JP2001334426A - 汎用式治具における機種切換装置 - Google Patents
汎用式治具における機種切換装置Info
- Publication number
- JP2001334426A JP2001334426A JP2000158318A JP2000158318A JP2001334426A JP 2001334426 A JP2001334426 A JP 2001334426A JP 2000158318 A JP2000158318 A JP 2000158318A JP 2000158318 A JP2000158318 A JP 2000158318A JP 2001334426 A JP2001334426 A JP 2001334426A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- movable unit
- work holding
- model
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 治具２に設ける複数のワーク保持部材のうち
ワークの機種に応じて位置調整すべき機種切換用ワーク
保持部材６，７，１０，１１を治具本体３に対し可動ユ
ニット１４，１５，１６を介して位置調整自在に取付け
るものにおいて、治具２の軽量化とコストダウンを図
る。 【解決手段】 各可動ユニット１４，１５，１６を駆動
するための共通１個の駆動源を治具２とは別に設け、各
可動ユニット１４，１５，１６に駆動源に代えて操作軸
１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを設ける。ワークの機種変更に
際し、各可動ユニット１４，１５，１６の操作軸１４
ｅ，１５ｅ，１６ｅを駆動源に順に連結し、機種切換用
の各ワーク保持部材６，７，１０，１１の位置調整を行
う。
ワークの機種に応じて位置調整すべき機種切換用ワーク
保持部材６，７，１０，１１を治具本体３に対し可動ユ
ニット１４，１５，１６を介して位置調整自在に取付け
るものにおいて、治具２の軽量化とコストダウンを図
る。 【解決手段】 各可動ユニット１４，１５，１６を駆動
するための共通１個の駆動源を治具２とは別に設け、各
可動ユニット１４，１５，１６に駆動源に代えて操作軸
１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを設ける。ワークの機種変更に
際し、各可動ユニット１４，１５，１６の操作軸１４
ｅ，１５ｅ，１６ｅを駆動源に順に連結し、機種切換用
の各ワーク保持部材６，７，１０，１１の位置調整を行
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数機種のワーク
に共用し得るようにした汎用式治具における機種切換装
置に関する。
に共用し得るようにした汎用式治具における機種切換装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の汎用式治具として、治具
に設ける複数のワーク保持部材のうちワークの機種に応
じて位置調整すべき機種切換用ワーク保持部材を治具本
体に対し可動ユニットを介して位置調整自在に取付けた
ものが知られている。
に設ける複数のワーク保持部材のうちワークの機種に応
じて位置調整すべき機種切換用ワーク保持部材を治具本
体に対し可動ユニットを介して位置調整自在に取付けた
ものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の治具に設け
る可動ユニットは駆動源を備えており、ワークの機種に
応じて位置調整すべき機種切換用ワーク保持部材が複数
ある場合、治具に駆動源付きの可動ユニットを複数設け
る必要があるため、治具が重くなると共にコストが高く
なる不具合があった。
る可動ユニットは駆動源を備えており、ワークの機種に
応じて位置調整すべき機種切換用ワーク保持部材が複数
ある場合、治具に駆動源付きの可動ユニットを複数設け
る必要があるため、治具が重くなると共にコストが高く
なる不具合があった。
【０００４】本発明は、以上の点に鑑み、治具の軽量化
とコストダウンとを図れるようにした汎用式治具におけ
る機種切換装置を提供することを課題としている。
とコストダウンとを図れるようにした汎用式治具におけ
る機種切換装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、治具に設ける複数のワーク保持部材のうちワ
ークの機種に応じて位置調整すべき機種切換用ワーク保
持部材を治具本体に対し可動ユニットを介して位置調整
自在に取付けるものにおいて、可動ユニット用の駆動源
を可動ユニットから切離して治具とは別に設け、ワーク
の機種変更に際し、可動ユニットに設けた操作軸と駆動
源とを連結して、ワーク保持部材の位置調整を行うよう
にしている。
本発明は、治具に設ける複数のワーク保持部材のうちワ
ークの機種に応じて位置調整すべき機種切換用ワーク保
持部材を治具本体に対し可動ユニットを介して位置調整
自在に取付けるものにおいて、可動ユニット用の駆動源
を可動ユニットから切離して治具とは別に設け、ワーク
の機種変更に際し、可動ユニットに設けた操作軸と駆動
源とを連結して、ワーク保持部材の位置調整を行うよう
にしている。
【０００６】本発明によれば、可動ユニット用の駆動源
を治具に設けずに済むため、治具の軽量化を図ることが
できる。また、機種切換用ワーク保持部材が複数あっ
て、治具に複数の可動ユニットを設ける場合、各可動ユ
ニットの操作軸を駆動源に順に連結して機種切換用の各
ワーク保持部材の位置調整を行うことにより、１台の駆
動源を複数の可動ユニットに共用することができ、コス
トダウンを図れる。
を治具に設けずに済むため、治具の軽量化を図ることが
できる。また、機種切換用ワーク保持部材が複数あっ
て、治具に複数の可動ユニットを設ける場合、各可動ユ
ニットの操作軸を駆動源に順に連結して機種切換用の各
ワーク保持部材の位置調整を行うことにより、１台の駆
動源を複数の可動ユニットに共用することができ、コス
トダウンを図れる。
【０００７】また、治具がロボットに搭載するハンドリ
ング治具である場合、前記駆動源をロボットの動作範囲
内の定位置に配置し、ワークの機種変更に際し、ロボッ
トの動作で前記操作軸を駆動源に連結することにより、
機種切換用ワーク保持部材の位置調整を全自動で行うこ
とができる。
ング治具である場合、前記駆動源をロボットの動作範囲
内の定位置に配置し、ワークの機種変更に際し、ロボッ
トの動作で前記操作軸を駆動源に連結することにより、
機種切換用ワーク保持部材の位置調整を全自動で行うこ
とができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１を参照して、１は、自動車車
体の組立工程で使用するサイドパネルＷ用の移載ロボッ
トである。このロボット１は、鉛直軸線周りに旋回自在
なロボット本体１ａと、ロボット本体１ａに揺動自在に
連結した第１アーム１ｂと、第１アーム１ｂの先端に揺
動自在に連結した第２アーム１ｃと、第２アーム１ｃの
先端の３軸構造の手首１ｄとを有する６軸ロボットで構
成されており、手首１ｄにサイドパネルＷを保持するハ
ンドリング治具２を搭載している。
体の組立工程で使用するサイドパネルＷ用の移載ロボッ
トである。このロボット１は、鉛直軸線周りに旋回自在
なロボット本体１ａと、ロボット本体１ａに揺動自在に
連結した第１アーム１ｂと、第１アーム１ｂの先端に揺
動自在に連結した第２アーム１ｃと、第２アーム１ｃの
先端の３軸構造の手首１ｄとを有する６軸ロボットで構
成されており、手首１ｄにサイドパネルＷを保持するハ
ンドリング治具２を搭載している。
【０００９】ハンドリング治具２は、図２乃至図４に示
す如く、枠組みしたフレームから成る治具本体３に、ワ
ーク保持部材として、サイドパネルＷのルーフサイドレ
ールＷａの前部下縁を受ける第１ガイドバー４と、ルー
フサイドレールＷａの前部下縁をクランプする第１クラ
ンプ部材５と、ルーフサイドレールＷａの後部下縁を受
ける第２ガイドバー６と、ルーフサイドレールＷａの後
部下縁をクランプする第２クランプ部材７と、サイドパ
ネルＷのセンターピラーＷｂの前縁を受ける第３ガイド
バー８と、センターピラーＷｂの後縁に当接してセンタ
ーピラーＷｂを第３ガイドバー８との間に挟むクランプ
バー９と、センターピラーＷｂの下部前縁をクランプす
る第３クランプ部材１０と、サイドパネルＷの後部下縁
に当接してサイドパネルＷが後下りに傾斜しないように
押し上げる押し上げバー１１とを取付けて構成されてい
る。
す如く、枠組みしたフレームから成る治具本体３に、ワ
ーク保持部材として、サイドパネルＷのルーフサイドレ
ールＷａの前部下縁を受ける第１ガイドバー４と、ルー
フサイドレールＷａの前部下縁をクランプする第１クラ
ンプ部材５と、ルーフサイドレールＷａの後部下縁を受
ける第２ガイドバー６と、ルーフサイドレールＷａの後
部下縁をクランプする第２クランプ部材７と、サイドパ
ネルＷのセンターピラーＷｂの前縁を受ける第３ガイド
バー８と、センターピラーＷｂの後縁に当接してセンタ
ーピラーＷｂを第３ガイドバー８との間に挟むクランプ
バー９と、センターピラーＷｂの下部前縁をクランプす
る第３クランプ部材１０と、サイドパネルＷの後部下縁
に当接してサイドパネルＷが後下りに傾斜しないように
押し上げる押し上げバー１１とを取付けて構成されてい
る。
【００１０】第１ガイドバー４と第１クランプ部材５と
第３ガイドバー７は治具本体３に対し不動であり、ハン
ドリング治具２に対しサイドパネルＷを第１ガイドバー
４及び第３ガイドバー７を基準にして上下方向及び前後
方向に位置決めし得るようにしている。また、クランプ
バー９は、治具本体３に第１可動ユニット１２を介して
前後方向に移動自在に取付けられている。第１可動ユニ
ット１２は、治具本体３に固定のベース１２ａと、ベー
ス１２ａに設けたガイドレール１２ｂに摺動自在に支持
されるスライドテーブル１２ｃと、スライドテーブル１
２ｃに固定のナット（図示せず）に螺挿した状態でベー
ス１２ａに軸支されるボールねじ１２ｄと、ボールねじ
１２ｄを回転するモータから成る駆動源１２ｅとで構成
されており、スライドテーブル１２ｃにクランプバー９
を立設している。そして、ハンドリング治具２でサイド
パネルＷを保持する際、駆動源１２ｅによりボールねじ
１２ｄを介してスライドテーブル１２ｃを前方に移動
し、クンプバー９によりセンターピラーＷｂを第３ガイ
ドバー７との間に挟むようにしている。
第３ガイドバー７は治具本体３に対し不動であり、ハン
ドリング治具２に対しサイドパネルＷを第１ガイドバー
４及び第３ガイドバー７を基準にして上下方向及び前後
方向に位置決めし得るようにしている。また、クランプ
バー９は、治具本体３に第１可動ユニット１２を介して
前後方向に移動自在に取付けられている。第１可動ユニ
ット１２は、治具本体３に固定のベース１２ａと、ベー
ス１２ａに設けたガイドレール１２ｂに摺動自在に支持
されるスライドテーブル１２ｃと、スライドテーブル１
２ｃに固定のナット（図示せず）に螺挿した状態でベー
ス１２ａに軸支されるボールねじ１２ｄと、ボールねじ
１２ｄを回転するモータから成る駆動源１２ｅとで構成
されており、スライドテーブル１２ｃにクランプバー９
を立設している。そして、ハンドリング治具２でサイド
パネルＷを保持する際、駆動源１２ｅによりボールねじ
１２ｄを介してスライドテーブル１２ｃを前方に移動
し、クンプバー９によりセンターピラーＷｂを第３ガイ
ドバー７との間に挟むようにしている。
【００１１】また、押し上げバー１１は、第２可動ユニ
ット１３により上下動自在に設けられている。第２可動
ユニット１３は、第１可動ユニット１２と同様に、ベー
ス１３ａと、ベース１３ａに設けたガイドレール１３ｂ
に摺動自在に支持されるスライドテーブル１３ｃと、ス
ライドテーブル１３ｃに固定のナット（図示せず）に螺
挿した状態でベース１３ａに軸支されるボールねじ１３
ｄと、ボールねじ１３ｄを回転するモータから成る駆動
源１３ｅとで構成されており、スライドテーブル１３ｃ
に押し上げバー１１を立設している。そして、ハンドリ
ング治具２でサイドパネルＷを保持する際、駆動源１３
ｅによりボールねじ１３ｄを介してスライドテーブル１
３ｃを上動させ、押し上げバー１１によりサイドパネル
Ｗの後部を押し上げるようにしている。
ット１３により上下動自在に設けられている。第２可動
ユニット１３は、第１可動ユニット１２と同様に、ベー
ス１３ａと、ベース１３ａに設けたガイドレール１３ｂ
に摺動自在に支持されるスライドテーブル１３ｃと、ス
ライドテーブル１３ｃに固定のナット（図示せず）に螺
挿した状態でベース１３ａに軸支されるボールねじ１３
ｄと、ボールねじ１３ｄを回転するモータから成る駆動
源１３ｅとで構成されており、スライドテーブル１３ｃ
に押し上げバー１１を立設している。そして、ハンドリ
ング治具２でサイドパネルＷを保持する際、駆動源１３
ｅによりボールねじ１３ｄを介してスライドテーブル１
３ｃを上動させ、押し上げバー１１によりサイドパネル
Ｗの後部を押し上げるようにしている。
【００１２】ところで、サイドパネルＷには図２（Ａ）
に示すものや図２（Ｂ）に示すもの等の複数の機種があ
り、機種変更に際し、第２ガイドバー６及び第２クラン
プ部材７の上下方向の位置調整や、第３クランプ部材１
０の前後方向の位置調整や、押し上げバー１１の前後方
向の位置調整が必要になる。
に示すものや図２（Ｂ）に示すもの等の複数の機種があ
り、機種変更に際し、第２ガイドバー６及び第２クラン
プ部材７の上下方向の位置調整や、第３クランプ部材１
０の前後方向の位置調整や、押し上げバー１１の前後方
向の位置調整が必要になる。
【００１３】そこで、第２ガイドバー６及び第２クラン
プ部材７を治具本体３に対し第３可動ユニット１４を介
して上下方向に位置調整自在に取付けると共に、第３ク
ランプ部材１０を治具本体３に対し第４可動ユニット１
５を介して前後方向に位置調整自在に取付け、更に、押
し上げバー１１を取付けた第２可動ユニット１３を治具
本体３に対し第５可動ユニット１６を介して前後方向に
位置調整自在に取付けている。
プ部材７を治具本体３に対し第３可動ユニット１４を介
して上下方向に位置調整自在に取付けると共に、第３ク
ランプ部材１０を治具本体３に対し第４可動ユニット１
５を介して前後方向に位置調整自在に取付け、更に、押
し上げバー１１を取付けた第２可動ユニット１３を治具
本体３に対し第５可動ユニット１６を介して前後方向に
位置調整自在に取付けている。
【００１４】第３と第４と第５の各可動ユニット１４，
１５，１６は、治具本体３に固定のベース１４ａ，１５
ａ，１６ａと、ベースに設けたガイドレール１４ｂ，１
５ｂ，１６ｂに摺動自在に支持されるスライドテーブル
１４ｃ，１５ｃ，１６ｃと、スライドテーブルに固定の
ナット（図示せず）に螺挿した状態でベース１４ａ，１
５ａ，１６ａに軸支されるボールねじ１４ｄ，１５ｄ，
１６ｄとを備えているが、上記第１と第２の各可動ユニ
ット１２，１３とは異り駆動源は備えておらず、駆動源
の代りに、ボールねじ１４ｄ，１５ｄ，１６ｄに連結さ
れる角形の操作軸１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを設けてい
る。
１５，１６は、治具本体３に固定のベース１４ａ，１５
ａ，１６ａと、ベースに設けたガイドレール１４ｂ，１
５ｂ，１６ｂに摺動自在に支持されるスライドテーブル
１４ｃ，１５ｃ，１６ｃと、スライドテーブルに固定の
ナット（図示せず）に螺挿した状態でベース１４ａ，１
５ａ，１６ａに軸支されるボールねじ１４ｄ，１５ｄ，
１６ｄとを備えているが、上記第１と第２の各可動ユニ
ット１２，１３とは異り駆動源は備えておらず、駆動源
の代りに、ボールねじ１４ｄ，１５ｄ，１６ｄに連結さ
れる角形の操作軸１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを設けてい
る。
【００１５】図１を参照して、移載ロボット１の動作範
囲内の定位置には架台１７が配置されており、架台１７
上に第３と第４と第５の各可動ユニット１４，１５，１
６を駆動するモータから成る共通１個の駆動源１８が搭
載されている。駆動源１８の出力軸には、前記各操作軸
１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを嵌合可能なソケット１８ａが
連結されている。
囲内の定位置には架台１７が配置されており、架台１７
上に第３と第４と第５の各可動ユニット１４，１５，１
６を駆動するモータから成る共通１個の駆動源１８が搭
載されている。駆動源１８の出力軸には、前記各操作軸
１４ｅ，１５ｅ，１６ｅを嵌合可能なソケット１８ａが
連結されている。
【００１６】サイドパネルＷの機種変更に際しては、移
動ロボット１の動作でハンドリング治具２を架台１７側
に移動し、ハンドリング治具２の姿勢を変化させて第３
可動ユニット１４の操作軸１４ｅと第４可動ユニット１
５の操作軸１５ｅと第５可動ユニット１６の操作軸１６
ｅとを順にソケット１８ａに嵌合させる。そして、第３
可動ユニット１４の操作軸１４ｅをソケット１８ａに嵌
合させた状態で図外のコントローラにより第２ガイドバ
ー６及び第２クランプ部材７の調整量分だけ駆動源１８
を作動させ、第３可動ユニット１４のスライドテーブル
１４ｃを動かして、これに取付けた第２ガイドバー６及
び第２クランプ部材７を上下方向に位置調整する。同様
に、第４可動ユニット１５の操作軸１５ｅをソケット１
８ａに嵌合させた状態でコントローラにより第３クラン
プ部材１０の調整量分だけ駆動源１８を作動させ、第４
可動ユニット１５のスライドテーブル１５ｃを動かし
て、これに取付けた第３クランプ部材１０を前後方向に
位置調整し、また、第５可動ユニット１６の操作軸１６
ｅをソケット１８ａに嵌合させた状態でコントローラに
より押し上げバー１１の調整量分だけ駆動源１８を作動
させ、第５可動ユニット１６のスライドテーブル１６ｃ
を動かして、これに第２可動ユニット１３を介して取付
けられる押し上げバー１１を前後方向に位置調整する。
かくて、サイドパネルＷの機種に応じて位置調整すべき
機種切換用ワーク保持部材たる第２ガイドバー６及び第
２クランプ部材７と第３クランプ部材１０と押し上げバ
ー１１との位置調整を全自動で行うことができる。
動ロボット１の動作でハンドリング治具２を架台１７側
に移動し、ハンドリング治具２の姿勢を変化させて第３
可動ユニット１４の操作軸１４ｅと第４可動ユニット１
５の操作軸１５ｅと第５可動ユニット１６の操作軸１６
ｅとを順にソケット１８ａに嵌合させる。そして、第３
可動ユニット１４の操作軸１４ｅをソケット１８ａに嵌
合させた状態で図外のコントローラにより第２ガイドバ
ー６及び第２クランプ部材７の調整量分だけ駆動源１８
を作動させ、第３可動ユニット１４のスライドテーブル
１４ｃを動かして、これに取付けた第２ガイドバー６及
び第２クランプ部材７を上下方向に位置調整する。同様
に、第４可動ユニット１５の操作軸１５ｅをソケット１
８ａに嵌合させた状態でコントローラにより第３クラン
プ部材１０の調整量分だけ駆動源１８を作動させ、第４
可動ユニット１５のスライドテーブル１５ｃを動かし
て、これに取付けた第３クランプ部材１０を前後方向に
位置調整し、また、第５可動ユニット１６の操作軸１６
ｅをソケット１８ａに嵌合させた状態でコントローラに
より押し上げバー１１の調整量分だけ駆動源１８を作動
させ、第５可動ユニット１６のスライドテーブル１６ｃ
を動かして、これに第２可動ユニット１３を介して取付
けられる押し上げバー１１を前後方向に位置調整する。
かくて、サイドパネルＷの機種に応じて位置調整すべき
機種切換用ワーク保持部材たる第２ガイドバー６及び第
２クランプ部材７と第３クランプ部材１０と押し上げバ
ー１１との位置調整を全自動で行うことができる。
【００１７】以上、サイドパネルＷを保持するハンドリ
ング治具２の機種切換装置に本発明を適用した実施形態
について説明したが、他のワークを保持する治具の機種
切換装置にも同様に本発明を適用できる。
ング治具２の機種切換装置に本発明を適用した実施形態
について説明したが、他のワークを保持する治具の機種
切換装置にも同様に本発明を適用できる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワーク保持部材を位置調整する可動ユニット
用の駆動源を治具に搭載せずに済み、治具の軽量化とコ
ストダウンを図れる。
によれば、ワーク保持部材を位置調整する可動ユニット
用の駆動源を治具に搭載せずに済み、治具の軽量化とコ
ストダウンを図れる。
【図１】 本発明装置を具備する治具を搭載したロボッ
トの側面図
トの側面図
【図２】 （Ａ）特定機種のサイドパネルを保持したと
きの治具の正面図、（Ｂ）他の機種のサイドパネルを保
持したときの治具の正面図
きの治具の正面図、（Ｂ）他の機種のサイドパネルを保
持したときの治具の正面図
【図３】 図２（Ａ）の矢印III方向から見た治具の底
面図
面図
【図４】 図２（Ａ）の矢印IV方向から見た治具の側面
図
図
２ ハンドリング治具 ６，７，１０，１１ 機種切換用ワーク保持部材 １４，１５，１６ 機種切換用ワーク保持部材の可動ユ
ニット １４ｅ，１５ｅ，１６ｅ 操作軸 １８ 駆動源
ニット １４ｅ，１５ｅ，１６ｅ 操作軸 １８ 駆動源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小池 昌志 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 桑野 陽平 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 BC06 BC26 CC02 DA08 DA24 DA33 DA34 DA37 3D114 AA04 AA12 AA14 BA01 DA01 DA12 3F061 AA01 BE01 BE02 BE14 BE43 BE47 BF14 DA23 DB04 DD01
Claims (2)
- 【請求項１】 治具に設ける複数のワーク保持部材のう
ちワークの機種に応じて位置調整すべき機種切換用ワー
ク保持部材を治具本体に対し可動ユニットを介して位置
調整自在に取付けるものにおいて、 可動ユニット用の駆動源を可動ユニットから切離して治
具とは別に設け、 ワークの機種変更に際し、可動ユニットに設けた操作軸
と駆動源とを連結して、ワーク保持部材の位置調整を行
うことを特徴とする汎用式治具における機種切換装置。 - 【請求項２】 前記治具はロボットに搭載するハンドリ
ング治具であり、前記駆動源をロボットの動作範囲内の
定位置に配置し、ワークの機種変更に際し、ロボットの
動作で前記操作軸を駆動源に連結することを特徴とする
請求項１に記載の汎用式治具における機種切換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000158318A JP2001334426A (ja) | 2000-05-29 | 2000-05-29 | 汎用式治具における機種切換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000158318A JP2001334426A (ja) | 2000-05-29 | 2000-05-29 | 汎用式治具における機種切換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001334426A true JP2001334426A (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=18662805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000158318A Pending JP2001334426A (ja) | 2000-05-29 | 2000-05-29 | 汎用式治具における機種切換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001334426A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005297138A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Nissan Motor Co Ltd | ボディーサイドパネル搬送装置及びボディーサイドパネルの位置決め方法 |
| CN102079031A (zh) * | 2009-11-27 | 2011-06-01 | 中国第一汽车集团公司 | 轿车车身内置主拼夹具 |
| CN102463436A (zh) * | 2010-11-10 | 2012-05-23 | 中国第一汽车集团公司 | 内置主夹具 |
| JP2014218343A (ja) * | 2013-05-09 | 2014-11-20 | 本田技研工業株式会社 | ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 |
| WO2017022600A1 (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| JP2017042881A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| WO2017073116A1 (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-04 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| CN116765801A (zh) * | 2023-06-26 | 2023-09-19 | 江苏金茂源生物化工有限责任公司 | 一种乙醛废水处理装置及其处理方法 |
-
2000
- 2000-05-29 JP JP2000158318A patent/JP2001334426A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005297138A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Nissan Motor Co Ltd | ボディーサイドパネル搬送装置及びボディーサイドパネルの位置決め方法 |
| JP4543730B2 (ja) * | 2004-04-13 | 2010-09-15 | 日産自動車株式会社 | ボディーサイドパネル搬送装置及びボディーサイドパネルの位置決め方法 |
| CN102079031A (zh) * | 2009-11-27 | 2011-06-01 | 中国第一汽车集团公司 | 轿车车身内置主拼夹具 |
| CN102463436A (zh) * | 2010-11-10 | 2012-05-23 | 中国第一汽车集团公司 | 内置主夹具 |
| JP2014218343A (ja) * | 2013-05-09 | 2014-11-20 | 本田技研工業株式会社 | ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 |
| US10668583B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-06-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Assembly body manufacturing device and assembly body manufacturing method |
| JP2017030104A (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| WO2017022600A1 (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| JP2017042881A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| WO2017033604A1 (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| US10556350B2 (en) | 2015-08-27 | 2020-02-11 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Assembly body manufacturing device and assembly body manufacturing method |
| WO2017073116A1 (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-04 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| JP2017080848A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| US10913134B2 (en) | 2015-10-28 | 2021-02-09 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Assembly manufacturing apparatus and assembly manufacturing method |
| CN116765801A (zh) * | 2023-06-26 | 2023-09-19 | 江苏金茂源生物化工有限责任公司 | 一种乙醛废水处理装置及其处理方法 |
| CN116765801B (zh) * | 2023-06-26 | 2023-12-15 | 江苏金茂源生物化工有限责任公司 | 一种乙醛废水处理装置及其处理方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3626265B2 (ja) | 工作機械 | |
| US10052678B2 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine | |
| JPH10180522A (ja) | ダブルアーム垂直フライス盤 | |
| WO2006094712A3 (de) | Werkzeugmaschine mit einem schwenkbaren trägerkopf, der auf einem schwenkbaren trägerarm montiert ist | |
| JPH04269139A (ja) | ワーク保持装置 | |
| JP2001334426A (ja) | 汎用式治具における機種切換装置 | |
| JP4929698B2 (ja) | ワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法 | |
| CN202894666U (zh) | 自动翻转台 | |
| CN103008959A (zh) | 自动翻转台 | |
| CN210937885U (zh) | 一种焊接机器人用夹具 | |
| JP2001162462A (ja) | ナットランナ装置 | |
| JPH06198513A (ja) | 丸鋸盤 | |
| JP2000354986A (ja) | ロボットアーム | |
| JPH0338006B2 (ja) | ||
| JP2002066965A (ja) | 卓上型ロボット | |
| CN111055120B (zh) | 一种连杆治具自动翻转机构 | |
| JPH05285756A (ja) | 多用途加工機 | |
| CN221791408U (zh) | 一种钢构件坡口切割设备 | |
| JP2000246564A (ja) | レーザー・パンチ複合機 | |
| JP2772364B2 (ja) | 工業用ロボット等における工具把持部装置 | |
| CN215999617U (zh) | 一种攻牙机用定位装置 | |
| CN221315618U (zh) | 一种自动批花机 | |
| JP3451596B2 (ja) | 工作機械 | |
| JP2897858B2 (ja) | 治具移動装置 | |
| CN117773457A (zh) | 一种横梁娱乐支架定位夹紧工装 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040413 |