JPH04217439A - バイトホルダを備える適応性架台 - Google Patents
バイトホルダを備える適応性架台Info
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- JPH04217439A JPH04217439A JP3038012A JP3801291A JPH04217439A JP H04217439 A JPH04217439 A JP H04217439A JP 3038012 A JP3038012 A JP 3038012A JP 3801291 A JP3801291 A JP 3801291A JP H04217439 A JPH04217439 A JP H04217439A
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical group C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
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- B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T409/30—Milling
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はロボットによる機械的部
品の仕上げ作業に使用される適応性バイトホルダ架台に
係る。
品の仕上げ作業に使用される適応性バイトホルダ架台に
係る。
【0002】
【従来の技術】特に機械的部品のばり取り又は切削加工
した角稜の面取りによる仕上げ技術の例は仏国特許出願
第88−15659号により与えられている。
した角稜の面取りによる仕上げ技術の例は仏国特許出願
第88−15659号により与えられている。
【0003】これらの従来技術の解決方法はロボットの
可動アームとバイトホルダとの間に弾性結合を準備する
ものである。これらの既知手段は特に力の調節を得るこ
とができ、切削工具を一定の力で作動させることにより
、部品により異なる角稜の幾何学的輪郭に適応すること
ができる。
可動アームとバイトホルダとの間に弾性結合を準備する
ものである。これらの既知手段は特に力の調節を得るこ
とができ、切削工具を一定の力で作動させることにより
、部品により異なる角稜の幾何学的輪郭に適応すること
ができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら機械的部
品の仕上げ用途によっては、使用されるロボットの運動
を最適化するために、切削すべき部品をロボットの可動
アームの端部により支持し且つバイトを固定架台により
支持する所謂「部品搭載」方式を使用しなければならな
い。本発明の目的は、これらの用途で仕上げ公差を考慮
して部品/バイト間に一定の接触力を得ると共に、特に
先行製造行程によるプロフィル公差又は部品間の相異に
起因する幾何学的分散の影響を吸収し得るような架台を
提供することである。本発明は非限定的な例として特に
、フライス又は砥石車型の回転工具により航空機エンジ
ン又はターボエンジン用の羽根の仕上げ作業に適用され
る。
品の仕上げ用途によっては、使用されるロボットの運動
を最適化するために、切削すべき部品をロボットの可動
アームの端部により支持し且つバイトを固定架台により
支持する所謂「部品搭載」方式を使用しなければならな
い。本発明の目的は、これらの用途で仕上げ公差を考慮
して部品/バイト間に一定の接触力を得ると共に、特に
先行製造行程によるプロフィル公差又は部品間の相異に
起因する幾何学的分散の影響を吸収し得るような架台を
提供することである。本発明は非限定的な例として特に
、フライス又は砥石車型の回転工具により航空機エンジ
ン又はターボエンジン用の羽根の仕上げ作業に適用され
る。
【0005】ところで、WO 89/02810には
静的に平衡されたロボットのアームの1例が開示されて
おり、この例では制御軸は該アームの重心に交差してい
る。
静的に平衡されたロボットのアームの1例が開示されて
おり、この例では制御軸は該アームの重心に交差してい
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】指示された使用条件下で
上記条件を満たす架台は、バイトホルダが連結手段によ
りレバーに連結されており、該レバーが該レバーの中間
面内に配置され且つレバーの面に垂直な水平軸の周囲に
回動可能であり、該レバーの各端部にはカウンターウェ
イトを支持するロッドがヒンジ連接されている。
上記条件を満たす架台は、バイトホルダが連結手段によ
りレバーに連結されており、該レバーが該レバーの中間
面内に配置され且つレバーの面に垂直な水平軸の周囲に
回動可能であり、該レバーの各端部にはカウンターウェ
イトを支持するロッドがヒンジ連接されている。
【0007】有利には該架台は、該レバー、ロッドとそ
のカウンターウェイト、該バイトホルダ、及びレバーと
バイトホルダとの間の連結手段を支持する台座構造を備
えており、更に、該台座に螺合され且つ該レバーの作用
行程の調節を確保するためのカウンターウェイトに夫々
協働する2つのねじ切りエレメントと、該台座により支
持され且つ該レバーの最大行程の調節用支承部を夫々含
む2つのサポートとを備える。
のカウンターウェイト、該バイトホルダ、及びレバーと
バイトホルダとの間の連結手段を支持する台座構造を備
えており、更に、該台座に螺合され且つ該レバーの作用
行程の調節を確保するためのカウンターウェイトに夫々
協働する2つのねじ切りエレメントと、該台座により支
持され且つ該レバーの最大行程の調節用支承部を夫々含
む2つのサポートとを備える。
【0008】
本発明の他の特徴及び利点は添付図面を参考に実施例に
関する以下の説明に明示される。
関する以下の説明に明示される。
【0009】図1に概略的に示すように、種々の機械的
部品、特に高精度の切削加工公差と高い仕上げ品質が要
求される航空機モータ用部品(例えば羽根)の仕上げ作
業を実施するためにはロボットを使用することができる
。ロボット1は図1には一部のみを示しており、特に複
数の自由度を与える複数の関節を有するアーム2を備え
る。
部品、特に高精度の切削加工公差と高い仕上げ品質が要
求される航空機モータ用部品(例えば羽根)の仕上げ作
業を実施するためにはロボットを使用することができる
。ロボット1は図1には一部のみを示しており、特に複
数の自由度を与える複数の関節を有するアーム2を備え
る。
【0010】ロボットの該アームの端部3はこうしてロ
ボットの制御手段(図示せず)により決定されるスペー
ス内で軌道をたどるように制御され得る。連結手段(例
えば4)が伝達を確保する。該端部3は、部品(例えば
6)を把持し得る把持手段5を備える。仕上げ作業はフ
ライス又は砥石車のような回転式切削工具7により該部
品6に実施される。該工具7は図2に関して以下に詳述
するような本発明の架台8により支持されている。
ボットの制御手段(図示せず)により決定されるスペー
ス内で軌道をたどるように制御され得る。連結手段(例
えば4)が伝達を確保する。該端部3は、部品(例えば
6)を把持し得る把持手段5を備える。仕上げ作業はフ
ライス又は砥石車のような回転式切削工具7により該部
品6に実施される。該工具7は図2に関して以下に詳述
するような本発明の架台8により支持されている。
【0011】工具7は該架台8の一部を形成する切削装
置又はバイトホルダ9(例えば研削盤)により支持及び
回転駆動される。
置又はバイトホルダ9(例えば研削盤)により支持及び
回転駆動される。
【0012】架台8はレバーを形成するエレメント10
により構成されるバランスアセンブリを含んでおり、該
レバーは該レバーの中間面内に配置された水平軸Aの周
囲を可動である。
により構成されるバランスアセンブリを含んでおり、該
レバーは該レバーの中間面内に配置された水平軸Aの周
囲を可動である。
【0013】該バイトホルダ9は該軸Aに沿って配置さ
れたレバー10との連結エレメント11により支持され
ている。架台8は更に、台座12に載置されたフレーム
を備える。レバー10の各端部には垂直方向に沿って配
置されたロッド14がヒンジ13を介して固定されてい
る。
れたレバー10との連結エレメント11により支持され
ている。架台8は更に、台座12に載置されたフレーム
を備える。レバー10の各端部には垂直方向に沿って配
置されたロッド14がヒンジ13を介して固定されてい
る。
【0014】各ロッド14の下端部にはサポート15が
配置され、該サポートは所定の質量のカウンターウェイ
ト16を支持している。台座12の対応する協働部分に
は、レバー10の作用行程を調節することが可能なねじ
切りエレメント17が螺合されている。したがって、実
際にレバー10の位置がその平衡位置から離れると、カ
ウンターウェイト16はレバー10を平衡位置に戻そう
と作用する。
配置され、該サポートは所定の質量のカウンターウェイ
ト16を支持している。台座12の対応する協働部分に
は、レバー10の作用行程を調節することが可能なねじ
切りエレメント17が螺合されている。したがって、実
際にレバー10の位置がその平衡位置から離れると、カ
ウンターウェイト16はレバー10を平衡位置に戻そう
と作用する。
【0015】位置調節後、該ねじ切りエレメント17は
図2の例に示すように固定用ねじ18により固定される
。更に該台座12には2つのサポート19が配置されて
おり、可調節支承部20を形成するエレメントを夫々(
例えばねじ切り部分21を介して)上端部に支持してい
る。支承部20を調節することにより、該支承部の上面
に接触し得るレバー10の最大行程を調節することがで
きる。架台8は更に、上部プレート22とカバー23(
図2では架台の内側エレメントを示すために一部を切り
欠いて示す)とを備える。レバー10の行程の調節を実
施するために、測定手段として例えばコンパレータ24
を架台8の該プレート22に固定する。
図2の例に示すように固定用ねじ18により固定される
。更に該台座12には2つのサポート19が配置されて
おり、可調節支承部20を形成するエレメントを夫々(
例えばねじ切り部分21を介して)上端部に支持してい
る。支承部20を調節することにより、該支承部の上面
に接触し得るレバー10の最大行程を調節することがで
きる。架台8は更に、上部プレート22とカバー23(
図2では架台の内側エレメントを示すために一部を切り
欠いて示す)とを備える。レバー10の行程の調節を実
施するために、測定手段として例えばコンパレータ24
を架台8の該プレート22に固定する。
【0016】
【発明の効果】図1に示すロボット1と架台8とのアセ
ンブリによる仕上げ作業で架台8を使用する際には、図
2について説明したような機能が得られる。レバー10
が水平軸Aの周囲に一方又は他方の方向に回動すること
により、実際にレバーの方向に対応する方向に円形軌道
に沿って工具7を移動させることができる。切削工程中
に工具7と加工すべき部品6との間に一定の力が得られ
るように、加えられる調節と、レバー10、ロッド14
及びカウンターウェイト16により形成されるヒンジ連
接アセンブリに選択される特徴とにより予め決定された
範囲内でカウンターウェイト16の作用により平衡が維
持される。部品の仕上げ作業の実施時の適用例によると
、部品は当初1mmに達し得る切削分散を有していたが
、仕上げ後には0.4mmの公差範囲が得られることが
確認された。
ンブリによる仕上げ作業で架台8を使用する際には、図
2について説明したような機能が得られる。レバー10
が水平軸Aの周囲に一方又は他方の方向に回動すること
により、実際にレバーの方向に対応する方向に円形軌道
に沿って工具7を移動させることができる。切削工程中
に工具7と加工すべき部品6との間に一定の力が得られ
るように、加えられる調節と、レバー10、ロッド14
及びカウンターウェイト16により形成されるヒンジ連
接アセンブリに選択される特徴とにより予め決定された
範囲内でカウンターウェイト16の作用により平衡が維
持される。部品の仕上げ作業の実施時の適用例によると
、部品は当初1mmに達し得る切削分散を有していたが
、仕上げ後には0.4mmの公差範囲が得られることが
確認された。
【図1】部品の仕上げ作業を実施する設備の概略斜視図
である。
である。
【図2】図1に示した設備の一部を形成する本発明の1
実施態様によるバイトホルダ架台の概略斜視図である。
実施態様によるバイトホルダ架台の概略斜視図である。
2 ロボットアーム
9 バイトホルダ
10 レバー
11 連結手段
12 台座
14 ロッド
16 カウンターウェイト
17 ねじ切りエレメント
18 固定用ねじ
19 サポート
20 支承部
24 コンパレータ
Claims (4)
- 【請求項1】 ロボットのアームにより支持された機
械部品の仕上げ作業に使用され、支持アセンブリに取り
付けられたバイトホルダを備える適応性架台であって、
該バイトホルダが連結手段によりレバーに連結されてお
り、該レバーが該レバーの中間面内に配置され且つレバ
ーの面に垂直な水平軸Aの周囲に回動可能であり、該レ
バーの各端部にはカウンターウェイトを支持するロッド
がヒンジ連接されていることを特徴とする架台。 - 【請求項2】 該支持アセンブリが該レバー、該ロッ
ドとそのカウンターウェイト、該バイトホルダ、及びレ
バーとバイトホルダとの間の連結手段を支持する台座構
造を備えており、該支持アセンブリは更に、該台座に螺
合され且つ該レバーの作用行程の調節を確保するための
カウンターウェイトに夫々協働する2つのねじ切りエレ
メントと、該台座により支持され且つ該レバーの最大行
程の調節用支承部を夫々含む2つのサポートとを備える
ことを特徴とする請求項1に記載の架台。 - 【請求項3】 ねじ切りエレメントの各々に固定用ね
じが連合していることを特徴とする請求項2に記載の架
台。 - 【請求項4】 レバーの行程の調節を確保し得るコン
パレータ型の2つの測定手段を備えることを特徴とする
請求項2又は3に記載の架台。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR9001502A FR2658105B1 (fr) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Montage adaptable a porte-outil pour ajustage avec robot. |
FR9001502 | 1990-02-09 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04217439A true JPH04217439A (ja) | 1992-08-07 |
JP2587882B2 JP2587882B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=9393527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3038012A Expired - Fee Related JP2587882B2 (ja) | 1990-02-09 | 1991-02-07 | バイトホルダを備える適応性架台 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5121580A (ja) |
EP (1) | EP0441679B1 (ja) |
JP (1) | JP2587882B2 (ja) |
CA (1) | CA2035763C (ja) |
DE (1) | DE69100358T2 (ja) |
DK (1) | DK0441679T3 (ja) |
ES (1) | ES2044687T3 (ja) |
FR (1) | FR2658105B1 (ja) |
IL (1) | IL97260A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019180881A (ja) * | 2018-04-11 | 2019-10-24 | 株式会社モリタ製作所 | 医療用診療装置 |
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EP1615747A1 (de) * | 2003-04-09 | 2006-01-18 | Hottinger KG | Vorrichtung zum reinigen und/oder entgraten von werkstücken |
KR20070120981A (ko) * | 2005-03-09 | 2007-12-26 | 가부시키가이샤 아이에이치아이 | 지그 |
US20070199615A1 (en) * | 2006-02-28 | 2007-08-30 | Bob Larimer | Vessel stopper with a pressure indicator |
CN107775065B (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 天津大学 | 双机器人镜像铣削等壁厚加工的协调运动同步控制方法 |
EP3800008A1 (de) * | 2019-10-02 | 2021-04-07 | Optikron GmbH | Vorrichtung und verfahren zum schleifen und/oder polieren planer flächen von werkstücken |
CN111975579B (zh) * | 2020-07-29 | 2022-06-14 | 华南理工大学 | 一种基于打磨模型和迭代算法的机器人恒力打磨系统 |
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-
1990
- 1990-02-09 FR FR9001502A patent/FR2658105B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-01-30 ES ES91400214T patent/ES2044687T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-01-30 DE DE91400214T patent/DE69100358T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-30 DK DK91400214.2T patent/DK0441679T3/da active
- 1991-01-30 EP EP91400214A patent/EP0441679B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-06 CA CA002035763A patent/CA2035763C/fr not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-07 JP JP3038012A patent/JP2587882B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-08 US US07/652,627 patent/US5121580A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-17 IL IL9726091A patent/IL97260A/en not_active IP Right Cessation
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US5121580A (en) | 1992-06-16 |
FR2658105B1 (fr) | 1992-04-24 |
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CA2035763C (fr) | 1999-01-12 |
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FR2658105A1 (fr) | 1991-08-16 |
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