JP2000354986A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動工具を水平面内での旋回や、前後・上下
方向への移動が自在にできて操作性が良く、しかも装置
コストも低廉で済むロボットアームを提供すること。 【解決手段】 支柱に水平面内で旋回自在に設けられる
支柱ブラケットに一対の支柱側平行アームの下端部を互
いに間隔を隔てて上下方向の面内で回動自在に枢着する
と共に、該支柱側平行アームの上端部をそれぞれ関節ブ
ラケットに枢着し、該関節ブラケットには他の一対の工
具側平行アームの上端部を同じく互いに間隔を隔てて上
下方向の面内で回動自在に枢着すると共に、該工具側平
行アームの下端部をそれぞれ電動工具の装着部を備えた
工具側ブラケットに枢着し、前記一対の支柱側平行アー
ム間に該支柱側平行アーム同士を互いに引張り付勢する
スプリングが張架されている。
方向への移動が自在にできて操作性が良く、しかも装置
コストも低廉で済むロボットアームを提供すること。 【解決手段】 支柱に水平面内で旋回自在に設けられる
支柱ブラケットに一対の支柱側平行アームの下端部を互
いに間隔を隔てて上下方向の面内で回動自在に枢着する
と共に、該支柱側平行アームの上端部をそれぞれ関節ブ
ラケットに枢着し、該関節ブラケットには他の一対の工
具側平行アームの上端部を同じく互いに間隔を隔てて上
下方向の面内で回動自在に枢着すると共に、該工具側平
行アームの下端部をそれぞれ電動工具の装着部を備えた
工具側ブラケットに枢着し、前記一対の支柱側平行アー
ム間に該支柱側平行アーム同士を互いに引張り付勢する
スプリングが張架されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームに
関し、さらに詳しくは、自動車用部品の組立作業等にお
いて電動工具を自在に取り扱うことのできるロボットア
ームに関するものである。
関し、さらに詳しくは、自動車用部品の組立作業等にお
いて電動工具を自在に取り扱うことのできるロボットア
ームに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の車体の組み立て、或い
は、内装パネル、サンルーフ、エンジン部品等の自動車
用小物プレス部品の組み付け作業等において、作業者が
電動ドライバによりネジ止め作業を行ったり、或いは、
リベット打ち、ボルト・ナットの締め付け、孔明け、タ
ップ立て等、各種の電動工具を用いての作業が行われて
いることは、周知の通りである。
は、内装パネル、サンルーフ、エンジン部品等の自動車
用小物プレス部品の組み付け作業等において、作業者が
電動ドライバによりネジ止め作業を行ったり、或いは、
リベット打ち、ボルト・ナットの締め付け、孔明け、タ
ップ立て等、各種の電動工具を用いての作業が行われて
いることは、周知の通りである。
【０００３】このような電動工具を用いての組立作業に
おいて、例えば、実公平１−１５４９１号公報に示され
るバランスアームというものが知られている。この公報
に示されるバランスアームは、図５に図示して説明する
と、基軸５２に水平面内で回動自在に設けられる基板５
４に、水平シリンダ５６と垂直シリンダ５８を設け、水
平シリンダ５６によって駆動される第一連結部材６０と
垂直シリンダ５８によって駆動される第二連結部材６２
とによって水平に保たれるようにしたものである。
おいて、例えば、実公平１−１５４９１号公報に示され
るバランスアームというものが知られている。この公報
に示されるバランスアームは、図５に図示して説明する
と、基軸５２に水平面内で回動自在に設けられる基板５
４に、水平シリンダ５６と垂直シリンダ５８を設け、水
平シリンダ５６によって駆動される第一連結部材６０と
垂直シリンダ５８によって駆動される第二連結部材６２
とによって水平に保たれるようにしたものである。
【０００４】すなわち、この図示のバランスアームは、
互いに平行な第１リンク６４と第２リンク６６の上端部
を前記第一連結部材６０に枢支すると共に、該第１リン
ク６４と第２リンク６６の下端部を第３連結部材（連結
体）６８に枢支し、互いに平行な第３リンク７０と第４
リンク７２の上端部には電動工具の装着部材７４を備え
た先端部材７６に枢着し、第５リンク７８と第６リンク
８０の上端部を前記第二連結部材６２に枢着し、第５リ
ンク７８の下端部を前記第４リンク７２の下端部位に枢
着し、第６リンク８０の下端部を前記第２リンク６６の
上端部位に枢着したものである。
互いに平行な第１リンク６４と第２リンク６６の上端部
を前記第一連結部材６０に枢支すると共に、該第１リン
ク６４と第２リンク６６の下端部を第３連結部材（連結
体）６８に枢支し、互いに平行な第３リンク７０と第４
リンク７２の上端部には電動工具の装着部材７４を備え
た先端部材７６に枢着し、第５リンク７８と第６リンク
８０の上端部を前記第二連結部材６２に枢着し、第５リ
ンク７８の下端部を前記第４リンク７２の下端部位に枢
着し、第６リンク８０の下端部を前記第２リンク６６の
上端部位に枢着したものである。
【０００５】そしてこのような構成により、図示のバラ
ンスアームによれば、天井から垂設することができて電
動工具類の向きを一定に保ったまま移動させることがで
き、また作業者により水平垂直方向に動される可動部分
が、リンク部材と連結部材と装着部材とから構成されて
動作範囲が大きく、操作性・安全性に優れるとするもの
である。
ンスアームによれば、天井から垂設することができて電
動工具類の向きを一定に保ったまま移動させることがで
き、また作業者により水平垂直方向に動される可動部分
が、リンク部材と連結部材と装着部材とから構成されて
動作範囲が大きく、操作性・安全性に優れるとするもの
である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この公
報に示されるバランスアームによれば、作業者側からみ
ると前後および上下方向にしか電動工具類を移動させる
ことができない。したがって作業者が作業台上のワーク
の左右複数個所にネジ止め、或いは孔明け等の作業を行
うことはできないという問題がある。
報に示されるバランスアームによれば、作業者側からみ
ると前後および上下方向にしか電動工具類を移動させる
ことができない。したがって作業者が作業台上のワーク
の左右複数個所にネジ止め、或いは孔明け等の作業を行
うことはできないという問題がある。
【０００７】また、この公報のものは、ワークが高い位
置にある時は何とか使いこなせるが、ワークが低い位置
にある時には、第３リンク７０と第４リンク７２を下方
に大きく引き下げなければならず、そうするとアームの
可動範囲が大きくなって作業がやり難いという問題もあ
る。
置にある時は何とか使いこなせるが、ワークが低い位置
にある時には、第３リンク７０と第４リンク７２を下方
に大きく引き下げなければならず、そうするとアームの
可動範囲が大きくなって作業がやり難いという問題もあ
る。
【０００８】さらに、構成的に数多くのリンク部材や枢
着機構を必要とし、前後および上下方向の２つのシリン
ダを用いるなど構造が複雑、かつ大掛かりなものとな
り、装置としてコスト高である等の問題もある。
着機構を必要とし、前後および上下方向の２つのシリン
ダを用いるなど構造が複雑、かつ大掛かりなものとな
り、装置としてコスト高である等の問題もある。
【０００９】本発明の解決しようとする課題は、電動工
具類を水平面内で旋回させたり、前後および上下方向へ
自在に移動させることができて操作性並びに作業性が良
く、しかも装置コストも低廉で済むロボットアームを提
供することにある。
具類を水平面内で旋回させたり、前後および上下方向へ
自在に移動させることができて操作性並びに作業性が良
く、しかも装置コストも低廉で済むロボットアームを提
供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明のロボットアームは、支柱に水平面内で旋回自
在に設けられる支柱ブラケットに一対の支柱側平行アー
ムの下端部を互いに間隔を隔てて上下方向の面内で回動
自在に枢着すると共に、該支柱側平行アームの上端部を
それぞれ関節ブラケットに枢着し、該関節ブラケットに
は他の一対の工具側平行アームの上端部を同じく互いに
間隔を隔てて上下方向の面内で回動自在に枢着すると共
に、該工具側平行アームの下端部をそれぞれ電動工具の
装着部を備えた工具側ブラケットに枢着し、前記一対の
支柱側平行アーム間に該支柱側平行アーム同士を互いに
引張り付勢するスプリングが張架されていることを要旨
とするものである。
に本発明のロボットアームは、支柱に水平面内で旋回自
在に設けられる支柱ブラケットに一対の支柱側平行アー
ムの下端部を互いに間隔を隔てて上下方向の面内で回動
自在に枢着すると共に、該支柱側平行アームの上端部を
それぞれ関節ブラケットに枢着し、該関節ブラケットに
は他の一対の工具側平行アームの上端部を同じく互いに
間隔を隔てて上下方向の面内で回動自在に枢着すると共
に、該工具側平行アームの下端部をそれぞれ電動工具の
装着部を備えた工具側ブラケットに枢着し、前記一対の
支柱側平行アーム間に該支柱側平行アーム同士を互いに
引張り付勢するスプリングが張架されていることを要旨
とするものである。
【００１１】上記構成を有する本発明のロボットアーム
によれば、作業者が電動工具を手前に引き寄せると、ス
プリングの付勢力に抗して工具側平行アームが手前に伸
びてきて、それに連動して支柱側平行アームも伸びてく
る。そして作業者が電動工具を手に持ったまま左右に動
かすと、支柱ブラケットが支柱の周りを水平面内で旋回
動し、また作業者がその電動工具を押し下げれば、工具
側平行アームおよび支柱側平行アームがそれに追従した
動きをするために、電動工具は前後・左右・上下に自在
に移動することができる。また作業者が電動工具から手
を離すと、スプリングの付勢力によって支柱側平行アー
ムと工具側平行アームとが支柱に向かって引き寄せら
れ、電動工具が元の位置に戻ることとなる。
によれば、作業者が電動工具を手前に引き寄せると、ス
プリングの付勢力に抗して工具側平行アームが手前に伸
びてきて、それに連動して支柱側平行アームも伸びてく
る。そして作業者が電動工具を手に持ったまま左右に動
かすと、支柱ブラケットが支柱の周りを水平面内で旋回
動し、また作業者がその電動工具を押し下げれば、工具
側平行アームおよび支柱側平行アームがそれに追従した
動きをするために、電動工具は前後・左右・上下に自在
に移動することができる。また作業者が電動工具から手
を離すと、スプリングの付勢力によって支柱側平行アー
ムと工具側平行アームとが支柱に向かって引き寄せら
れ、電動工具が元の位置に戻ることとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適な実施の形態
を図面を参照して詳細に説明する。
を図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】図１は、本発明の一実施の形態に係るロボ
ットアームの概略構成を示したものである。図示のロボ
ットアーム１０は、例えば、作業者が自動車用部品など
のワークに電動工具を用いてビス止め等を行う作業台な
どに支柱（スタンド）１２を設け、その支柱１２に取り
付けられる。
ットアームの概略構成を示したものである。図示のロボ
ットアーム１０は、例えば、作業者が自動車用部品など
のワークに電動工具を用いてビス止め等を行う作業台な
どに支柱（スタンド）１２を設け、その支柱１２に取り
付けられる。
【００１４】そこで図示のロボットアーム１０は、前記
支柱１２に取り付けられる本体取付用ブラケット１４に
一対の支柱側平行アーム１６ａ、１６ｂの下端部が互い
に平行になるように取り付けられ、該支柱側平行アーム
１６ａ、１６ｂの上端部はフリー状態の関節ブラケット
１８に取り付けられている。
支柱１２に取り付けられる本体取付用ブラケット１４に
一対の支柱側平行アーム１６ａ、１６ｂの下端部が互い
に平行になるように取り付けられ、該支柱側平行アーム
１６ａ、１６ｂの上端部はフリー状態の関節ブラケット
１８に取り付けられている。
【００１５】また電動ドライバなどの電動工具２０の装
着台２２と一体的に設けられる工具側ブラケット２４に
一対の工具側平行アーム２６ａ、２６ｂの下端部がやは
り互いに平行になるように取り付けられ、該工具側平行
アーム２６ａ、２６ｂの上端部が同じく前記関節ブラケ
ット１８に取り付けられている。
着台２２と一体的に設けられる工具側ブラケット２４に
一対の工具側平行アーム２６ａ、２６ｂの下端部がやは
り互いに平行になるように取り付けられ、該工具側平行
アーム２６ａ、２６ｂの上端部が同じく前記関節ブラケ
ット１８に取り付けられている。
【００１６】そして前記本体取付用ブラケット１４は、
図２にその断面構造を示したように、支柱１２を挟んで
２枚の枠板２８ａ、２８ｂが支柱１２の周りに挿通され
る弾性ゴム材料などによるリング部材３０ａ、３０ｂと
共にボルト止め等によって締め付け固定されている。そ
のために該本体取付用ブラケット１４は支柱１２の周り
を水平面内で旋回自在に回動し得るものであって、かつ
リング部材３０ａ、３０ｂの摩擦抵抗によってどの旋回
位置でも停止し得るようになっている。
図２にその断面構造を示したように、支柱１２を挟んで
２枚の枠板２８ａ、２８ｂが支柱１２の周りに挿通され
る弾性ゴム材料などによるリング部材３０ａ、３０ｂと
共にボルト止め等によって締め付け固定されている。そ
のために該本体取付用ブラケット１４は支柱１２の周り
を水平面内で旋回自在に回動し得るものであって、かつ
リング部材３０ａ、３０ｂの摩擦抵抗によってどの旋回
位置でも停止し得るようになっている。
【００１７】また前記支柱側平行アーム１６ａ、１６ｂ
の下端部は、前記本体取付用ブラケット１４に支軸３２
ａ、３２ｂを介してそれぞれ垂直面内で揺動（回動）自
在に枢着され、一方、該各支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂの上端部は、前記関節ブラケット１８にやはり支軸
３４ａ、３４ｂを介してそれぞれ垂直面内で回動自在な
るように枢着されている。
の下端部は、前記本体取付用ブラケット１４に支軸３２
ａ、３２ｂを介してそれぞれ垂直面内で揺動（回動）自
在に枢着され、一方、該各支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂの上端部は、前記関節ブラケット１８にやはり支軸
３４ａ、３４ｂを介してそれぞれ垂直面内で回動自在な
るように枢着されている。
【００１８】該関節ブラケット１８は、図３（ａ）
（ｂ）にその断面構造を示したように、２枚の枠板１９
ａ、１９ｂが連結ピン部材２１により所定間隔を隔てて
連結され、両枠板１９ａ、１９ｂ間に架設した前記支軸
３４ａ、３４ｂに前記支持側平行アーム１６ａ、１６ｂ
の上端部が執着されてなるものである。
（ｂ）にその断面構造を示したように、２枚の枠板１９
ａ、１９ｂが連結ピン部材２１により所定間隔を隔てて
連結され、両枠板１９ａ、１９ｂ間に架設した前記支軸
３４ａ、３４ｂに前記支持側平行アーム１６ａ、１６ｂ
の上端部が執着されてなるものである。
【００１９】そして前記工具側平行アーム２６ａ、２６
ｂの上端部は、前記関節ブラケット１８の両枠板１９
ａ、１９ｂ間に架設される支軸３６ａ、３６ｂを介して
やはりそれぞれ垂直面内で揺動（回動）自在に枢着さ
れ、さらに該各工具側平行アーム２６ａ、２６ｂの下端
部は、図４に示されるように、前記工具側ブラケット２
４に支軸３８ａ、３８ｂを介して同様にそれぞれ垂直面
内で回動自在なるように枢着されている。
ｂの上端部は、前記関節ブラケット１８の両枠板１９
ａ、１９ｂ間に架設される支軸３６ａ、３６ｂを介して
やはりそれぞれ垂直面内で揺動（回動）自在に枢着さ
れ、さらに該各工具側平行アーム２６ａ、２６ｂの下端
部は、図４に示されるように、前記工具側ブラケット２
４に支軸３８ａ、３８ｂを介して同様にそれぞれ垂直面
内で回動自在なるように枢着されている。
【００２０】また工具側ブラケット２４に取り付けられ
る電動工具２０の装着台２２は、この図４に示されるよ
うに、前記工具側ブラケット２４の一側壁面に取付板４
０をボルト止めし、これに電動工具２０を上から出し入
れできる工具載置穴４２を有する装着台２２がボルト止
めにより取り付けられた構成とされている。
る電動工具２０の装着台２２は、この図４に示されるよ
うに、前記工具側ブラケット２４の一側壁面に取付板４
０をボルト止めし、これに電動工具２０を上から出し入
れできる工具載置穴４２を有する装着台２２がボルト止
めにより取り付けられた構成とされている。
【００２１】そして前記支柱側平行アーム１６ａ、１６
ｂの一側面にそれぞれスプリングの取付けピン４４、４
４、…、４６、４６…を列設し、適宜選択した取付けピ
ン４４、４６間にスプリング４８を張架し、該スプリン
グ４８の引張り付勢力によって両支持側平行アーム１６
ａ、１６ｂが常時互いに引張り付勢されて、常態では図
１に仮想線で示した位置になるように構成されている。
ｂの一側面にそれぞれスプリングの取付けピン４４、４
４、…、４６、４６…を列設し、適宜選択した取付けピ
ン４４、４６間にスプリング４８を張架し、該スプリン
グ４８の引張り付勢力によって両支持側平行アーム１６
ａ、１６ｂが常時互いに引張り付勢されて、常態では図
１に仮想線で示した位置になるように構成されている。
【００２２】しかしてこのように構成されたロボットア
ーム１０によれば、図１の仮想線で示した状態から作業
者が電動工具２０を手で把んで図中矢印Ａで示したよう
に手前側に引き寄せれば、関節ブラケット１８と工具側
ブラケット２４との間に工具側平行アーム２６ａ、２６
ｂ、および本体取付用ブラケット１４と関節ブラケット
１８との間の支柱側平行アーム１６ａ、１６ｂがともに
スプリング４８の付勢力に抗して手前側に伸びてきて図
１中実線で示されるような状態となる。
ーム１０によれば、図１の仮想線で示した状態から作業
者が電動工具２０を手で把んで図中矢印Ａで示したよう
に手前側に引き寄せれば、関節ブラケット１８と工具側
ブラケット２４との間に工具側平行アーム２６ａ、２６
ｂ、および本体取付用ブラケット１４と関節ブラケット
１８との間の支柱側平行アーム１６ａ、１６ｂがともに
スプリング４８の付勢力に抗して手前側に伸びてきて図
１中実線で示されるような状態となる。
【００２３】そこで作業者は、その電動工具２０を手に
持ったまま作業台上のワークのビス止め位置、或いはタ
ップ位置まで移動させるべく左右に動かせば、本体取付
用ブラケット１４が支柱１２の周りを水平面内で旋回動
できるので任意の位置まで移動させることができ、また
電動工具２０を図中矢印Ｂで示したように下方向に押し
下げれば、工具側平行アーム２６ａ、２６ｂおよび支柱
側平行アーム１６ａ、１６ｂがそれに追従した動きをす
るために、作業者は電動工具２０を前後・左右・上下方
向の任意の位置に移動させることができる。
持ったまま作業台上のワークのビス止め位置、或いはタ
ップ位置まで移動させるべく左右に動かせば、本体取付
用ブラケット１４が支柱１２の周りを水平面内で旋回動
できるので任意の位置まで移動させることができ、また
電動工具２０を図中矢印Ｂで示したように下方向に押し
下げれば、工具側平行アーム２６ａ、２６ｂおよび支柱
側平行アーム１６ａ、１６ｂがそれに追従した動きをす
るために、作業者は電動工具２０を前後・左右・上下方
向の任意の位置に移動させることができる。
【００２４】そして作業者がビス止め等の作業を終えて
電動工具２０から手を離すと、スプリング４８が元に戻
ろうとする付勢力によって支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂおよび工具側平行アーム２６ａ、２６ｂがともに支
柱１２に向かって引き寄せられ、図１に示した元の仮想
線の位置まで自ずと戻ることとなる。
電動工具２０から手を離すと、スプリング４８が元に戻
ろうとする付勢力によって支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂおよび工具側平行アーム２６ａ、２６ｂがともに支
柱１２に向かって引き寄せられ、図１に示した元の仮想
線の位置まで自ずと戻ることとなる。
【００２５】尚、前記スプリング４８の張力は、支柱側
平行アーム１６ａ、１６ｂに設けられる取付けピン４
４、４４、…、４６、４６…を適宜選択することにより
自由に調節できるものである。
平行アーム１６ａ、１６ｂに設けられる取付けピン４
４、４４、…、４６、４６…を適宜選択することにより
自由に調節できるものである。
【００２６】したがってこのような構成のロボットアー
ム１０によれば、作業者は支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂ間に張架されるスプリング４８の引張り付勢力に抗
した力を出すだけで工具装着台２２の電動工具２０を前
後・左右・上下方向に自在に移動させることができる。
そしてまた電動工具２０から手を離せば、電動工具２０
はスプリング４８の付勢力によって元の位置に自ずと戻
るものであるから、作業者は一々その電動工具２０を元
の位置に戻す必要はない。
ム１０によれば、作業者は支柱側平行アーム１６ａ、１
６ｂ間に張架されるスプリング４８の引張り付勢力に抗
した力を出すだけで工具装着台２２の電動工具２０を前
後・左右・上下方向に自在に移動させることができる。
そしてまた電動工具２０から手を離せば、電動工具２０
はスプリング４８の付勢力によって元の位置に自ずと戻
るものであるから、作業者は一々その電動工具２０を元
の位置に戻す必要はない。
【００２７】また電動工具２０を作業者が直接手で持っ
てビス止め等の作業を行うのではなく、ただ単に手前に
引き寄せたり、ワークに近づけたりするだけで、あとは
電動工具のスイッチを入れてワークにビス止め等の作業
を行うものであるから、ワークにビス止め等を行ってい
る際中に作業者の指先や手首等に伝わる電動工具の振動
などは少なくなり、作業者の労力や疲労などは軽減され
ることとなる。
てビス止め等の作業を行うのではなく、ただ単に手前に
引き寄せたり、ワークに近づけたりするだけで、あとは
電動工具のスイッチを入れてワークにビス止め等の作業
を行うものであるから、ワークにビス止め等を行ってい
る際中に作業者の指先や手首等に伝わる電動工具の振動
などは少なくなり、作業者の労力や疲労などは軽減され
ることとなる。
【００２８】そして電動工具２０は、ビス止め用、タッ
プ立て用など各種のものを自由に交換して取り付けられ
るようにすれば、このロボットアーム１０が各種の作業
に互換性をもって適用されることにもなる。さらに連続
した部品の組み立てライン上にこのロボットアーム１０
を多数列設し、各作業ポジションに合ったビス止め用、
タップ立て用、ネジ締め用等の各種電動工具を装着する
ことにより、連続した部品のアセンブル作業も行えるこ
とになる。
プ立て用など各種のものを自由に交換して取り付けられ
るようにすれば、このロボットアーム１０が各種の作業
に互換性をもって適用されることにもなる。さらに連続
した部品の組み立てライン上にこのロボットアーム１０
を多数列設し、各作業ポジションに合ったビス止め用、
タップ立て用、ネジ締め用等の各種電動工具を装着する
ことにより、連続した部品のアセンブル作業も行えるこ
とになる。
【００２９】本発明は上記した実施の形態に何ら限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々の改変が可能である。例えば、上記実施例では自動車
の小物部品の組立作業を想定した装置として説明した
が、それ以外の用途の金属加工品、或いはプラスチック
加工品や木材加工品等にも適用できる。
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々の改変が可能である。例えば、上記実施例では自動車
の小物部品の組立作業を想定した装置として説明した
が、それ以外の用途の金属加工品、或いはプラスチック
加工品や木材加工品等にも適用できる。
【００３０】また上記実施例において、支柱側平行アー
ムや工具側平行アーム等の形態には何らこだわるもので
はなく、またスプリングに替えて各種の弾性部材を用い
ることも本発明の概念に含まれることは言うまでもな
い。
ムや工具側平行アーム等の形態には何らこだわるもので
はなく、またスプリングに替えて各種の弾性部材を用い
ることも本発明の概念に含まれることは言うまでもな
い。
【００３１】
【発明の効果】本発明のロボットアームによれば、装着
台に装着される電動工具を手前に引き寄せたり、左右方
向へ移動させたり、あるいは上下方向に自在に移動させ
ることができるもので、その動作も作業者がスプリング
の付勢力より少し大きな力を出すだけで簡単に操作でき
るものであるから、作業性良く自動車用部品の組立作業
等を行えるものである。
台に装着される電動工具を手前に引き寄せたり、左右方
向へ移動させたり、あるいは上下方向に自在に移動させ
ることができるもので、その動作も作業者がスプリング
の付勢力より少し大きな力を出すだけで簡単に操作でき
るものであるから、作業性良く自動車用部品の組立作業
等を行えるものである。
【００３２】また構造的にも二対の平行アームをリンク
機構により前後・上下方向へ移動できるようにし、また
スプリングの付勢力によって常時元の位置に復帰できる
ようにした簡単な構成としたものであるから、装置その
ものの製作コストも安価で済み、産業上の利用価値は非
常に高いものである。
機構により前後・上下方向へ移動できるようにし、また
スプリングの付勢力によって常時元の位置に復帰できる
ようにした簡単な構成としたものであるから、装置その
ものの製作コストも安価で済み、産業上の利用価値は非
常に高いものである。
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットアームの全
体構成を示した図である。
体構成を示した図である。
【図２】図１に示したロボットアームの本体取付構造を
示した断面図である。
示した断面図である。
【図３】（ａ）（ｂ）はそれぞれ図１に示したロボット
アームの関節部構造を示した断面図である。
アームの関節部構造を示した断面図である。
【図４】図１に示したロボットアームの電動工具取付部
材の構造を示した断面図である。
材の構造を示した断面図である。
【図５】従来知られている関連技術の構成を示した図で
ある。
ある。
１０ ロボットアーム １２ 支柱（スタンド） １４ 本体取付用ブラケット １６ａ、１６ｂ 支柱側平行アーム １８ 関節ブラケット ２０ 電動工具 ２２ 工具装着台 ２４ 工具側ブラケット ２６ａ、２６ｂ 工具側平行アーム ４８ スプリング
Claims (1)
- 【請求項１】 支柱に水平面内で旋回自在に設けられる
支柱ブラケットに一対の支柱側平行アームの下端部を互
いに間隔を隔てて上下方向の面内で回動自在に枢着する
と共に、該支柱側平行アームの上端部をそれぞれ関節ブ
ラケットに枢着し、該関節ブラケットには他の一対の工
具側平行アームの上端部を同じく互いに間隔を隔てて上
下方向の面内で回動自在に枢着すると共に、該工具側平
行アームの下端部をそれぞれ電動工具の装着部を備えた
工具側ブラケットに枢着し、前記一対の支柱側平行アー
ム間に該支柱側平行アーム同士を互いに引張り付勢する
スプリングが張架されていることを特徴とするロボット
アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163887A JP2000354986A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163887A JP2000354986A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | ロボットアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000354986A true JP2000354986A (ja) | 2000-12-26 |
Family
ID=15782696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11163887A Pending JP2000354986A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000354986A (ja) |
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-
1999
- 1999-06-10 JP JP11163887A patent/JP2000354986A/ja active Pending
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