CN107835728B - 涂覆设备机器人、特别是操纵机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人(1)、特别是操纵机器人(1)，所述涂覆设备机器人包括用于在空间中移动操纵器(14)的机器人运动系统(6‑15)。本发明提出机器人运动系统(6‑15)具有第一机械臂(8)，所述第一机械臂具有并联运动系统。

Description

涂覆设备机器人、特别是操纵机器人
技术领域
本发明涉及一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人、特别是操纵机器人。
背景技术
在用于涂装机动车车身单元的现代涂装设备中，门和罩(行李箱罩和发动机罩)在涂装过程期间打开，以便能够在机动车车身的内部进行内部涂装。然后，门和罩必须再次关闭。为此，通常使用操纵机器人，所述操纵机器人通常构造为SCARA机器人(SCARA：选择顺应性装配机械臂)，并且只具有平行或垂直地定向的旋转轴线。这些SCARA机器人通常具有用于打开机动车车身的门的夹具。
这种SCARA机器人的缺点是相当低的机械刚度，这在静态负载和动态负载的情况下都可能成为问题。
已知的SCARA机器人的另外的缺点是有限的触及范围。这个问题可利用附加的线性移动轴线来解决，SCARA机器人可移位地安装在所述线性移动轴线上。然而，这种线性移动轴线易受污染，并且与额外的投资成本和维护成本相关联。对有限的触及范围的问题的另一个解决方案在于提供附加的关节和机器人元件，由此可增大SCARA机器人的触及范围。然而，该解决方案的一个缺点是SCARA机器人即使在折叠状态下也形成相当大的干扰轮廓，而干扰轮廓代表了在涂装室中对于其他机器人以及对于向下定向的空气流动的障碍。
关于现有技术，还参考EP 1614480 A1和DE 102005033972 A1。这些文件公开了一种具有机器人运动系统的施涂机器人，所述机器人运动系统将串联运动系统与并联运动系统相结合。但是，这些已知的机器人不涉及操纵机器人，而是涂装机器人。此外，并联运动系统在此布置在近端并安装在涂装室的顶板或壁上。并联运动系统因此并不代表真正意义上的机械臂。
此外，关于本发明的一般技术背景，参考GB 2516545 A、DE 102011121343 A1、US5423648，JP 2003089090 A和US 4342536。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种相对于上述已知的SCARA机器人改进的操纵机器人。
该目的可利用本发明的根据主权利要求的涂覆设备机器人来实现。
本发明的涂覆设备机器人根据现有技术主要具有机器人运动系统，以便能够在空间中移动操纵器。
操纵器可以是例如操纵机器人的操纵工具(例如夹具)。然而，替代地也存在操纵器是施涂机器人的施涂装置的可能性。所述施涂装置可以是例如旋转雾化器(例如钟形雾化器、盘形雾化器)、空气雾化器、空气混合雾化器、无空气雾化器、超声雾化器或带形施涂器(例如，根据DE 102013002412 A1)，其中，这些类型的施涂装置本身从现有技术中已知，因此不需要详细描述。
因此，本发明中使用的涂覆设备机器人的表述包括用于涂覆设备中的所有机器人类型，例如操纵机器人(例如门打开器、罩打开器)，施涂机器人(例如涂装机器人、胶合机器人)。
本发明的机器人运动系统根据现有技术具有至少一个机械臂。本发明的特征在于机器人运动系统的至少一个机械臂具有并联运动系统。在此，本发明也与根据EP 1614480A1的现有技术不同。该文件还公开了一种将串联运动系统与并联运动系统相结合的机器人运动系统。然而，在该现有技术中，并联运动系统布置在近端，并且位置固定地安装在涂装室的顶板或壁上，由此未形成本发明中的机械臂。
在本发明的一个优选示例性实施例中，具有并联运动系统的机械臂包括至少两个臂部件，每个臂部件具有两个转动关节，使得具有并联运动系统的机械臂形成具有并联运动系统的四连杆机构，从而臂部件分别相对于紧邻的机器人元件可旋转。转动关节在此优选地分别布置在各个臂部件的端部处。还应提到的是，一个臂部件的转动关节与另一个臂部件的转动关节具有不同的旋转轴线。因此，本发明不同于具有在相应的端部处具有共同的旋转轴线的并联臂部件的常规工业机器人。另外应提到的是，所述两个臂部件的旋转轴线优选地都彼此平行地延伸。为了使机械臂的臂部件相对于紧邻的机器人元件枢转，机械臂的并联运动系统优选地仅具有一个旋转驱动器。因此，本发明的并联运动系统例如与例如从EP 1614480 A1中已知的常规的并联运动系统不同，因为并联运动系统通常不具有旋转驱动器，而是具有作用在操纵器上的线性驱动器。
在本发明的优选示例性实施例中，所述两个臂部件的四个转动关节的旋转轴线形成平行四边形、即其中彼此相对的边缘相相应地成对地彼此平行的平面四边形。这意味着并联运动系统的枢转仅产生运动学上随后的机器人元件的空间位置的变化，而运动学上随后的机器人元件的空间定向(角位置)不受并联运动系统的枢转运动的影响。
然而，替代地也存在所述两个臂部件的四个转动关节形成梯形、即具有两个平行的相对侧和两个不平行的相对侧的四边形的可能性。所述两个臂部件在此优选地形成梯形的相对的平行侧。
在本发明的优选示例性实施例中，具有并联运动系统的机械臂在运动学上直接布置在两个相邻的机器人元件之间，其中，并联运动系统的机械臂相对于两个紧邻的机器人元件可枢转。在此，并联运动系统使得紧邻的机器人元件在并联运动系统的枢转运动期间保持彼此成恒定的角度关系。
另外应提到的是，在本发明的优选示例性实施例中，机器人运动系统不是仅包括具有并联运动系统的一个机械臂，而是包括具有并联运动系统的两个机械臂，其中，具有并联运动系统的所述两个机械臂在运动学上串联地前后布置。在此，具有并联运动系统的所述两个机械臂可在运动学上紧邻地前后地布置。然而，优选地，另外的机器人元件在运动学上串联地布置在具有并联运动系统的所述两个机械臂之间。然而，在优选示例性实施例中，具有并联运动系统的所述两个机械臂的转动关节相对于涂覆设备机器人的位置独立地始终定向成使得转动关节的旋转轴线大致水平。
在本发明的优选示例性实施例中，机器人运动系统具有布置在近端的第一机器人元件、相对于第一机器人元件可枢转的第二机器人元件、具有并联运动系统的第一机械臂、第三机器人元件、相对于第三机器人元件可枢转的第四机器人元件、具有并联运动系统的第二机械臂、第五机器人元件和相对于第五机器人元件可枢转的第六机器人元件。
在本发明的优选示例性实施例中，可枢转的第二机器人元件布置在第一机器人元件的下方并且绕第一枢转轴线可枢转。而具有并联运动系统的第一机械臂相对于第二机器人元件绕优选地水平的第二轴线可枢转。而第四机器人元件相对于第三机器人元件绕优选地竖直的第三枢转轴线可枢转。此外，具有并联运动系统的第二机械臂相对于第四机器人元件绕优选地水平的第四枢转轴线可枢转。最后，第六机器人元件相对于第五机器人元件绕优选地竖直的第五枢转轴线可枢转。
还应提到的是，近端的第一机器人元件优选地位置固定地布置，使得可省去附加的线性移动轨道。这是有利的，因为涂覆设备机器人的投资成本和维护成本因此而较低，并且也不会发生线性移动轴线的污染。然而，替代地在本发明中也可使近端的第一机器人元件在移动轨道上可移动。
在本发明的优选示例性实施例中，涂覆设备机器人是操纵机器人，操纵器是操纵工具、特别是夹具或钩，所述操纵工具构造成能够在涂装过程中打开或关闭机动车车身。
例如，操纵机器人可以是门打开器，所述门打开器构造成能够在涂装过程中打开或关闭机动车车身的门。
然而，操纵机器人也可以是罩打开器，所述罩打开器构造成能够在涂装过程中打开或关闭机动车车身的罩(例如发动机罩、行李箱罩)。
本发明的操纵机器人优选地位置固定地布置，但操纵机器人的工作空间大到足以打开机动车车身的一侧上的所有门，还可能打开机动车车身的行李箱罩和发动机罩。与常规的SCARA机器人相比，操纵机器人为此所需的工作空间的尺度借助于本发明的机器人运动系统来实现。
还应注意的是，涂覆设备机器人优选地具有至少1kg、2kg、5kg、10kg、20kg或甚至至少50kg的最大允许承载能力。因此，本发明的涂覆设备机器人还与在其他技术领域、例如实质上需要较小负载能力的医疗领域的其他机器人区分开。
同样值得注意的是，涂覆设备机器人具有相当大的操作范围，所述操作范围在水平和竖直方向上优选地在至少1m、2m、4m或6m的宽度、高度和/或长度上延伸。操作范围的长度在涂装设备中沿着涂装线的传送方向测量，而操作范围的宽度相对于涂装线的传送方向横向地测量。
另外值得注意的是，涂覆设备机器人优选地包括至少两个、三个、四个或甚至至少五个可移动的机器人轴线。然而，本发明的涂覆设备机器人不应该有太多的机器人轴线，因为机器人运动系统的刚性因此变差。本发明的涂覆设备机器人因此优选地具有最多七个、六个或最多五个可移动的机器人轴线。在本发明的优选示例性实施例中，涂覆设备机器人因此具有五个可移动的轴线。
本发明的涂覆设备机器人的驱动优选地借助于电轴驱动器、例如借助于三相同步电机来进行。但是，本发明在涂覆设备机器人的机械驱动方面并不限于该示例。
此外，值得注意的是，在本发明的涂覆设备机器人中，机器人运动系统优选地将串联和并联相结合。
在本发明中使用的机器人的概念优选地意味着机器人可自由编程，如同样符合机器人的标准化定义的那样。
另外应提到的是，机器人运动系统优选地构造成使得在机器人运动时，操纵器(例如夹持工具)相对于竖直方向保持恒定的空间定向(角位置)，如在常规SCARA机器人的情况下那样。
在本发明的优选示例性实施例中，具有并联运动系统的两个臂部件可枢转地安装在相应地紧邻的机器人元件的同一侧上。然而，并联运动系统也可具有四个臂部件，其中，臂部件中的两个可枢转地安装在邻接的机器人元件的一侧上，而另外两个臂部件安装在邻接的机器人元件的相反侧上
在本发明的优选示例性实施例中，涂覆设备机器人至少部分地布置在涂装室中，其中，在涂装室中产生向下定向的空气流，以便尽可能快地例如通过构造为格栅的舱室底向下从涂装室带走多余的涂覆剂雾(“过喷涂”)。向下定向的空气流通常借助于涂装室的所谓的过滤顶板来产生，这本身从现有技术已知并且因此不需要详细描述。涂覆设备机器人在此优选地可折叠在一起，以便在折叠状态下在涂装室中对于向下定向的空气流呈现可能的最小干扰轮廓。本发明的机器人运动系统有利地实现涂覆设备机器人的干扰区域的最小化，所述干扰区域因此可具有在水平方向上小于2m2、1m2、0.5m2、0.25m2或甚至小于0.1m2的干扰轮廓。在此值得注意的是，涂覆设备机器人的干扰轮廓在折叠状态下优选地在涂装室的纵向方向上在小于2m、1.5m、1m甚至小于75cm的长度上延伸。然而，涂覆设备机器人的干扰轮廓在折叠状态下优选地相对于涂装室的纵向方向横向地在小于1m、75cm或甚至小于50cm的宽度上延伸。
附图说明
参照附图，本发明的其它有利的发展在从属权利要求的特征部分中公开，或者在下面结合本发明的优选示例性实施例的描述进行更详细的描述。在附图中：
图1示出了本发明的操纵机器人的透视图，所述操纵机器人用于在涂装设备中在涂装过程期间打开机动车车身的门和罩，
图2示出了图1的操纵机器人在另一机器人位置的透视图，
图3示出了图1和图2的操纵机器人在另一机器人位置的透视图，
图4示出了涂装室的示意性俯视图，其中，本发明的操纵机器人处于折叠状态，
图5A和5B示出了本发明的呈平行四边形形式的并联运动系统的示意图，以及
图6A和6B示出了图5A和5B的衍生例，其中，并联运动系统具有梯形的形式。
具体实施方式
附图示出了本发明的操纵机器人1的一优选示例性实施例，所述操纵机器人1可用于涂装机动车车身2(图4)的涂装设备中，以便在涂装过程中打开机动车车身2的门3、发动机罩4和行李箱罩5，使得可涂装机动车车身2的内部。
本发明的操纵机器人1具有第一机器人元件6，所述第一机器人元件6布置在运动学近端。机器人元件6位置固定地布置，从而可省去附加的移动轨道。省去线性移动轨道是有利的，因为投资成本和维护成本由此而较低，并且因为通过省去移动轴线，不会出现移动轴线的污染问题。
第二机器人元件7布置在近端机器人元件6之下，其中，第二机器人元件7相对于第一机器人元件6绕竖直的枢转轴线A1可旋转。
机械臂8可枢转地安装在机器人元件7上，所述机械臂8具有并联运动系统。机械臂8的并联运动系统大致由两个臂部件8.1、8.2组成，所述臂部件在运动学上并联地且相互邻接地布置。所述两个臂部件8.1、8.2在它们的相应的端部处具有转动关节(图5A、5B)，其中，所述两个臂部件8.1、8.2的转动关节具有不同的四个旋转轴线9.1-9.4。臂部件8.1的旋转轴线9.1、9.2由此与另一臂部件8.2的旋转轴线9.3、9.4不同地定位。这意味着所述两个臂部件8.1、8.2的转动关节限定四连杆机构，在该示例性实施例中，所述四连杆机构具有平行四边形P的形式，如图5A和5B所示。
另外的机器人元件10在运动学上安装在具有并联运动系统的机械臂8的后方，其中，机械臂8的枢转使得机器人元件10改变在空间中的位置，尽管机器人元件10的空间定向(相对于竖直方向的角位置)保持不变。机械臂8由此相对于机器人元件7绕枢转轴线A2可枢转，其中，枢转过程使得机器人元件10侧向移位和升高或降低。
此外，操纵机器人1具有另外的机器人元件11，所述另外的机器人元件11相对于机器人元件10绕竖直的枢转轴线A3可旋转。
具有并联运动系统的另外的机械臂12可枢转地安装在机器人元件11上，其中，机械臂12也具有两个臂部件12.1、12.2。在其他方面，机械臂12大致对应于机械臂8，因此为了避免重复，可参考上文的描述。机械臂12绕枢转轴线A4的枢转使得连接到机械臂12的另外的机器人元件13侧向移位和升高或降低。
操纵工具14安装在机器人元件13上，所述操纵工具14适用于打开机动车车身2(图4)的门3、行李箱罩5和发动机罩4。操纵工具14大致由第六机器人元件15组成，第六机器人元件15相对于机器人元件13绕旋转轴线A5可旋转。第六机器人元件15具有用于定位夹具17的枢转臂16。操纵工具14的结构和功能本身从现有技术中已知，因此不需要详细描述。
在操纵机器人1的位置改变时，操纵工具14在空间中重新定位，尽管操纵工具14的空间定向(相对于竖直方向的角位置)不受影响，这借助于本发明的机器人运动系统来实现。
图4示出了操纵机器人1的折叠状态。从图4可见，在折叠状态下，操纵机器人1在涂装室中只形成相当小的干扰轮廓，其中，涂装室由室壁18侧向地限界。操纵机器人1的干扰轮廓在此在水平方向上在干扰区域
Figure BDA0001539145130000081
之上延伸，所述干扰区域
Figure BDA0001539145130000082
小于0.5m2。另外应提到的是，在操纵机器人1的折叠状态下，干扰轮廓仅在小于0.5m的宽度B上相对于涂装室的纵向方向横向地延伸。另外，在折叠状态下，操纵机器人1的干扰轮廓还仅在小于1m的相当小的长度L上沿着涂装室的纵向方向延伸。
首先，操纵机器人1的小的干扰轮廓是有利的，因为涂装室中的向下定向的空气流由此仅受到轻微的影响。
其次，操纵机器人1的小的干扰轮廓是有利的，还因为在折叠状态下，操纵机器人1由此对于涂装室中的其他机器人(例如涂装机器人)仅仅呈现小的阻碍。
图4还示出了机动车车身2通过传送带19(仅示意性地示出)传送穿过涂装室，其中，传送方向由块箭头表示。在图中，操纵机器人的操作范围20用虚线示出。这意味着在操作范围20内，操纵机器人1可打开门3、行李箱罩5和发动机罩4。在此重要的是，由于本发明的机器人运动系统，操纵机器人1的触及范围大到足以使操纵机器人1能够打开机动车车身2的门3、发动机罩4和行李箱罩5，而不需要位置固定的操纵机器人1的任何重新定位或机动车车身2的任何重新定位。
图6A和6B示出了图5A和5B的衍生例。然而，该衍生例在很大程度上与上文的描述相对应，因此为了避免重复，可参考上文的描述，其中，相同的附图标记用于相应的部件。
该示例性实施例的一个特征在于：并联运动系统的转动关节的旋转轴线9.1-9.4不像图5A和5B中那样限定平行四边形P，而是限定梯形T.
本发明不限于上述优选示例性实施例。而是，可以有同样利用本发明的概念并因此落入保护范围的多种变型和修改。特别地，本发明还独立于所引用的权利要求且特别地在不具有主权利要求的特征的情况下要求对从属权利要求的主题以及特征的保护。
附图标记列表
1 操纵机器人
2 机动车车身
3 机动车车身的门
4 机动车车身的发动机罩
5 机动车车身的行李箱罩
6 第一机器人元件
7 第二机器人元件
8 具有并联运动系统的第一机械臂
8.1-8.2 第一机械臂的臂部件
9.1-9.4 并联运动系统的转动关节的旋转轴线
10 第三机器人元件
11 第四机器人元件
12 具有并联运动系统的第二机械臂
12.1-12.2 第二机械臂的臂部件
13 第五机器人元件
15 第六机器人元件
14 操纵工具
16 操纵工具的可枢转的臂
17 操纵工具的夹具
18 涂装室的室壁
19 传送带
20 操作范围
A1-A5 枢转轴线
B 折叠状态下的操纵机器人的干扰轮廓的宽度
Figure BDA0001539145130000091
折叠状态下的操纵机器人的干扰轮廓的水平干扰区域
L 折叠状态下的操纵机器人的干扰轮廓的长度
P 并联运动系统的平行四边形形式
T 并联运动系统的梯形形式

Claims (29)

1.一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人(1)，所述涂覆设备机器人包括用于在空间中移动操纵器(14)的机器人运动系统(6-15)，其中，机器人运动系统(6-15)具有第一机械臂(8)，所述第一机械臂(8)具有并联运动系统，其中，所述机器人运动系统(6-15)包括：
a)布置在近端的第一机器人元件(6)，
b)第二机器人元件(7)，其在运动学上布置在第一机器人元件(6)的后方并且相对于第一机器人元件(6)能够移动，
c)在运动学上布置在第二机器人元件(7)的后方并且相对于第二机器人元件(7)能够移动的具有并联运动系统的所述第一机械臂(8)，
d)第三机器人元件(10)，其在运动学上布置在具有并联运动系统的第一机械臂(8)的后方并且相对于具有并联运动系统的第一机械臂(8)能够移动，
e)第四机器人元件(11)，其在运动学上布置在第三机器人元件(10)的后方并且相对于第三机器人元件(10)能够移动，
f)在运动学上布置在第四机器人元件(11)的后方并且相对于第四机器人元件(11)能够移动的具有并联运动系统的第二机械臂(12)，
g)第五机器人元件(13)，其在运动学上布置在具有并联运动系统的第二机械臂(12)的后方并且相对于具有并联运动系统的第二机械臂(12)能够移动，
h)第六机器人元件(15)，其在运动学上布置在第五机器人元件(13)的后方并且相对于第五机器人元件(13)能够移动，
其特征在于，
i)涂覆设备机器人(1)至少部分地布置在涂装室中，
j)在涂装室中具有向下定向的空气流，以便尽可能快地从涂装室向下带走多余的涂覆剂雾，
k)涂覆设备机器人(1)能够折叠在一起，以便在折叠状态下对于向下定向的空气流呈现尽可能小的干扰轮廓，和
l)折叠状态下的涂覆设备机器人(1)的干扰轮廓在水平方向上在小于2m2的干扰区域
Figure FDA0003119195260000021
上延伸。
2.根据权利要求1所述的涂覆设备机器人(1)，
其特征在于，
a)具有并联运动系统的第一机械臂(8)包括至少两个臂部件(8.1、8.2)，每个臂部件具有两个转动关节，使得具有并联运动系统的第一机械臂(8)形成四连杆机构，从而所述两个臂部件(8.1、8.2)都相对于紧邻的机器人元件(7、10)能够旋转，以及
b)一个臂部件(8.1)的转动关节与另一个臂部件(8.2)的转动关节具有不同的旋转轴线。
3.根据权利要求2所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述两个臂部件(8.1、8.2)的四个转动关节的旋转轴线位于平行四边形(P)或梯形(T)的拐角处。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
a)具有并联运动系统的第一机械臂(8)在运动学上直接布置在两个相邻的机器人元件(7、10)之间，
b)具有并联运动系统的第一机械臂(8)相对于所述两个相邻的机器人元件(7、10)能够枢转，以及
c)具有并联运动系统的第一机械臂(8)在枢转运动期间将紧邻的机器人元件(7、10)保持为相对于彼此成恒定的角度。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
a)机器人运动系统包括具有并联运动系统的第二机械臂(12)，其中，具有并联运动系统的第一机械臂(8)和具有并联运动系统的第二机械臂(12)彼此串联地前后布置，和/或
b)具有并联运动系统的第一机械臂(8)的转动关节和/或具有并联运动系统的第二机械臂(12)的转动关节相对于涂覆设备机器人(1)的位置独立地始终定向成使得转动关节的旋转轴线大致水平。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，
其特征在于，
a)第二机器人元件(7)相对于近端的第一机器人元件(6)能够旋转，和/或
b)具有并联运动系统的第一机械臂(8)相对于第二机器人元件(7)能够枢转，和/或
c)第四机器人元件(11)相对于第三机器人元件(10)能够枢转，和/或
d)具有并联运动系统的第二机械臂(12)相对于第四机器人元件(11)能够枢转，和/或
e)第六机器人元件(15)相对于第五机器人元件(13)能够枢转。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
a)近端的第一机器人元件(6)位置固定地布置，或者
b)近端的第一机器人元件(6)在移动轨道上能够移动。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
a)所述涂覆设备机器人(1)是操纵机器人(1)，操纵器(14)是操纵工具(14)，所述操纵工具构造成能够在涂装过程期间打开或关闭机动车车身(2)，和/或
b)操纵机器人(1)是门打开器，所述门打开器构造成能够在涂装过程期间打开或关闭机动车车身(2)的门(3)，和/或
c)操纵机器人(1)是罩打开器，所述罩打开器构造成能够在涂装过程期间打开机动车车身(2)的罩(4、5)，和/或
d)操纵机器人(1)不具有附加的移动轴线，而是位置固定地布置，并且所述操纵机器人的操作范围(20)仍然大到足以打开机动车车身(2)的位于机动车车身(2)的一侧上的所有的门(3)以及行李箱罩(5)和发动机罩(4)。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
a)涂覆设备机器人(1)具有至少1kg、2kg、5kg、10kg、20kg或甚至至少50kg的负载能力，和/或
b)涂覆设备机器人(1)具有在水平方向上在至少1m、2m、4m或6m的宽度上延伸的操作范围(20)，和/或
c)涂覆设备机器人(1)具有在水平方向上在至少1m、2m、4m或6m的长度上延伸的操作范围(20)，和/或
d)涂覆设备机器人(1)具有在竖直方向上在至少1m、2m、4m或6m的高度上延伸的操作范围(20)，和/或
e)涂覆设备机器人(1)包括至少两个、三个、四个或至少五个可移动的机器人轴线(A1-A5)，和/或
f)涂覆设备机器人(1)包括不多于七个、六个或不多于五个的可移动的机器人轴线(A1-A5)，和/或
g)涂覆设备机器人(1)包括用于机械地驱动机器人轴线(A1-A5)的至少一个电轴驱动器，和/或
h)机器人运动系统部分地串联且部分地并联，和/或
i)涂覆设备机器人(1)能够自由编程，和/或
j)机器人运动系统构造成使得在机器人运动时，操纵器(14)相对于竖直方向保持恒定的空间定向。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，
折叠状态下的涂覆设备机器人(1)的干扰轮廓在水平方向上在小于1m2、0.5m2、0.25m2或0.1m2的干扰区域
Figure FDA0003119195260000041
上延伸。
11.根据权利要求1所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)构造为操纵机器人(1)。
12.根据权利要求2所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述两个臂部件(8.1、8.2)的旋转轴线都彼此平行地延伸。
13.根据权利要求2所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，为了使第一机械臂(8)的臂部件(8.1、8.2)相对于紧邻的机器人元件(7、10)枢转，并联运动系统仅具有一个旋转驱动器。
14.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述第二机器人元件(7)相对于近端的第一机器人元件(6)能够绕着竖直的第一枢转轴线(A1)旋转。
15.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述第二机器人元件(7)布置在所述第一机器人元件(6)之下。
16.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，具有并联运动系统的第一机械臂(8)相对于第二机器人元件(7)能够绕着水平的第二枢转轴线(A2)枢转。
17.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述第四机器人元件(11)相对于第三机器人元件(10)能够绕着竖直的第三枢转轴线(A3)枢转。
18.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，具有并联运动系统的第二机械臂(12)相对于第四机器人元件(11)能够绕着水平的第四枢转轴线(A4)枢转。
19.根据权利要求6所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述第六机器人元件(15)相对于第五机器人元件(13)能够绕着竖直的第五枢转轴线(A5)枢转。
20.根据权利要求8所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述操纵工具(14)是夹具(17)或钩。
21.根据权利要求8所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述罩打开器构造成能够在涂装过程期间打开机动车车身(2)的发动机罩(4)或行李箱罩(5)。
22.根据权利要求9所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述电轴驱动器具有三相同步电机。
23.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000061
在涂装室的纵向方向上具有小于2m的长度(L)。
24.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000062
在涂装室的纵向方向上具有小于1.5m的长度(L)。
25.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000063
在涂装室的纵向方向上具有小于1m的长度(L)。
26.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000064
在涂装室的纵向方向上具有小于75cm的长度(L)。
27.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000071
相对于涂装室横向地具有小于1m的宽度(B)。
28.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000072
相对于涂装室横向地具有小于75cm的宽度(B)。
29.根据权利要求10所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述涂覆设备机器人(1)的干扰区域
Figure FDA0003119195260000073
相对于涂装室横向地具有小于50cm的宽度(B)。
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