JP2587882B2 - バイトホルダを備える適応性架台 - Google Patents

バイトホルダを備える適応性架台

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JP2587882B2 JP3038012A JP3801291A JP2587882B2 JP 2587882 B2 JP2587882 B2 JP 2587882B2 JP 3038012 A JP3038012 A JP 3038012A JP 3801291 A JP3801291 A JP 3801291A JP 2587882 B2 JP2587882 B2 JP 2587882B2
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フイリツプ・クロリツク
ジヤン−フランソワ・アンリイ・リシヤール
ユベール・ジヨルジユ・マリー・ロザン
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットによる機械部品
の仕上げ作業に使用される適応性バイトホルダを備える
架台に係る。
【０００２】
【従来の技術】特に機械部品のばり取り又は切削加工し
た角稜の面取りによる仕上げ技術の例は仏国特許出願第
８８−１５６５９号により与えられている。
【０００３】これらの従来技術の解決方法はロボットの
可動アームとバイトホルダとの間に弾性結合を準備する
ものである。これらの既知手段は特に力の調節を得るこ
とができ、切削工具を一定の力で作動させることによ
り、部品により異なる角稜の幾何学的輪郭に適応するこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら機械部品
の仕上げ用途によっては、使用されるロボットの運動を
最適化するために、切削すべき部品をロボットの可動ア
ームの端部により支持し且つバイトを固定架台により支
持する所謂「部品搭載」方式を使用しなければならな
い。本発明の目的は、これらの用途で仕上げ公差を考慮
して部品／バイト間に一定の接触力を得ると共に、特に
先行製造行程によるプロフィル公差又は部品間の相異に
起因する幾何学的分散の影響を吸収し得るような架台を
提供することである。本発明は非限定的な例として特
に、フライス又は砥石車型の回転工具により航空機エン
ジン又はターボエンジン用の羽根の仕上げ作業に適用さ
れる。
【０００５】ところで、ＷＯ ８９／０２８１０には静
的に平衡したロボットのアームの１例が開示されてお
り、この例では制御軸は該アームの重心に交差してい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記し
た課題は、ロボットのアームにより支持された機械部品
の仕上げ作業に使用され、支持アセンブリに取り付けら
れたバイトホルダを備える適応性架台であって、バイト
ホルダが連結手段によりレバーに連結されており、レバ
ーが該レバーの中間面内に配置され且つレバーの面に垂
直な水平軸Ａの周囲に回動可能であり、レバーの各端部
にはカウンターウェイトを担持するロッドがヒンジ連接
されていることを特徴とする架台によって達成される。
【０００７】
【作用】バイトホルダが連結手段によりレバーに連結さ
れており、レバーが該レバーの中間面内に配置され且つ
レバーの面に垂直な水平軸Ａの周囲に回動可能であり、
レバーの各端部にはカウンターウェイトを担持するロッ
ドがヒンジ連接されているため、レバーがカウンターウ
ェイトの作用により平衡状態が維持されるように動作す
ることにより、バイトと加工すべき部品との間には、常
に一定の力が加えられる。
【０００８】本発明による架台の好ましい特徴によれ
ば、該架台は、該レバー、ロッドとそのカウンターウェ
イト、該バイトホルダ、及びレバーとバイトホルダとの
間の連結手段を支持する台座構造を備えており、更に、
台座に螺合され且つレバーのストロークの調節を確保す
るためのカウンターウェイトに夫々協働する２つのねじ
切りエレメントと、台座により支持され且つレバーの最
大行程の調節用支承部を夫々含む２つのサポートとを備
えるのがよい。
【０００９】
【実施例】本発明の他の特徴及び利点は添付図面を参考
に実施例に関する以下の説明に明示される。
【００１０】図１に概略的に示すように、種々の機械部
品、特に高精度の切削加工公差と高い仕上げ品質が要求
される航空機モータ用部品（例えば羽根）の仕上げ作業
を実施するためにはロボットを使用することができる。
ロボット１は図１には一部のみを示しており、特に複数
の自由度を与える複数の関節を有するアーム２を備え
る。
【００１１】ロボットの該アームの端部３はこうしてロ
ボットの制御手段（図示せず）により決定されるスペー
ス内で軌道をたどるように制御され得る。連結手段（例
えば４）が伝達を確保する。該端部３は、部品（例えば
６）を把持し得る把持手段５を備える。仕上げ作業はフ
ライス又は砥石車のような回転式切削工具７により該部
品６に実施される。該工具７は図２に関して以下に詳述
するような本発明の架台８により支持されている。
【００１２】工具７は該架台８の一部を形成する切削装
置又はバイトホルダ９（例えば研削盤）により支持及び
回転駆動される。
【００１３】架台８はレバーを形成するエレメント１０
により構成されるバランスアセンブリを含んでおり、該
レバーは該レバーの中間面内に配置された水平軸Ａの周
囲を可動である。
【００１４】該バイトホルダ９は該軸Ａに沿って配置さ
れたレバー１０との連結エレメント１１により支持され
ている。架台８は更に、台座１２に載置されたフレーム
を備える。レバー１０の各端部には垂直方向に沿って配
置されたロッド１４がヒンジ１３を介して固定されてい
る。
【００１５】各ロッド１４の下端部には、所定質量のカ
ウンターウェイト１６を担持すべく該ロッドよりも直径
の大きな支持部分１５が設けられている。台座１２にお
ける支持部分１５を受容する部位には、レバー１０の平
衡位置においてカウンターウェイト１６を支持すべく高
さ調節されるねじ切りされたカラー部材１７が螺合され
ている。したがって、実際にレバー１０の位置がその平
衡位置から離れると、カウンターウェイト１６の一方は
カラー部材から離れてロッド１４の一方の支持部分１５
に担持され、この担持されたカウンターウェイト１６
が、レバー１０を平衡位置に戻そうと作用する。従っ
て、カラー部材１７の高さを調節することで、レバー１
０におけるその平衡位置からの作用行程、即ちカウンタ
ーウェイト１６が有効に作用する行程を調整することが
できる。
【００１６】位置調節後、該カラ−部材１７は図２の例
に示すように固定用ねじ１８により固定される。更に該
台座１２には２つのサポート１９が配置されており、可
調節支承部２０を形成するエレメントを夫々（例えばね
じ切り部分２１を介して）上端部に支持している。ここ
で、レバー１０が回転し傾いた場合、下方の側のレバー
が可調節支承部２０と接触することにより、レバー１０
のそれ以上の回転は阻止される。このように、支承部２
０を調節することにより、該支承部の上面に接触し得る
レバー１０の物理的な最大行程を調節することができ
る。架台８は更に、上部プレート２２とカバー２３（図
２では架台の内側エレメントを示すために一部を切り欠
いて示す）とを備える。レバー１０の行程の調節を実施
するために、測定手段として例えばコンパレータ２４を
架台８の該プレート２２に固定する。
【００１７】図１に示すロボット１と架台８とのアセン
ブリによる仕上げ作業で架台８を使用する際には、図２
について説明したような機能が得られる。レバー１０が
水平軸Ａの周囲に一方又は他方の方向に回動することに
より、実際にレバーの方向に対応する方向に円形軌道に
沿って工具７を移動させることができる。切削工程中に
工具７と加工すべき部品６との間に一定の力が得られる
ように、加えられる調節と、レバー１０、ロッド１４及
びカウンターウェイト１６により形成されるヒンジ連接
アセンブリに選択される特徴とにより予め決定された範
囲内でカウンターウェイト１６の作用により平衡が維持
される。部品の仕上げ作業の実施時の適用例によると、
部品は当初１ｍｍに達し得る切削分散を有していたが、
仕上げ後には０．４ｍｍの公差範囲が得られることが確
認された。
【図面の簡単な説明】
【図１】部品の仕上げ作業を実施する設備の概略斜視図
である。
【図２】図１に示した設備の一部を形成する本発明の１
実施態様によるバイトホルダ架台の概略斜視図である。
【符号の説明】
２ ロボットアーム ９ バイトホルダ １０ レバー １１ 連結手段 １２ 台座 １４ ロッド １６ カウンターウェイト １７ カラー部材 １８ 固定用ねじ １９ サポート ２０ 支承部 ２４ コンパレータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フイリツプ・クロリツク フランス国、93800・ボビニイ、リユ・ ドウ・ラニテルナシヨナル・20・テル (72)発明者 ジヤン−フランソワ・アンリイ・リシヤ ール フランス国、93800・エピナイ・スユー ル／セーヌ、プラス・シヤルル・ミユン ク・３ (72)発明者 ユベール・ジヨルジユ・マリー・ロザン フランス国、95610・エラニイ・スユー ル／ウオズ、ダンヌ・ベルト・12

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットのアーム（２）により支持され
    た機械部品の仕上げ作業に使用され、支持アセンブリに
    取り付けられたバイトホルダ（９）を備える適応性架台
    であって、該バイトホルダ（９）が連結手段（１１）に
    よりレバー（１０）に連結されており、該レバー（１
    ０）が該レバーの中間面内に配置され且つレバー（１
    ０）の面に垂直な水平軸Ａの周囲に回動可能であり、該
    レバー（１０）の各端部にはカウンターウェイト（１
    ６）を担持するロッド（１４）がヒンジ連接されている
    ことを特徴とする架台。
  2. 【請求項２】 前記支持アセンブリが該レバー（１
    ０）、前記ロッド（１４）と前記カウンターウェイト
    （１６）、前記バイトホルダ（９）、及び前記レバー
    （１０）と前記バイトホルダ（９）との間の連結手段
    （１１）を支持する台座構造（１２）を備えており、前
    記支持アセンブリは更に、前記台座（１２）に螺合され
    且つ前記レバーのストロークの調節を確保するための前
    記カウンターウェイト（１６）に夫々協働する２つのカ
    ラー部材（１７）と、前記台座（１２）により支持され
    且つ前記レバー（１０）の最大行程の調節用支承部（２
    ０）を夫々含む２つのサポート（１９）とを備えること
    を特徴とする請求項１に記載の架台。
  3. 【請求項３】 前記カラー部材（１７）の各々に固定用
    ねじ（１８）が設けられていることを特徴とする請求項
    ２に記載の架台。
  4. 【請求項４】 前記レバー（１０）の行程の調節を確保
    し得るコンパレータ（２４）型の２つの測定手段を備え
    ることを特徴とする請求項２又は３に記載の架台。
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