JPH04269139A - ワーク保持装置 - Google Patents

ワーク保持装置

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JPH04269139A
JPH04269139A JP3045505A JP4550591A JPH04269139A JP H04269139 A JPH04269139 A JP H04269139A JP 3045505 A JP3045505 A JP 3045505A JP 4550591 A JP4550591 A JP 4550591A JP H04269139 A JPH04269139 A JP H04269139A
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JP
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robot
holding device
work
denotes
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JP3045505A
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Hideo Nagasaki
英夫 長崎
Shiyouichi Hayashi
林　詳一
Toshihiko Abe
阿部　稔彦
Takeshi Inoue
健 井上
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Original Assignee
Sony Corp
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    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • Y10T408/37—Turret of tools

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Machine Tool Units (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は新規なワーク保持装置に
関する。詳しくは、ワークの加工を特定の一の方向から
だけでなく、任意の方向から行えるようにすることを目
的とするものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０に従来のワーク保持装置の一例を
当該ワークを加工するロボットと共に示す。
【０００３】ａはワークを加工するための水平多関節型
ロボットであり、その腕ｂの先端に回転自在にかつ上下
方向へ移動自在に設けられたツール搭載軸ｃの下端にワ
ークに対して加工を行うツールｄが保持されている。
【０００４】ｅはロボットａの作業領域の下方を通過す
るように設けられた搬送装置であり、この搬送装置ｅに
よってワークｆを固定したワーク台ｇがロボットａの作
業領域の下方に搬送されてくる。
【０００５】そして、ツール搭載軸ｃが下降していき、
そのツールｄによってワークｆへの加工が行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記したワーク保持装
置は単にワーク台ｇ上にワークｆを固定しただけのもの
であり、該ワーク台ｇはロボットａによる加工方向に対
して傾動できるものではないので、ワークｆに対する横
方向からの作業、例えば、横からネジ締めを行う等の作
業を行うことが出来なかった。
【０００７】そこで、従来は、ロボットでの組立等の加
工を行うワークには横方向からの加工が生じないように
その設計において留意していた。
【０００８】しかしながら、ワークの設計段階において
かかる留意をする事は設計時間を大幅に浪費する結果と
なり、更に、ワークに対する軽薄短小の要求を満たすた
めには、加工方向を限定することが困難になってきてい
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明ワーク保
持装置は、上記した課題を解決するために、ワーク又は
ワーク台を支持するためのテーブルと、該テーブルをワ
ークの加工方向に対して傾動させる傾動機構とを備えた
ものである。
【００１０】
【作用】従って、本発明ワーク保持装置によれば、ロボ
ット等による加工方向が限定されず、多方向からの加工
が可能となり、ワークの設計が加工方向に制約されるこ
とがなく、設計時間の短縮と設計の自由度の増大がもた
らされる。
【００１１】
【実施例】以下に本発明ワーク保持装置の詳細を添付図
に示す実施例に従って説明する。
【００１２】まず、ワーク保持装置の詳細を説明する前
に、本発明にかかるワーク保持装置と水平多関節型ロボ
ットを組み合わせた組立装置の概要を図１乃至図４に従
って説明する。
【００１３】１が組立装置であり、２が水平多関節型ロ
ボットである。ロボット２のアーム３の先端に回転自在
にかつ上下方向へ移動自在に支持されたツール搭載軸４
の下端部にはツール５が支持されている。そして、かか
るロボット２はベース６上に固定されている。
【００１４】７はワーク保持装置であり、８はその基台
であってその上端部が上記ベース６に垂下状に固定され
ている。９は上下台であり、上記基台８の前面に上下方
向に移動自在に支持されている。１０は上下回動ブロッ
クであり、上記上下台９から前方へ向けて突出され、前
後方向へ延びる軸回りに回動自在とされている。１１は
テーブルであり、上下回動ブロック１０の先端部上面に
上下回動ブロック１０の回動軸に直交する軸回りに回動
自在に支持されている。そして、このテーブル１１にワ
ーク又はワークを支持したワーク台が保持される。
【００１５】しかして、テーブル１１上にワーク１２を
保持してロボット２による加工を行う場合、図２の実線
で示す状態とすれば従来どうり上方からの加工が出来、
そして側方からの加工を必要とするときは、上下回動ブ
ロック１０を上下台９に対して回動させて、ワーク１２
を２点鎖線又は１点鎖線に示す状態とすれば良い。そし
て、ワーク１２の姿勢は上記実線、２点鎖線及び１点鎖
線に示す３つの姿勢だけでなく、上下回動ブロック１０
の回動により、上記３つの姿勢のそれぞれ中間の任意の
姿勢をとることが出来る。
【００１６】また、テーブル１１を上下回動ブロック１
０に対して回転することで、ワーク１２に更に多様な姿
勢を取らせることが出来る。例えば、上記図２の２点鎖
線で示した状態を右方から見た状態を示すのが図３の実
線であるが、テーブル１１を回転することにより実線で
示す状態から２点鎖線で示す状態を経て実線で示す状態
に戻るまでの間の任意の姿勢を取らせることが出来る。
【００１７】尚、上下台９はワーク１２の姿勢を変える
とき、或いは、図４に示すように、ロボット２のツール
搭載軸４にタブレット型ヘッド１３を取り付けて使用す
る場合におけるツールの交換をするとき等に、上下に移
動させて上記各動作を可能にしたりワーク１２とツール
との間の間隔を調整したりする。
【００１８】尚、ワーク保持装置７はロボット２と一体
となって動作するものであり、ロボット２との協調動作
は必要欠くべからざるものである。そこで、ロボットコ
ントローラ１４において、ワーク保持装置７の各軸、即
ち、上下台９の上下軸、上下回動ブロック１０の回動軸
及びテーブル１１の回転軸をロボット２の動作軸の一部
とみなし、図１に示すようにロボットコントローラ１４
とワーク保持装置７との間を接続し、単一のロボット制
御プログラムでロボット２及びワーク保持装置７の制御
を行い、両者の協調性を取ることが望ましい。
【００１９】尚、図示を省略してあるが、テーブル１１
には高圧エア、吸着及びセンシングのための配線が為さ
れ、これにより、回転時のワークの保持、ワークの位置
検出等が為される。
【００２０】次に、ワーク保持装置７の詳細を説明する
。
【００２１】基台８の前面の左側にはボールネジ１５が
その上端部と下端寄りの位置を回転自在に支持されてお
り、その下端部にはカウンタープーリ１６が固定されて
いる。また、同じく基台８の前面の左右それぞれに寄っ
た部分には上下に離間して前後の厚みの小さい案内ブロ
ック１７、１７、・・・が固定されていて、これら案内
ブロック１７、１７、・・・の前面には上下方向に延び
る案内溝１７ａ、１７ａ、・・・が形成されている。
【００２２】１８は基台８の前面の下端寄りの部分で、
かつ、右端部に前方へ向かって突設されたブラケットで
あり、該ブラケット１８にモータ１９が固定され、該モ
ータ１９の回転軸１９ａはブラケット１８から下方へ突
出され、該回転軸１９ａにカウンタープーリ２０が固定
され、このカウンタープーリ２０と上記ボールネジ１５
のカウンタープーリ１６との間に無端状のタイミングベ
ルト２１が張架されている。
【００２３】２２は上下台９のベース部であり、前方か
ら見て上下に長い長方形の板状をしている。該ベース部
２２の背面の左右端には上下方向に延びるレール２３、
２３が固定されており、該レール２３、２３が上記案内
ブロック１７、１７、・・・の案内溝１７ａ、１７ａ、
・・・に摺動自在に係合されている。尚、レール２３、
２３の横断面形状は案内溝１７ａ、１７ａ、・・・の横
断面形状と補完関係を有する形状となっている。
【００２４】２４はベース部２２の左側縁から突設され
たナット体であり、該ナット体２４に上記ボールネジ１
５が螺合されている。
【００２５】しかして、上記モータ１９が回転すると、
その回転がカウンタープーリ２０、タイミングベルト２
１、カウンタープーリ１６を介してボールネジ１５に伝
達され、ボールネジ１５の回転の方向に応じてそれと螺
合しているナット体２４が上方へ又は下方へ送られるの
で、このナット体２４が固定されているベース部２２が
上下方向へ移動せしめられることになる。
【００２６】２５は上記ベース部２２の前面に固定され
た縦長の支持台である。
【００２７】２６は上記支持台２５の下端部にその軸方
向が前後方向へ延びるように固定されたモータであり、
その回転軸２６ａにはカウンタープーリ２７が固定され
ている。
【００２８】２８は上記支持台２５の上端寄りの位置か
ら前方へ向けて突設された支持軸である。
【００２９】２９は上下回動ブロック１０の筐体であり
、上下方向に延びる被支持部３０と該被支持部３０の下
端部から前方へ向けて突出したアーム部３１とが一体に
形成されてなり、アーム部３１は前端に行くに従って幅
が狭くなるように形成されている。
【００３０】そして、被支持部３０の略中央部が上記ベ
ース部２２の支持軸２８の前方に突出した部分に回転自
在に支持されている。３２は被支持部３０の略中央部背
面に固定されたカウンタープーリであり、上記支持台２
５のうち支持軸２８を支持した部分の前端部を囲むよう
に支持軸２８と同軸に位置している。
【００３１】３３は無端状のタイミングベルトであり、
カウンタープーリ２７と３２に張架されている。従って
、上記モータ２６が回転すると、その回転がカウンター
プーリ２７、タイミングベルト３３、カウンタープーリ
３２を介して上下回動ブロック１０に伝達され、これに
よって上下回動ブロック１０は前後方向に延びる軸回り
に回動されることになる。
【００３２】３４は上記筐体２９のアーム部３１の基端
寄り、即ち、被支持部３０寄りの位置にその軸方向が上
下方向を向くように固定されたモータであり、アーム部
３１の下側に突出した回転軸３４ａにはカウンタープー
リ３５が固定されている。
【００３３】３６は筐体２９のアーム部３１の前端部に
上下に突出するように回転自在に支持された回転軸であ
り、その下方に突出した部分にはカウンタープーリ３７
が固定されている。
【００３４】３８は無端状のタイミングベルトであり、
上記カウンタープーリ３５と３７に張架されている。
【００３５】そして、テーブル１１は上記回転軸３６の
上方へ突出した部分に固定されている。
【００３６】しかして、モータ３４が回転すると、その
回転がカウンタープーリ３５、タイミングベルト３８、
カウンタープーリ３７、回転軸３６を介してテーブル１
１に伝わり、テーブル１１が回転せしめられる。
【００３７】しかして、２つのモータ２６、３４を適宜
に回転することによってテーブル１１に保持したワーク
の姿勢を任意に変えることが出来、ワークに対して種々
の方向から加工する事が可能となる。又、必要に応じて
モータ１９を回転させて、ワークの高さ位置を調整する
ことが出来る。
【００３８】
【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明ワーク保持装置は、ワーク又はワーク台を支
持するためのテーブルと、該テーブルをワークの加工方
向に対して傾動させる傾動機構とを備えたことを特徴と
する。
【００３９】従って、本発明ワーク保持装置によれば、
ロボット等による加工方向が限定されず、多方向からの
加工が可能となり、ワークの設計が加工方向に制約され
ることがなく、設計時間の短縮と設計の自由度の増大が
もたらされる。
【００４０】尚、上記実施例において示した具体的な形
状乃至構造は何れも本発明の具体化に当たってのほんの
一例を示したものにすぎず、これらによって本発明の技
術的範囲が限定的に解釈されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるワーク保持装置を水平多関節型
ロボットと組み合わせた組立装置の一例を概略的に示す
斜視図である。
【図２】ワークの姿勢の変更の模様を示す組立装置の概
略正面図である。
【図３】ワークの姿勢の変更の模様を示す組立装置の概
略右側面図である。
【図４】タブレット型ヘッドを搭載したロボットを用い
た場合の概略正面図である。
【図５】ワーク保持装置の一部を切り欠いて示す斜視図
である。
【図６】正面図である。
【図７】一部を切り欠いて示す平面図である。
【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図であ
る。
【図９】図６のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。
【図１０】従来のワーク保持装置とロボットとからなる
組立装置の一例を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
７　　ワーク保持装置 １０、１１　　傾動機構 １１　　テーブル １２　　ワーク

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　ワーク又はワーク台を支持するための
    テーブルと、該テーブルをワークの加工方向に対して傾
    動させる傾動機構とを備えたことを特徴とするワーク保
    持装置。
JP3045505A 1991-02-19 1991-02-19 ワーク保持装置 Pending JPH04269139A (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3045505A JPH04269139A (ja) 1991-02-19 1991-02-19 ワーク保持装置
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TW081101190A TW224437B (ja) 1991-02-19 1992-02-18
DE69202078T DE69202078T2 (de) 1991-02-19 1992-02-18 Werkstückhalter.
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JP3045505A JPH04269139A (ja) 1991-02-19 1991-02-19 ワーク保持装置

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JPH04269139A true JPH04269139A (ja) 1992-09-25

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ID=12721272

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EP (1) EP0500309B1 (ja)
JP (1) JPH04269139A (ja)
KR (1) KR100226247B1 (ja)
DE (1) DE69202078T2 (ja)
MY (1) MY108612A (ja)
TW (1) TW224437B (ja)

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