JPH04217439A - バイトホルダを備える適応性架台 - Google Patents

バイトホルダを備える適応性架台

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JPH04217439A
JPH04217439A JP3038012A JP3801291A JPH04217439A JP H04217439 A JPH04217439 A JP H04217439A JP 3038012 A JP3038012 A JP 3038012A JP 3801291 A JP3801291 A JP 3801291A JP H04217439 A JPH04217439 A JP H04217439A
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セルジユ・ミシエル・ベルヌ
Didier C Boisard
デイデイエ・クリスチヤン・ボアザール
Philippe Krolik
フイリツプ・クロリツク
Jean-Francois H Richard
ジヤン−フランソワ・アンリイ・リシヤール
Hubert G M Rosin
ユベール・ジヨルジユ・マリー・ロザン
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Safran Aircraft Engines SAS
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Societe Nationale dEtude et de Construction de Moteurs dAviation SNECMA
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    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットによる機械的部
品の仕上げ作業に使用される適応性バイトホルダ架台に
係る。
【０００２】
【従来の技術】特に機械的部品のばり取り又は切削加工
した角稜の面取りによる仕上げ技術の例は仏国特許出願
第８８−１５６５９号により与えられている。
【０００３】これらの従来技術の解決方法はロボットの
可動アームとバイトホルダとの間に弾性結合を準備する
ものである。これらの既知手段は特に力の調節を得るこ
とができ、切削工具を一定の力で作動させることにより
、部品により異なる角稜の幾何学的輪郭に適応すること
ができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら機械的部
品の仕上げ用途によっては、使用されるロボットの運動
を最適化するために、切削すべき部品をロボットの可動
アームの端部により支持し且つバイトを固定架台により
支持する所謂「部品搭載」方式を使用しなければならな
い。本発明の目的は、これらの用途で仕上げ公差を考慮
して部品／バイト間に一定の接触力を得ると共に、特に
先行製造行程によるプロフィル公差又は部品間の相異に
起因する幾何学的分散の影響を吸収し得るような架台を
提供することである。本発明は非限定的な例として特に
、フライス又は砥石車型の回転工具により航空機エンジ
ン又はターボエンジン用の羽根の仕上げ作業に適用され
る。
【０００５】ところで、ＷＯ　　８９／０２８１０には
静的に平衡されたロボットのアームの１例が開示されて
おり、この例では制御軸は該アームの重心に交差してい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】指示された使用条件下で
上記条件を満たす架台は、バイトホルダが連結手段によ
りレバーに連結されており、該レバーが該レバーの中間
面内に配置され且つレバーの面に垂直な水平軸の周囲に
回動可能であり、該レバーの各端部にはカウンターウェ
イトを支持するロッドがヒンジ連接されている。
【０００７】有利には該架台は、該レバー、ロッドとそ
のカウンターウェイト、該バイトホルダ、及びレバーと
バイトホルダとの間の連結手段を支持する台座構造を備
えており、更に、該台座に螺合され且つ該レバーの作用
行程の調節を確保するためのカウンターウェイトに夫々
協働する２つのねじ切りエレメントと、該台座により支
持され且つ該レバーの最大行程の調節用支承部を夫々含
む２つのサポートとを備える。
【０００８】
【実施例】
本発明の他の特徴及び利点は添付図面を参考に実施例に
関する以下の説明に明示される。
【０００９】図１に概略的に示すように、種々の機械的
部品、特に高精度の切削加工公差と高い仕上げ品質が要
求される航空機モータ用部品（例えば羽根）の仕上げ作
業を実施するためにはロボットを使用することができる
。ロボット１は図１には一部のみを示しており、特に複
数の自由度を与える複数の関節を有するアーム２を備え
る。
【００１０】ロボットの該アームの端部３はこうしてロ
ボットの制御手段（図示せず）により決定されるスペー
ス内で軌道をたどるように制御され得る。連結手段（例
えば４）が伝達を確保する。該端部３は、部品（例えば
６）を把持し得る把持手段５を備える。仕上げ作業はフ
ライス又は砥石車のような回転式切削工具７により該部
品６に実施される。該工具７は図２に関して以下に詳述
するような本発明の架台８により支持されている。
【００１１】工具７は該架台８の一部を形成する切削装
置又はバイトホルダ９（例えば研削盤）により支持及び
回転駆動される。
【００１２】架台８はレバーを形成するエレメント１０
により構成されるバランスアセンブリを含んでおり、該
レバーは該レバーの中間面内に配置された水平軸Ａの周
囲を可動である。
【００１３】該バイトホルダ９は該軸Ａに沿って配置さ
れたレバー１０との連結エレメント１１により支持され
ている。架台８は更に、台座１２に載置されたフレーム
を備える。レバー１０の各端部には垂直方向に沿って配
置されたロッド１４がヒンジ１３を介して固定されてい
る。
【００１４】各ロッド１４の下端部にはサポート１５が
配置され、該サポートは所定の質量のカウンターウェイ
ト１６を支持している。台座１２の対応する協働部分に
は、レバー１０の作用行程を調節することが可能なねじ
切りエレメント１７が螺合されている。したがって、実
際にレバー１０の位置がその平衡位置から離れると、カ
ウンターウェイト１６はレバー１０を平衡位置に戻そう
と作用する。
【００１５】位置調節後、該ねじ切りエレメント１７は
図２の例に示すように固定用ねじ１８により固定される
。更に該台座１２には２つのサポート１９が配置されて
おり、可調節支承部２０を形成するエレメントを夫々（
例えばねじ切り部分２１を介して）上端部に支持してい
る。支承部２０を調節することにより、該支承部の上面
に接触し得るレバー１０の最大行程を調節することがで
きる。架台８は更に、上部プレート２２とカバー２３（
図２では架台の内側エレメントを示すために一部を切り
欠いて示す）とを備える。レバー１０の行程の調節を実
施するために、測定手段として例えばコンパレータ２４
を架台８の該プレート２２に固定する。
【００１６】
【発明の効果】図１に示すロボット１と架台８とのアセ
ンブリによる仕上げ作業で架台８を使用する際には、図
２について説明したような機能が得られる。レバー１０
が水平軸Ａの周囲に一方又は他方の方向に回動すること
により、実際にレバーの方向に対応する方向に円形軌道
に沿って工具７を移動させることができる。切削工程中
に工具７と加工すべき部品６との間に一定の力が得られ
るように、加えられる調節と、レバー１０、ロッド１４
及びカウンターウェイト１６により形成されるヒンジ連
接アセンブリに選択される特徴とにより予め決定された
範囲内でカウンターウェイト１６の作用により平衡が維
持される。部品の仕上げ作業の実施時の適用例によると
、部品は当初１ｍｍに達し得る切削分散を有していたが
、仕上げ後には０．４ｍｍの公差範囲が得られることが
確認された。
【図面の簡単な説明】
【図１】部品の仕上げ作業を実施する設備の概略斜視図
である。
【図２】図１に示した設備の一部を形成する本発明の１
実施態様によるバイトホルダ架台の概略斜視図である。
【符号の説明】
２　　ロボットアーム ９　　バイトホルダ １０　　レバー １１　　連結手段 １２　　台座 １４　　ロッド １６　　カウンターウェイト １７　　ねじ切りエレメント １８　　固定用ねじ １９　　サポート ２０　　支承部 ２４　　コンパレータ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　ロボットのアームにより支持された機
    械部品の仕上げ作業に使用され、支持アセンブリに取り
    付けられたバイトホルダを備える適応性架台であって、
    該バイトホルダが連結手段によりレバーに連結されてお
    り、該レバーが該レバーの中間面内に配置され且つレバ
    ーの面に垂直な水平軸Ａの周囲に回動可能であり、該レ
    バーの各端部にはカウンターウェイトを支持するロッド
    がヒンジ連接されていることを特徴とする架台。
  2. 【請求項２】　　該支持アセンブリが該レバー、該ロッ
    ドとそのカウンターウェイト、該バイトホルダ、及びレ
    バーとバイトホルダとの間の連結手段を支持する台座構
    造を備えており、該支持アセンブリは更に、該台座に螺
    合され且つ該レバーの作用行程の調節を確保するための
    カウンターウェイトに夫々協働する２つのねじ切りエレ
    メントと、該台座により支持され且つ該レバーの最大行
    程の調節用支承部を夫々含む２つのサポートとを備える
    ことを特徴とする請求項１に記載の架台。
  3. 【請求項３】　　ねじ切りエレメントの各々に固定用ね
    じが連合していることを特徴とする請求項２に記載の架
    台。
  4. 【請求項４】　　レバーの行程の調節を確保し得るコン
    パレータ型の２つの測定手段を備えることを特徴とする
    請求項２又は３に記載の架台。
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