías de desplazamiento dispuestas en paralelo.
Una disposición a ambos lados de los robots de lacado en la zona de trabajo permite un recubrimiento de 5 ambos lados de una sección de la pieza de trabajo en una y la misma posición de la cabina de lacado.
Según la forma de realización de la disposición según la invención pueden moverse longitudinalmente los al menos dos robots de lacado previstos respectivamente en una guía de desplazamiento dispuesta a ambos lados de la zona de trabajo en la cabina de lacado, estando soportada ésta en al menos un chasis.
Por consiguiente aumenta la zona de trabajo de los robots en el interior de la cabina de lacado y se reduce 10 de manera ventajosa el número de posiciones de la cabina de lacado necesarias para el recubrimiento de una pieza de trabajo larga.
Una configuración especialmente preferida de la cabina de lacado está dotada de un dispositivo para la alimentación y/o descarga de aire, en el que puede estar dispuesto preferiblemente también un filtro de aire.
La niebla de laca producida en el proceso de recubrimiento puede extraerse de esta manera de la cabina de 15 lacado y con ello puede aumentar la calidad del resultado de lacado.
La cabina de lacado se acciona preferiblemente por succión de aire, es decir en la zona de base de la cabina de lacado se extrae más aire que el que circula por la cubierta de la cabina. La cantidad de aire que falta se absorbe mediante las aberturas similares a un bastidor opuestas del entorno. De ese modo se reduce de manera ventajosa la salida de la niebla de laca al entorno. 20
Según una forma de realización preferida adicional están dispuestos con la cabina de lacado recipientes que pueden moverse para medios líquidos por ejemplo depósitos y/o recipientes colectores para laca y/o disolvente, de modo que no son necesarias conducciones de alimentación costosas para los distintos líquidos.
Según la longitud de la pieza de trabajo que va a recubrirse se obtiene para la cabina de lacado un trayecto de desplazamiento de 50 m y más. Mediante una disposición de los recipientes de medios en la cabina de lacado se 25 evita una conducción de medios correspondientemente larga, por ejemplo para laca, desde la cabina de lacado que puede moverse hasta una unidad de suministro estacionaria, por ejemplo por medio de una conducción de laca.
Debido a esto se reduce de manera ventajosa el gasto de construcción de la unidad de suministro y eliminación de medios. Además se obtiene como resultado debido a la longitud del tubo claramente reducida entre la unidad de suministro de laca y el dispositivo de lacado por ejemplo un comportamiento de conexión mejorado del 30 difusor de laca y con ello una calidad superior del resultado de lacado.
La solución del tercer objetivo, concretamente especificar un procedimiento para recubrir una pieza de trabajo en una cabina de lacado con las características descritas anteriormente, en el que la pieza de trabajo es más larga que la zona de trabajo limitada por la cabina de lacado, se caracteriza por las características distinguidas de la reivindicación 8. 35
A este respecto, la cabina de lacado se mueve para recubrir una sección respectiva en una posición, en la que la sección de la pieza de trabajo prevista para el recubrimiento está dispuesta en la zona de trabajo y por consiguiente está rodeada por la cabina de lacado y puede recubrirse por medio del dispositivo de lacado.
Con este procedimiento también es posible el recubrimiento de piezas de trabajo que son más largas que la zona de trabajo de un dispositivo de lacado en el interior de la cabina de lacado. 40
Según la invención, durante el proceso de recubrimiento de una sección, se fijan la cabina de lacado y la pieza de trabajo una frente a otra. Con ello se descarta un movimiento opuesto, por ejemplo debido a un movimiento de aceleración o desaceleración de un robot de lacado en su guía de desplazamiento unida de manera fija con la cabina de lacado y se mejora el resultado de lacado.
En una configuración adicional del procedimiento según la invención están presentes cualquier cantidad de 45 secciones que van a recubrirse y cualquier cantidad de posiciones que se limitan entre sí de la cabina de lacado, desplazándose casi continuamente la cabina de lacado durante el proceso de recubrimiento de varias secciones.
La posición relativa momentánea de la cabina de lacado con respecto a la pieza de trabajo es la referencia para el movimiento del dispositivo de lacado. Éste debe evitar ampliamente en este caso el movimiento de desplazamiento según el programa en la guía de desplazamiento, que conduce a fuerzas dinámicas en la cabina de 50 lacado en la dirección de desplazamiento.
En una variante preferida del procedimiento según la invención se predetermina el movimiento de desplazamiento según el programa de la cabina de lacado por un sistema de control de robot.
En caso de uso de un robot de lacado con guía de desplazamiento y en total siete grados de libertad de movimiento por ejemplo se considera el movimiento de desplazamiento de la cabina de lacado como el octavo grado 55 de libertad de movimiento, predeterminándose correspondientes movimientos de la misma manera que con los siete otros grados de libertad de movimiento por un y el mismo sistema de control de robot.
En caso de uso de un robot de lacado con seis grados de libertad y sin guía de desplazamiento se trata el movimiento de desplazamiento de la cabina de lacado en términos de control como un movimiento de desplazamiento del robot de lacado en una guía de desplazamiento.
De manera ventajosa, el control del movimiento de desplazamiento se aplica desde un sistema de control de robot ya presente, que por consiguiente controla y coordina todos los movimientos del robot de lacado y la cabina 5 de lacado.
En una configuración adicional del procedimiento se determina el movimiento de desplazamiento de la cabina de lacado mediante la superficie que va a lacarse de la pieza de trabajo en una sección correspondiente. Cuanto más reducida sea la superficie por longitud de una sección que va a lacarse de la pieza de trabajo, más rápido se alcanza una posición de trabajo adicional. 10
Con ello puede reducirse de manera ventajosa el tiempo de lacado para una pieza de trabajo.
Posibilidades de configuración ventajosas adicionales se deducen de las reivindicaciones dependientes adicionales.
Mediante los ejemplos de realización representados en las figuras se explicarán y se describirán en más detalle la invención, formas de realización ventajosas así como ventajas adicionales. 15
Muestra:
la figura 1 una primera disposición a modo de ejemplo de un robot de lacado en una guía de desplazamiento móvil,
la figura 2 una vista en planta de una disposición a modo de ejemplo de dos robots de lacado en dos guías de desplazamiento acopladas, 20
la figura 3 una primera vista frontal de una cabina de lacado a modo de ejemplo así como
la figura 4 una segunda vista frontal de una cabina de lacado a modo de ejemplo con pared de extremo.
La figura 1 muestra una disposición 10 a modo de ejemplo de un robot 12 de lacado en una guía 14 de desplazamiento móvil. Esta disposición ha de considerarse como una parte de una disposición adicional que se muestra en la figura 2 y que representa dos guías de desplazamiento dispuestas de manera paralela entre sí. 25 Preferiblemente, el robot 12 de lacado dispone de siete grados de libertad de movimiento incluyendo la guía de desplazamiento designada también como “séptimo eje”. Una flecha indica las dos direcciones 90 de desplazamiento a lo largo de las que el robot 12 de lacado puede moverse en la guía 14 de desplazamiento de manera correspondiente a la especificación mediante un programa de ejecución, que determina el trayecto de movimiento de un difusor de laca no mostrado y unido con el robot 12 de lacado. La guía 14 de desplazamiento es una guía de 30 desplazamiento convencional para robots de lacado que en la mayoría de los casos se proporciona por el propio productor como los robots de lacado correspondientes.
La guía 14 de desplazamiento está unida en sus dos extremos en cada caso con un primer chasis 16 y un segundo chasis 18. Los chasis 16, 18 presentan preferiblemente como estructura básica soportes de un material adecuado, por ejemplo acero, que se indican en la figura 1 como barras. Cada chasis presenta en el ejemplo 35 mostrado tres ejes, con los que están unidas respectivamente ruedas 50. En el ejemplo representado puede observarse respectivamente una rueda por eje, que se conduce respectivamente en una guía 20, que puede corresponder a un raíl de tren habitual. Una conducción de las ruedas 50 en la guía 20 puede realizarse por ejemplo mediante superficies de rodadura adecuadas, de manera similar a en el caso de una rueda de rodadura de un vagón de tren. La guía 20 está unida con una superficie 99 de trabajo, por ejemplo una base de hormigón. Para el caso en 40 el que la disposición representada en la figura 1 no fuera (tal como se describió anteriormente) una parte de la disposición mostrada en la figura 2 de dos guías de desplazamiento unidas, se preverían debido a la estabilidad frente al vuelco necesaria del dispositivo en lugar de una respectivamente dos ruedas 50 por eje y dos guías 20.
La dirección de desplazamiento posterior y anterior predeterminada mediante la guía 20 de los chasis corresponde a las dos direcciones 90 de desplazamiento del robot de lacado en la guía de desplazamiento. 45
La figura 2 muestra una vista en planta de una disposición 100 a modo de ejemplo de dos robots 12, 32 de lacado en dos guías 14, 34 de desplazamiento acopladas. La primera guía 14 de desplazamiento está unida tal como se representa ya en la figura 1 en otra perspectiva con un primer chasis 16 y un segundo chasis 18, y se conduce con ruedas no mostradas en esta representación a una guía 20, que transfiere también la carga de la disposición en la guía 20. De manera paralela a esto en la construcción análoga, la guía 34 de desplazamiento está 50 unida con un tercer chasis 36 y un cuarto chasis 38, que por su parte se conduce con ruedas 50 no mostradas a una guía 40 que transcurre de manera paralela a la guía 20. Las dos guías 14, 34 de desplazamiento están dispuestas en separación paralela una con respecto a la otra en una distancia que permite colocar una pieza 92 de trabajo que va a lacarse entre las mismas. Los robots de lacado que se encuentran en las guías de desplazamiento se alzan de manera opuesta, o sea presentan una zona de trabajo en la dirección de la pieza 92 de trabajo que va a lacarse. 55
El primer chasis 16 y el tercer chasis 36 están acoplados de manera fija entre sí a través de un primer elemento 60 de unión. El segundo chasis 18 y el cuarto chasis 38 están acoplados de manera fija entre sí de manera análoga a través de un segundo elemento 61 de unión. Elementos 60, 61 de unión adecuados son por ejemplo soportes de acero en forma de un bastidor. La forma similar a un bastidor evita una colisión de los elementos 60, 61 de unión con la pieza 92 de trabajo. Esta disposición ha de considerarse como estructura básica de la cabina de lacado mostrada en la figura 3.
La figura 3 muestra una vista frontal de la disposición representada en la figura 2, representándose además en cada caso una superficie 62 de apoyo horizontal en ambos lados del primer elemento 60 de unión en la zona exterior de la parte inferior. Ésta transcurre preferiblemente por toda la longitud de la cabina de lacado y sirve como 5 superficie de trabajo y de apoyo. Se representan un primer 64, segundo 66, tercero 68 y cuarto recipiente 70 verticalmente en las dos superficies 62 de apoyo. Estos recipientes sirven por ejemplo para el suministro de laca y/o disolvente pero también para la eliminación de disolvente usado para fines de purificación según el programa.
La pieza 92 de trabajo que va a recubrirse está representada en un soporte 94 existente. La forma similar a un bastidor del primer elemento 60 de unión evita las colisiones con la pieza 92 de trabajo y su soporte 94. 10
Están representados adicionalmente también como en la figura 2 los robots 12 y 32 de lacado que están dispuestos en las guías 14 y 34 de desplazamiento, que por su parte se encuentran en chasis, de los que pueden observarse en esta representación el primer chasis 16 y el tercer chasis 36. En caso de las ruedas 50 que se conducen por medio de las guías 20 ó 40, se representa una superficie de rodadura que está en contacto con el borde superior de la respectiva guía 20, 40 así como una corona de rodadura para la conducción. 15
La figura 4 muestra la misma vista frontal de una cabina de lacado a modo de ejemplo que la figura 3, representándose ahora sin embargo el lado de extremo con una pared 72 de cabina que presenta una abertura 74 similar a un bastidor.
Lista de números de referencia 20
10 Disposición a modo de ejemplo de robots de lacado en guía de desplazamiento móvil
12 Primer robot de lacado
14 Primera guía de desplazamiento
16 Primer chasis
18 Segundo chasis 25
20 Primera guía
32 Segundo robot de lacado
34 Segunda guía de desplazamiento
36 Tercer chasis
38 Cuarto chasis 30
40 Segunda guía
50 Rueda
60 Primer elemento de unión
61 Segundo elemento de unión
62 Superficie de apoyo 35
64 Primer recipiente
66 Segundo recipiente
68 Tercer recipiente
70 Cuarto recipiente
72 Pared de cabina con abertura similar a un bastidor 40
74 Abertura simular a un bastidor
90 Direcciones de desplazamiento
92 Pieza de trabajo
94 Soporte
99 Superficie de trabajo 45
100 Vista en planta de dos guías de desplazamiento acopladas con robots y chasis
101 Vista frontal de la cabina de lacado a modo de ejemplo
102 Vista frontal de la cabina de lacado a modo de ejemplo con pared de extremo

Claims (11)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Disposición para recubrir piezas (92) de trabajo con una cabina de lacado, que presenta dos aberturas (74) similares a un bastidor opuestas entre sí, entre las que se prevé una zona de trabajo, y está soportada en al menos dos chasis (16, 18, 26, 38) dispuestos de manera paralela uno con respecto al otro y que puede moverse de manera conjunta con ellos, así como con al menos un dispositivo de lacado para recubrir las piezas (92) de trabajo, 5 caracterizada porque el dispositivo de lacado está formado por al menos dos robots (12, 32) de lacado, que están dispuestos en ambos lados de la zona de trabajo, porque los robots (12, 32) de lacado están dispuestos en una guía (14, 34) de desplazamiento y en ésta pueden moverse a lo largo de una dirección (90) de desplazamiento, estando soportada la guía (14, 34) de desplazamiento por su parte en al menos un chasis (16, 18, 26, 38) y puede moverse con respecto a un punto de referencia estacionario de manera paralela a una superficie (99) de trabajo. 10
  2. 2. Disposición según la reivindicación 1, caracterizada porque la guía (14, 34) de desplazamiento está unida con al menos un chasis (16, 18, 26, 38), que permite un movimiento de desplazamiento de la guía (14, 34) de desplazamiento.
  3. 3. Disposición según la reivindicación 2, caracterizada porque el chasis (16, 18, 26, 38) presenta al menos dos ejes dispuestos de manera paralela uno con respecto al otro, que están dotados respectivamente en al menos un 15 extremo de ruedas (50) conducidas en guías (20, 40).
  4. 4. Disposición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las guías (14, 34) de desplazamiento están dispuestas de manera paralela una con respecto a la otra y están acopladas entre sí de manera fija.
  5. 5. Disposición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el chasis (16, 18, 26, 38) 20 que soporta a la guía (14, 34) de desplazamiento puede moverse por medio de un accionamiento.
  6. 6. Disposición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la cabina de lacado está dotada de un dispositivo para la alimentación y/o descarga y/o purificación del aire.
  7. 7. Disposición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la cabina de lacado está dotada de recipientes para medios (64, 66, 68, 70) líquidos, por ejemplo depósitos y/o recipientes colectores para 25 laca y/o disolvente.
  8. 8. Procedimiento para recubrir una pieza de trabajo en una cabina de lacado según una de las reivindicaciones anteriores, en el que la pieza (92) de trabajo es más larga que la zona de trabajo limitada por la cabina de lacado, en el que el recubrimiento de la pieza (92) de trabajo tiene lugar de manera secuencial y para ello se divide la pieza (92) de trabajo en varias secciones que se limitan entre sí de manera axial, en el que además la 30 cabina de lacado para recubrir una sección correspondiente se desplaza en una posición, en la que la sección de la pieza (92) de trabajo prevista para el recubrimiento está dispuesta en la zona de trabajo y por consiguiente está rodeada por la cabina de lacado y puede recubrirse por medio del dispositivo (12, 32) de lacado, caracterizado porque durante el proceso de recubrimiento de una sección se fijan uno contra otro la cabina de lacado y la pieza (92) de trabajo. 35
  9. 9. Procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado porque están presentes cualquier cantidad de secciones y cualquier cantidad de posiciones y durante el proceso de recubrimiento de varias secciones se desplaza la cabina de lacado casi continuamente.
  10. 10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 8 ó 9, caracterizado porque el movimiento de desplazamiento de la cabina de lacado se predetermina por un sistema de control de robot. 40
  11. 11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 10, caracterizado porque el movimiento de desplazamiento de la cabina de lacado se determina mediante una superficie de la pieza de trabajo que va a lacarse en una sección que va a lacarse.
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