JP2018527199A - コーティングプラントロボット、特に、マニピュレーティングロボット - Google Patents
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Abstract
Description
[付記1]
エフェクタ(14)を空間内で移動させるためのロボット運動機構(6−15)を具備する、特に、塗装処理中に自動車車体を開閉するためのマニピュレーティングロボット(1)としての、コーティングプラントロボット(1)であって、前記ロボット運動機構(6−15)は、平行運動機構を有する第1ロボットアーム(8)を有することを特徴とする、コーティングプラントロボット(1)。
a)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、2つの回転関節をそれぞれ有する少なくとも2つのアーム部(8.1、8.2)を具備し、そして、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、前記2つのアーム部(8.1、8.2)が直接的に隣接するロボット要素(7、10)に対してそれぞれ相対的に回転可能であるような、関節からなる四角形を形成し、
b)一方のアーム部(8.1)の回転関節は、他方のアーム部(8.2)の回転関節とは異なる回転軸を有し、
c)前記2つのアーム部(8.1、8.2)の回転軸は、好ましくは、全て互いに平行に延びており、
d)前記平行運動機構は、前記第1ロボットアーム(8)の前記アーム部(8.1、8.2)を直接的に隣接するロボット要素(7、10)のひとつに対して回動させるためにひとつの回転駆動のみを有する、
付記1に記載のコーティングプラントロボット(1)。
前記2つのアーム部(8.1、8.2)の4つの前記回転関節の回転軸が平行四辺形(P)又は台形(T)の角にある、付記2に記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、2つの隣接するロボット要素(7、10)の間に運動学的に直接に配置され、
b)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、前記2つの隣接するロボット要素(7、10)に対して回動可能であり、
c)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、回動運動中に、直接的に隣接する前記ロボット要素(7、10)を互いに対して一定の角度で保持する、
付記1から3のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記ロボット運動機構は、平行運動機構を有する第2ロボットアーム(12)を具備し、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)と前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)とは連続して交互に配置されており、及び/又は、
b)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)及び/又は前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)の回転関節は、前記コーティングプラントロボット(1)の位置とは無関係に、その回転軸を常に実質的に水平に向けている、
付記1から4のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
前記ロボット運動機構は、
a)近位に配置された第1ロボット要素(6)、及び/又は、
b)前記第1ロボット要素(6)の運動学的に後ろに配置され、前記第1ロボット要素(6)に対して移動可能な第2ロボット要素(7)、及び/又は、
c)前記第2ロボット要素(7)の運動学的に後ろに配置され、前記第2ロボット要素(7)に対して移動可能な前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)、及び/又は、
d)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)の運動学的に後ろに配置され、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)に対して移動可能な第3ロボット要素(10)、及び/又は、
e)前記第3ロボット要素(10)の運動学的に後ろに配置され、前記第3ロボット要素(10)に対して移動可能な第4ロボット要素(11)、及び/又は、
f)前記第4ロボット要素(11)の運動学的に後ろに配置され、前記第4ロボット要素(11)に対して移動可能な前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)、及び/又は、
g)前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)の運動学的に後ろに配置され、前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)に対して移動可能な第5ロボット要素(13)、及び/又は、
h)前記第5ロボット要素(13)の運動学的に後ろに配置され、前記第5ロボット要素(13)に対して移動可能な第6ロボット要素(15)、
を具備する、
付記1から5のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記第2ロボット要素(7)は、好ましくは垂直な、第1回動軸(A1)の周りで、近位の前記第1ロボット要素(6)に対して回動可能であり、及び/又は、
b)前記第2ロボット要素(7)は、好ましくは、前記第1ロボット要素(6)の下方に配置され、及び/又は、
c)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、好ましくは水平な、第2回動軸(A2)の周りで、前記第2ロボット要素(7)に対して回動可能であり、及び/又は、
d)前記第4ロボット要素(11)は、好ましくは垂直な、第3回動軸(A3)の周りで、前記第3ロボット要素(10)に対して回動可能であり、及び/又は、
e)前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)は、好ましくは水平な、第4回動軸(A4)の周りで、前記第4ロボット要素(11)に対して回動可能であり、及び/又は、
f)前記第6ロボット要素(15)は、好ましくは垂直な、第5回動軸(A5)の周りで、前記第5ロボット要素(13)に対して回動可能である、
付記6に記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)近位の前記第1ロボット要素(6)は位置固定式に配置されている、又は、
b)近位の前記第1ロボット要素(6)は走行レール上を移動可能である、
付記6又は7に記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記コーティングプラントロボット(1)はマニピュレーティングロボット(1)であり、前記エフェクタ(14)は、塗装処理中に自動車車体(2)を開閉するよう構成された、マニピュレーティングツール(14)、特に、グリッパ(17)又はフックであり、及び/又は、
b)前記マニピュレーティングロボット(1)は、塗装処理中に自動車車体(2)のドア(3)を開閉するよう構成されたドアオープナーであり、及び/又は、
c)前記マニピュレーティングロボット(1)は、塗装処理中に、自動車車体(2)の、フード(4、5)、特に、エンジンフード(4)又はトランクフード(5)を開くよう構成されたフードオープナーであり、及び/又は、
d)前記マニピュレーティングロボット(1)は、追加の走行軸を有さず、位置固定式に配置されており、それにもかかわらず、自動車車体(2)の一側面にある前記ドア(3)の全て並びに該自動車車体(2)のトランクフード(5)及びエンジンフード(4)を開くのに十分広い動作範囲(20)を有する、
付記1から8のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1kg、2kg、5kg、10kg、20kg、又は50kgの積載量を有し、及び/又は、
b)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの幅にわたり水平方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
c)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの長さにわたり水平方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
d)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの高さにわたり垂直方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
e)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、2つ、3つ、4つ、又は5つの、移動可能なロボット軸(A1−A5)を備え、及び/又は、
f)前記コーティングプラントロボット(1)は、多くとも、7つ、6つ、又は5つの、移動可能なロボット軸(A1−A5)を備え、及び/又は、
g)前記コーティングプラントロボット(1)は、ロボット軸(A1−A5)を、特に、三相同期電動機により、機械的に駆動するための少なくとも1つの電気軸を備え、及び/又は、
h)前記ロボット運動機構は部分的に直列型且つ部分的に並列型であり、及び/又は、
i)前記コーティングプラントロボット(1)は任意にプログラム可能であり、及び/又は、
j)前記ロボット運動機構は、好ましくは、前記エフェクタ(14)がロボット移動の際に垂直に対して一定の空間配向を維持するように構成されている、
付記1から9のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
a)前記コーティングプラントロボット(1)は少なくとも部分的に塗装ブース内に配置されており、
b)前記塗装ブース内には、余分なコーティング剤の霧を可能な限り迅速に前記塗装ブースから下方に運び去るために下方に向けられた気流が存在し、
c)前記コーティングプラントロボット(1)は、折り畳んだ状態で前記下方に向けられた気流へ最小限の干渉輪郭をみせるように、折り畳み可能であり、
d)前記折り畳んだ状態での前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉輪郭は、2m2、1m2、0.5m2、0.25m2、又は0.1m2未満の干渉面積(FSTO¨R)にわたり水平方向に広がっており、
e)前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉面積(FSTO¨R)は、好ましくは、前記塗装ブースの長手方向に、2m、1.5m、1m、又は75cm未満の長さ(L)を有し、
f)前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉面積(FSTO¨R)は、好ましくは、前記塗装ブースの横方向に、1m、75cm、又は50cm未満の幅(B)を有する、
付記1から10のいずれか1つに記載のコーティングプラントロボット(1)。
2 自動車車体
3 自動車車体のドア
4 自動車車体のエンジンフード
5 自動車車体のトランクフード
6 第1ロボット要素
7 第2ロボット要素
8 平行運動機構を有する第1ロボットアーム
8.1−8.2 第1ロボットアームのアーム部
9.1−9.4 平行運動機構の回転関節の回転軸
10 第3ロボット要素
11 第4ロボット要素
12 平行運動機構を有する第2ロボットアーム
12.1−12.2 第2ロボットアームのアーム部
13 第5ロボット要素
15 第6ロボット要素
14 マニピュレーティングツール
16 マニピュレーティングツールの回動可能アーム
17 マニピュレーティングツールのグリッパ
18 塗装ブースのブース壁
19 コンベア
20 動作範囲
A1−A5 回動軸
B 折り畳んだ状態でのマニピュレーティングロボットの干渉輪郭の幅
FSTO¨R 折り畳んだ状態でのマニピュレーティングロボットの干渉輪郭の水平干渉面積
L 折り畳んだ状態でのマニピュレーティングロボットの干渉輪郭の長さ
P 平行運動機構の平行四辺形形態
T 平行運動機構の台形形態
Claims (11)
- エフェクタ(14)を空間内で移動させるためのロボット運動機構(6−15)を具備する、特に、塗装処理中に自動車車体を開閉するためのマニピュレーティングロボット(1)としての、コーティングプラントロボット(1)であって、前記ロボット運動機構(6−15)は、平行運動機構を有する第1ロボットアーム(8)を有することを特徴とする、コーティングプラントロボット(1)。
- a)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、2つの回転関節をそれぞれ有する少なくとも2つのアーム部(8.1、8.2)を具備し、そして、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、前記2つのアーム部(8.1、8.2)が直接的に隣接するロボット要素(7、10)に対してそれぞれ相対的に回転可能であるような、関節からなる四角形を形成し、
b)一方のアーム部(8.1)の回転関節は、他方のアーム部(8.2)の回転関節とは異なる回転軸を有し、
c)前記2つのアーム部(8.1、8.2)の回転軸は、好ましくは、全て互いに平行に延びており、
d)前記平行運動機構は、前記第1ロボットアーム(8)の前記アーム部(8.1、8.2)を直接的に隣接するロボット要素(7、10)のひとつに対して回動させるためにひとつの回転駆動のみを有する、
請求項1に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - 前記2つのアーム部(8.1、8.2)の4つの前記回転関節の回転軸が平行四辺形(P)又は台形(T)の角にある、請求項2に記載のコーティングプラントロボット(1)。
- a)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、2つの隣接するロボット要素(7、10)の間に運動学的に直接に配置され、
b)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、前記2つの隣接するロボット要素(7、10)に対して回動可能であり、
c)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、回動運動中に、直接的に隣接する前記ロボット要素(7、10)を互いに対して一定の角度で保持する、
請求項1から3のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)前記ロボット運動機構は、平行運動機構を有する第2ロボットアーム(12)を具備し、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)と前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)とは連続して交互に配置されており、及び/又は、
b)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)及び/又は前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)の回転関節は、前記コーティングプラントロボット(1)の位置とは無関係に、その回転軸を常に実質的に水平に向けている、
請求項1から4のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - 前記ロボット運動機構は、
a)近位に配置された第1ロボット要素(6)、及び/又は、
b)前記第1ロボット要素(6)の運動学的に後ろに配置され、前記第1ロボット要素(6)に対して移動可能な第2ロボット要素(7)、及び/又は、
c)前記第2ロボット要素(7)の運動学的に後ろに配置され、前記第2ロボット要素(7)に対して移動可能な前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)、及び/又は、
d)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)の運動学的に後ろに配置され、前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)に対して移動可能な第3ロボット要素(10)、及び/又は、
e)前記第3ロボット要素(10)の運動学的に後ろに配置され、前記第3ロボット要素(10)に対して移動可能な第4ロボット要素(11)、及び/又は、
f)前記第4ロボット要素(11)の運動学的に後ろに配置され、前記第4ロボット要素(11)に対して移動可能な前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)、及び/又は、
g)前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)の運動学的に後ろに配置され、前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)に対して移動可能な第5ロボット要素(13)、及び/又は、
h)前記第5ロボット要素(13)の運動学的に後ろに配置され、前記第5ロボット要素(13)に対して移動可能な第6ロボット要素(15)、
を具備する、
請求項1から5のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)前記第2ロボット要素(7)は、好ましくは垂直な、第1回動軸(A1)の周りで、近位の前記第1ロボット要素(6)に対して回動可能であり、及び/又は、
b)前記第2ロボット要素(7)は、好ましくは、前記第1ロボット要素(6)の下方に配置され、及び/又は、
c)前記平行運動機構を有する前記第1ロボットアーム(8)は、好ましくは水平な、第2回動軸(A2)の周りで、前記第2ロボット要素(7)に対して回動可能であり、及び/又は、
d)前記第4ロボット要素(11)は、好ましくは垂直な、第3回動軸(A3)の周りで、前記第3ロボット要素(10)に対して回動可能であり、及び/又は、
e)前記平行運動機構を有する前記第2ロボットアーム(12)は、好ましくは水平な、第4回動軸(A4)の周りで、前記第4ロボット要素(11)に対して回動可能であり、及び/又は、
f)前記第6ロボット要素(15)は、好ましくは垂直な、第5回動軸(A5)の周りで、前記第5ロボット要素(13)に対して回動可能である、
請求項6に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)近位の前記第1ロボット要素(6)は位置固定式に配置されている、又は、
b)近位の前記第1ロボット要素(6)は走行レール上を移動可能である、
請求項6又は7に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)前記コーティングプラントロボット(1)はマニピュレーティングロボット(1)であり、前記エフェクタ(14)は、塗装処理中に自動車車体(2)を開閉するよう構成された、マニピュレーティングツール(14)、特に、グリッパ(17)又はフックであり、及び/又は、
b)前記マニピュレーティングロボット(1)は、塗装処理中に自動車車体(2)のドア(3)を開閉するよう構成されたドアオープナーであり、及び/又は、
c)前記マニピュレーティングロボット(1)は、塗装処理中に、自動車車体(2)の、フード(4、5)、特に、エンジンフード(4)又はトランクフード(5)を開くよう構成されたフードオープナーであり、及び/又は、
d)前記マニピュレーティングロボット(1)は、追加の走行軸を有さず、位置固定式に配置されており、それにもかかわらず、自動車車体(2)の一側面にある前記ドア(3)の全て並びに該自動車車体(2)のトランクフード(5)及びエンジンフード(4)を開くのに十分広い動作範囲(20)を有する、
請求項1から8のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1kg、2kg、5kg、10kg、20kg、又は50kgの積載量を有し、及び/又は、
b)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの幅にわたり水平方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
c)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの長さにわたり水平方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
d)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、1m、2m、4m、又は6mの高さにわたり垂直方向に広がる動作範囲(20)を有し、及び/又は、
e)前記コーティングプラントロボット(1)は、少なくとも、2つ、3つ、4つ、又は5つの、移動可能なロボット軸(A1−A5)を備え、及び/又は、
f)前記コーティングプラントロボット(1)は、多くとも、7つ、6つ、又は5つの、移動可能なロボット軸(A1−A5)を備え、及び/又は、
g)前記コーティングプラントロボット(1)は、ロボット軸(A1−A5)を、特に、三相同期電動機により、機械的に駆動するための少なくとも1つの電気軸を備え、及び/又は、
h)前記ロボット運動機構は部分的に直列型且つ部分的に並列型であり、及び/又は、
i)前記コーティングプラントロボット(1)は任意にプログラム可能であり、及び/又は、
j)前記ロボット運動機構は、好ましくは、前記エフェクタ(14)がロボット移動の際に垂直に対して一定の空間配向を維持するように構成されている、
請求項1から9のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。 - a)前記コーティングプラントロボット(1)は少なくとも部分的に塗装ブース内に配置されており、
b)前記塗装ブース内には、余分なコーティング剤の霧を可能な限り迅速に前記塗装ブースから下方に運び去るために下方に向けられた気流が存在し、
c)前記コーティングプラントロボット(1)は、折り畳んだ状態で前記下方に向けられた気流へ最小限の干渉輪郭をみせるように、折り畳み可能であり、
d)前記折り畳んだ状態での前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉輪郭は、2m2、1m2、0.5m2、0.25m2、又は0.1m2未満の干渉面積(FSTO¨R)にわたり水平方向に広がっており、
e)前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉面積(FSTO¨R)は、好ましくは、前記塗装ブースの長手方向に、2m、1.5m、1m、又は75cm未満の長さ(L)を有し、
f)前記コーティングプラントロボット(1)の前記干渉面積(FSTO¨R)は、好ましくは、前記塗装ブースの横方向に、1m、75cm、又は50cm未満の幅(B)を有する、
請求項1から10のいずれか1項に記載のコーティングプラントロボット(1)。
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