JP3427585B2 - バリ取り装置およびバリ取り方法 - Google Patents
バリ取り装置およびバリ取り方法Info
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- JP3427585B2 JP3427585B2 JP23577495A JP23577495A JP3427585B2 JP 3427585 B2 JP3427585 B2 JP 3427585B2 JP 23577495 A JP23577495 A JP 23577495A JP 23577495 A JP23577495 A JP 23577495A JP 3427585 B2 JP3427585 B2 JP 3427585B2
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23C—MILLING
- B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
- B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23C—MILLING
- B23C2220/00—Details of milling processes
- B23C2220/20—Deburring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23C—MILLING
- B23C2270/00—Details of milling machines, milling processes or milling tools not otherwise provided for
- B23C2270/20—Milling external areas of components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q2705/00—Driving working spindles or feeding members carrying tools or work
- B23Q2705/02—Driving working spindles
- B23Q2705/026—Main drive for the spindles of milling machines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Milling Processes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、回転可能な刃具
を用いてワークのバリ取りを行うバリ取り装置およびバ
リ取り方法に関する。
を用いてワークのバリ取りを行うバリ取り装置およびバ
リ取り方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のバリ取り装置としては、先端に設
けた回転可能な刃具における外周面の切刃を、ワークの
バリ取り面に対して直角方向に押付けてバリ取りを行う
ものがある。例えば、（１）実開平５−２０８１６号公
報では、刃具の先端側および基端側に、刃具の回転中心
と同心で、かつ直径が刃具より若干大きいガイドローラ
を設け、このガイドローラをワークの滑らかな面に接触
させつつ移動させることで、ワーク表面から突出したバ
リを刃具により研削除去する。（２）特開昭５６−１５
７９１２号公報では、先細りとなる円錐状の刃具の駆動
用モータを、エアシリンダ内に設けたピストンに固定し
て前後方向（軸方向）に移動可能とするとともに、刃具
と反対側の駆動用モータの端部をピストンに対して全周
方向に揺動可能なように保持し、これによりワーク角部
のバリを刃具の円錐面で研削除去する。
けた回転可能な刃具における外周面の切刃を、ワークの
バリ取り面に対して直角方向に押付けてバリ取りを行う
ものがある。例えば、（１）実開平５−２０８１６号公
報では、刃具の先端側および基端側に、刃具の回転中心
と同心で、かつ直径が刃具より若干大きいガイドローラ
を設け、このガイドローラをワークの滑らかな面に接触
させつつ移動させることで、ワーク表面から突出したバ
リを刃具により研削除去する。（２）特開昭５６−１５
７９１２号公報では、先細りとなる円錐状の刃具の駆動
用モータを、エアシリンダ内に設けたピストンに固定し
て前後方向（軸方向）に移動可能とするとともに、刃具
と反対側の駆動用モータの端部をピストンに対して全周
方向に揺動可能なように保持し、これによりワーク角部
のバリを刃具の円錐面で研削除去する。
【０００３】また、（３）実開昭６２−９２１１４号公
報では、取付台に対して弾性的に支持されて一方向に揺
動する揺動アームに駆動用モータを装着し、この駆動用
モータにバリ取り用の刃具を回転可能に取付けている。
この刃具は、ワークに対向する面が開口しているガイド
に周囲が覆われ、前記開口部の周縁をワークに接触させ
つつ移動させた状態で、開口部から露出した刃具により
バリを研削除去する。（４）実開平１−７１０１３号公
報では、先端にバリ取り用の刃具を備えたホルダを、刃
具と反対側の基端側を支点として全周方向に揺動可能な
ように支持体に弾性的に支持し、前記刃具の外周部をワ
ークに押付けてバリ取りを行う。
報では、取付台に対して弾性的に支持されて一方向に揺
動する揺動アームに駆動用モータを装着し、この駆動用
モータにバリ取り用の刃具を回転可能に取付けている。
この刃具は、ワークに対向する面が開口しているガイド
に周囲が覆われ、前記開口部の周縁をワークに接触させ
つつ移動させた状態で、開口部から露出した刃具により
バリを研削除去する。（４）実開平１−７１０１３号公
報では、先端にバリ取り用の刃具を備えたホルダを、刃
具と反対側の基端側を支点として全周方向に揺動可能な
ように支持体に弾性的に支持し、前記刃具の外周部をワ
ークに押付けてバリ取りを行う。
【０００４】上記した各公報に記載されているバリ取り
装置においては、バリ取り用の刃具は、工業用ロボット
のロボットハンドに取付けられており、ワークの形状に
より変化する刃具に対するバリ取り面の位置変化に対し
ては、ロボットに教示されたティーチング動作に頼って
いる。
装置においては、バリ取り用の刃具は、工業用ロボット
のロボットハンドに取付けられており、ワークの形状に
より変化する刃具に対するバリ取り面の位置変化に対し
ては、ロボットに教示されたティーチング動作に頼って
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
（１）の技術では、ガイドローラによってガイドするワ
ークの表面が滑らかな面である必要があることから、微
小なバリに対しては除去できるものの、溶接による切断
面のように過大なバリは除去できず、用途が限られたも
のとなってしまう。また、この技術は、リニアアクチュ
エータによって刃具をワークに対して直角となる方向に
押付けていることから、例え前述したガイドローラを備
えた刃具を、バリ取りに一般的な工具として使用されて
いる、溶接断面などの過大バリを除去可能なロータリバ
ーに代えて使用したとしても、バリ取り作業時に発生す
る振動が吸収できず、バリ取り作業がスムーズになされ
ないという問題がある。
（１）の技術では、ガイドローラによってガイドするワ
ークの表面が滑らかな面である必要があることから、微
小なバリに対しては除去できるものの、溶接による切断
面のように過大なバリは除去できず、用途が限られたも
のとなってしまう。また、この技術は、リニアアクチュ
エータによって刃具をワークに対して直角となる方向に
押付けていることから、例え前述したガイドローラを備
えた刃具を、バリ取りに一般的な工具として使用されて
いる、溶接断面などの過大バリを除去可能なロータリバ
ーに代えて使用したとしても、バリ取り作業時に発生す
る振動が吸収できず、バリ取り作業がスムーズになされ
ないという問題がある。
【０００６】（２）の技術では、刃具の円錐面をワーク
のバリに押付けた際には、上記した溶接による切断面の
ような過大バリに対しては、押付反力が大きくなること
から、エアシリンダにおける刃具が接続されているピス
トンが大きく逃げ、充分なバリ取り作業ができないとい
う問題がある。また、この技術において前述したロータ
リバーを使用した場合には、刃具が接続されたピストン
がエアシリンダに対して全周に揺動することから、バリ
取り反力による刃具の逃げ方向が一定せず、確実なバリ
取り作業ができないとう問題がある。
のバリに押付けた際には、上記した溶接による切断面の
ような過大バリに対しては、押付反力が大きくなること
から、エアシリンダにおける刃具が接続されているピス
トンが大きく逃げ、充分なバリ取り作業ができないとい
う問題がある。また、この技術において前述したロータ
リバーを使用した場合には、刃具が接続されたピストン
がエアシリンダに対して全周に揺動することから、バリ
取り反力による刃具の逃げ方向が一定せず、確実なバリ
取り作業ができないとう問題がある。
【０００７】（３）の技術では、刃具を覆うガイドにお
ける開口部の周縁が、前記（１）の技術におけるガイド
ローラと同等な役目を果たすことから、微小なバリに対
しては除去できるものの、溶接による切断面のように過
大なバリは除去できず、用途が限られるものとなる。ま
た、上記（３）の技術において、刃具を覆うガイドを廃
止し、刃具として前述したロータリバーを使用した場合
には、刃具を保持する揺動アームのバリ取り作業時での
揺動方向が一方向で、かつワークに対する押付力の反力
を取付台との間に設けたスプリングにより受けるので、
この定められた一方向へのバリ取りに関しては、過大バ
リであっても振動吸収が可能で研削除去できるものとな
る。しかしながら、この技術においては、ワークの形状
により、ワークにおけるバリ取り面が当初の刃具による
押付け方向と異なり変化した場合には、ロボットに教示
されたティーチング動作に頼らざるを得ず、この動作は
複雑となって動作エリアも大きくなり、作業性の悪化を
招くという問題がある。
ける開口部の周縁が、前記（１）の技術におけるガイド
ローラと同等な役目を果たすことから、微小なバリに対
しては除去できるものの、溶接による切断面のように過
大なバリは除去できず、用途が限られるものとなる。ま
た、上記（３）の技術において、刃具を覆うガイドを廃
止し、刃具として前述したロータリバーを使用した場合
には、刃具を保持する揺動アームのバリ取り作業時での
揺動方向が一方向で、かつワークに対する押付力の反力
を取付台との間に設けたスプリングにより受けるので、
この定められた一方向へのバリ取りに関しては、過大バ
リであっても振動吸収が可能で研削除去できるものとな
る。しかしながら、この技術においては、ワークの形状
により、ワークにおけるバリ取り面が当初の刃具による
押付け方向と異なり変化した場合には、ロボットに教示
されたティーチング動作に頼らざるを得ず、この動作は
複雑となって動作エリアも大きくなり、作業性の悪化を
招くという問題がある。
【０００８】（４）の技術では、刃具を保持するホルダ
が、支持体に対して全周方向に揺動可能であることか
ら、前記（２）の技術と同様に、刃具をワークに押付け
ることにより発生するバリ取り反力による刃具の逃げ方
向が一定せず、確実なバリ取り作業ができないとう問題
が発生する。
が、支持体に対して全周方向に揺動可能であることか
ら、前記（２）の技術と同様に、刃具をワークに押付け
ることにより発生するバリ取り反力による刃具の逃げ方
向が一定せず、確実なバリ取り作業ができないとう問題
が発生する。
【０００９】そこで、この発明は、溶接による切断面に
おけるような過大なバリを確実に除去できるとともに、
ワークの形状により、ワークにおけるバリ取り面が当初
の刃具による押付け方向と異なり変化した場合であって
も、ロボットに教示されたティーチング動作を容易にし
てバリ取り作業を確実に行えるようにすることを目的と
している。
おけるような過大なバリを確実に除去できるとともに、
ワークの形状により、ワークにおけるバリ取り面が当初
の刃具による押付け方向と異なり変化した場合であって
も、ロボットに教示されたティーチング動作を容易にし
てバリ取り作業を確実に行えるようにすることを目的と
している。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、第１に、外周に切刃を有する刃具を先
端に備えてこの刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動
部の外周側に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対
側の端部を支点として刃具の回転中心線を含む一つの平
面に沿って揺動可能に設け、前記駆動部の揺動方向に対
向する部位の前記ホルダに、駆動部を弾性的に支持する
弾性支持機構を設け、前記ホルダを、ロボットハンドに
固定されて前記ホルダの外周側に設けられた支持体に対
し、この支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によ
って前記駆動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に
回転変位可能として、前記駆動部の揺動方向を、ワーク
のバリ取り部位に対応して変化させる構成としてある。
に、この発明は、第１に、外周に切刃を有する刃具を先
端に備えてこの刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動
部の外周側に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対
側の端部を支点として刃具の回転中心線を含む一つの平
面に沿って揺動可能に設け、前記駆動部の揺動方向に対
向する部位の前記ホルダに、駆動部を弾性的に支持する
弾性支持機構を設け、前記ホルダを、ロボットハンドに
固定されて前記ホルダの外周側に設けられた支持体に対
し、この支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によ
って前記駆動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に
回転変位可能として、前記駆動部の揺動方向を、ワーク
のバリ取り部位に対応して変化させる構成としてある。
【００１１】第２に、第１の構成において、駆動部は、
刃具を回転駆動する刃具駆動用モータと、この刃具駆動
用モータを収納固定するハウジングとからなり、このハ
ウジングをホルダに対して揺動可能に設けてある。
刃具を回転駆動する刃具駆動用モータと、この刃具駆動
用モータを収納固定するハウジングとからなり、このハ
ウジングをホルダに対して揺動可能に設けてある。
【００１２】第３に、第１の構成において、ホルダを軸
受を介して支持体に対し回転可能に設け、前記ホルダの
外周に歯車部を設ける一方、支持体にホルダを回転させ
るホルダ回転用モータを固定し、このホルダ回転用モー
タに連結された歯車に前記歯車部を歯合させて、ホルダ
回転用モータの駆動により前記ホルダを回転変位させる
ようにしてある。
受を介して支持体に対し回転可能に設け、前記ホルダの
外周に歯車部を設ける一方、支持体にホルダを回転させ
るホルダ回転用モータを固定し、このホルダ回転用モー
タに連結された歯車に前記歯車部を歯合させて、ホルダ
回転用モータの駆動により前記ホルダを回転変位させる
ようにしてある。
【００１３】第４に、第１の構成において、弾性支持機
構は、弾性力を調整可能である。
構は、弾性力を調整可能である。
【００１４】第５に第１の構成において、駆動部の揺動
方向と直交する方向に対向する部位のホルダに、先端が
駆動部の外周面に摺接して揺動動作をガイドするガイド
ピンを設けてある。
方向と直交する方向に対向する部位のホルダに、先端が
駆動部の外周面に摺接して揺動動作をガイドするガイド
ピンを設けてある。
【００１５】第６に、外周に切刃を有する刃具を先端に
備えてこの刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動部の
外周側に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対側の
端部を支点として刃具の回転中心線を含む一つの平面に
沿って揺動可能に支持させつつ、前記刃具をワークのバ
リに押付けてバリ取りを行うバリ取り方法において、前
記ホルダをロボットハンドに固定された支持体に対し、
この支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によって
前記駆動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に回転
変位させることで、前記駆動部の支持体に対する揺動方
向を、ワークのバリ取り部位に対応して変化させてバリ
取りを行うバリ取り方法としてある。
備えてこの刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動部の
外周側に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対側の
端部を支点として刃具の回転中心線を含む一つの平面に
沿って揺動可能に支持させつつ、前記刃具をワークのバ
リに押付けてバリ取りを行うバリ取り方法において、前
記ホルダをロボットハンドに固定された支持体に対し、
この支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によって
前記駆動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に回転
変位させることで、前記駆動部の支持体に対する揺動方
向を、ワークのバリ取り部位に対応して変化させてバリ
取りを行うバリ取り方法としてある。
【００１６】第１の構成または第６の方法によれば、先
端に刃具を備えた駆動部がホルダに対して弾性的に支持
された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業時に
おける刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、過大
バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかもワー
クにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向と異
なり変化した場合には、ホルダを、支持体に設けたホル
ダ回転用モータの駆動によって、刃具による押付け方向
がワークのバリ取り面に対して直角となる位置まで、支
持体に対して駆動部および刃具とともに回転させること
で、対応可能となる。
端に刃具を備えた駆動部がホルダに対して弾性的に支持
された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業時に
おける刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、過大
バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかもワー
クにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向と異
なり変化した場合には、ホルダを、支持体に設けたホル
ダ回転用モータの駆動によって、刃具による押付け方向
がワークのバリ取り面に対して直角となる位置まで、支
持体に対して駆動部および刃具とともに回転させること
で、対応可能となる。
【００１７】第２の構成によれば、刃具駆動用モータが
収納固定されるハウジングが、ホルダに対して弾性的に
支持された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業
時における刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、
過大バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかも
ワークにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向
と異なり変化した場合には、ホルダを、刃具による押付
け方向がワークのバリ取り面に対して直角となる位置ま
で、支持体に対し、刃具駆動用モータが収納されるハウ
ジングおよび刃具とともに回転させることで、対応可能
となる。
収納固定されるハウジングが、ホルダに対して弾性的に
支持された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業
時における刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、
過大バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかも
ワークにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向
と異なり変化した場合には、ホルダを、刃具による押付
け方向がワークのバリ取り面に対して直角となる位置ま
で、支持体に対し、刃具駆動用モータが収納されるハウ
ジングおよび刃具とともに回転させることで、対応可能
となる。
【００１８】第３の構成によれば、ホルダ回転用モータ
を駆動させることで、ホルダ回転用モータに連結された
歯車が回転し、この回転力はホルダの外周に設けた歯車
部に伝達されてホルダが回転し、ホルダの回転動作は容
易になされる。
を駆動させることで、ホルダ回転用モータに連結された
歯車が回転し、この回転力はホルダの外周に設けた歯車
部に伝達されてホルダが回転し、ホルダの回転動作は容
易になされる。
【００１９】第４の構成によれば、弾性支持機構によ
り、ホルダの駆動部に対する弾性支持力を調整すること
で、バリ高さが異なるワークに対しても精度よくバリ取
り作業が行える。
り、ホルダの駆動部に対する弾性支持力を調整すること
で、バリ高さが異なるワークに対しても精度よくバリ取
り作業が行える。
【００２０】第５の構成によれば、駆動部の揺動動作
は、ホルダに設けたガイドピンによってガイドされるの
で、がたの発生が抑えられて揺動動作がスムーズになさ
れる。
は、ホルダに設けたガイドピンによってガイドされるの
で、がたの発生が抑えられて揺動動作がスムーズになさ
れる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。
面に基づき説明する。
【００２２】図１は、この発明の実施の一形態を示すバ
リ取り装置の側面断面図であり、図２は図１の左側面
図、図３は図１の右側面図である。このバリ取り装置
は、先端側にてバリ取り用の刃具１がチャック３に固定
保持され、チャック３は刃具駆動用モータ５の駆動軸７
に連結されて刃具１とともに回転し、この刃具１により
ワークのバリを研削して除去する。刃具駆動用モータ５
は、円筒状のハウジング９内に収納固定されてハウジン
グ９とで駆動部を構成しており、駆動軸７がハウジング
９の図中で左側の端面９ａに対して回転可能に支持され
ている。ハウジング９の図中で右側端部は開放されてい
る。
リ取り装置の側面断面図であり、図２は図１の左側面
図、図３は図１の右側面図である。このバリ取り装置
は、先端側にてバリ取り用の刃具１がチャック３に固定
保持され、チャック３は刃具駆動用モータ５の駆動軸７
に連結されて刃具１とともに回転し、この刃具１により
ワークのバリを研削して除去する。刃具駆動用モータ５
は、円筒状のハウジング９内に収納固定されてハウジン
グ９とで駆動部を構成しており、駆動軸７がハウジング
９の図中で左側の端面９ａに対して回転可能に支持され
ている。ハウジング９の図中で右側端部は開放されてい
る。
【００２３】ハウジング９は、両端が開放された円筒状
のホルダ１１内に隙間１３を介して収納されている。ハ
ウジング９の図１中で右側端部付近には、上下の２か所
にブッシュ１５が嵌め込まれ、一方このブッシュ１５に
対応した位置のホルダ１１にはヒンジピン１７が固定さ
れている。ヒンジピン１７は前記ブッシュ１５に対して
回転可能に挿入され、これによりハウジング９はホルダ
１１に対し、ヒンジピン１７を中心に図１中で紙面に直
交する方向に揺動可能となる。
のホルダ１１内に隙間１３を介して収納されている。ハ
ウジング９の図１中で右側端部付近には、上下の２か所
にブッシュ１５が嵌め込まれ、一方このブッシュ１５に
対応した位置のホルダ１１にはヒンジピン１７が固定さ
れている。ヒンジピン１７は前記ブッシュ１５に対して
回転可能に挿入され、これによりハウジング９はホルダ
１１に対し、ヒンジピン１７を中心に図１中で紙面に直
交する方向に揺動可能となる。
【００２４】一方、ホルダ１１の図１中で左側端部付近
には、ねじ部を備えたガイドピン１９が、上下２か所に
てナット２１により固定され、ガイドピン１９の先端面
１９ａは隙間１３内に突出している。ガイドピン１９に
対応する位置のハウジング９には規制ピン２３が嵌め込
まれ、この規制ピン２３の端面にはガイドピン１９の先
端面１９ａが当接し、ハウジング９の揺動時に摺動す
る。
には、ねじ部を備えたガイドピン１９が、上下２か所に
てナット２１により固定され、ガイドピン１９の先端面
１９ａは隙間１３内に突出している。ガイドピン１９に
対応する位置のハウジング９には規制ピン２３が嵌め込
まれ、この規制ピン２３の端面にはガイドピン１９の先
端面１９ａが当接し、ハウジング９の揺動時に摺動す
る。
【００２５】図４は図１のＡ−Ａ断面図であり、刃具１
の回転中心線に対して相互に対称な半分のみを示してい
る。上記図４においては、ハウジング９の揺動方向は上
下方向となるが、この揺動方向に対して揺動作用力を発
生させるために弾性的に支持する弾性支持機構２５が、
ホルダ１１において揺動中心となるヒンジピン１７と反
対側の端部付近に設けられている。
の回転中心線に対して相互に対称な半分のみを示してい
る。上記図４においては、ハウジング９の揺動方向は上
下方向となるが、この揺動方向に対して揺動作用力を発
生させるために弾性的に支持する弾性支持機構２５が、
ホルダ１１において揺動中心となるヒンジピン１７と反
対側の端部付近に設けられている。
【００２６】弾性支持機構２５は、ホルダ１１に固定さ
れた取付プレート２７に中空状のアジャストスクリュ２
９がねじ込まれ、このアジャストスクリュ２９内に押付
ピン３１が上下動可能に挿入されている。アジャストス
クリュ２９は、取付プレート２７の側面からねじ込まれ
たセットスクリュ３３により固定ロックされている。ア
ジャストスクリュ２９はハウジング９側の中空部が大径
に形成される一方、押付ピン３１のハウジング９側の端
部に頭部３１ａが形成され、この頭部３１ａと前記大径
部位の底部との間に押付ピン３１をハウジング９側に付
勢するスプリング３５が収納されている。
れた取付プレート２７に中空状のアジャストスクリュ２
９がねじ込まれ、このアジャストスクリュ２９内に押付
ピン３１が上下動可能に挿入されている。アジャストス
クリュ２９は、取付プレート２７の側面からねじ込まれ
たセットスクリュ３３により固定ロックされている。ア
ジャストスクリュ２９はハウジング９側の中空部が大径
に形成される一方、押付ピン３１のハウジング９側の端
部に頭部３１ａが形成され、この頭部３１ａと前記大径
部位の底部との間に押付ピン３１をハウジング９側に付
勢するスプリング３５が収納されている。
【００２７】押付ピン３１の頭部３１ａと反対側の端部
はアジャストスクリュ２９から外部に突出しており、こ
の突出部位にナット３７がねじ込まれて押付ピン３１の
アジャストスクリュ２９からの抜け止めがなされてい
る。弾性支持機構２５に対応する位置のハウジング９に
は、規制ピン３９が嵌め込まれており、規制ピン３９の
端面に押付ピン３１の頭部３１ａが当接している。
はアジャストスクリュ２９から外部に突出しており、こ
の突出部位にナット３７がねじ込まれて押付ピン３１の
アジャストスクリュ２９からの抜け止めがなされてい
る。弾性支持機構２５に対応する位置のハウジング９に
は、規制ピン３９が嵌め込まれており、規制ピン３９の
端面に押付ピン３１の頭部３１ａが当接している。
【００２８】上記弾性支持機構２５に隣接した位置で、
弾性支持機構２５による弾性支持方向と同方向の相互に
対向する図４中で上下の２か所には、ダンパ機構となる
ショックアブソーバ４１が設けられている。ショックア
ブソーバ４１は、ケース４１ａがホルダ１１に固定され
た取付ブラケット４３に固定され、ケース４１ａからハ
ウジング９側に突出する可動ロッド４１ｂが、ハウジン
グ９に嵌め込まれた規制ピン４５の端面に押圧状態で当
接している。
弾性支持機構２５による弾性支持方向と同方向の相互に
対向する図４中で上下の２か所には、ダンパ機構となる
ショックアブソーバ４１が設けられている。ショックア
ブソーバ４１は、ケース４１ａがホルダ１１に固定され
た取付ブラケット４３に固定され、ケース４１ａからハ
ウジング９側に突出する可動ロッド４１ｂが、ハウジン
グ９に嵌め込まれた規制ピン４５の端面に押圧状態で当
接している。
【００２９】ホルダ１１は、さらにその外側に配置され
る円筒状の支持体４７に、一対の軸受４９を介して回転
可能に支持されている。支持体４７は、図示しないロボ
ットハンドあるいはＮＣ制御などによりコントロールさ
れるアームが取付けられるブラケット５１（図３に図
示）に固定されている。
る円筒状の支持体４７に、一対の軸受４９を介して回転
可能に支持されている。支持体４７は、図示しないロボ
ットハンドあるいはＮＣ制御などによりコントロールさ
れるアームが取付けられるブラケット５１（図３に図
示）に固定されている。
【００３０】上記支持体４７の円周方向１か所に形成さ
れたモータ取付部４７ａには、ホルダ１１をハウジング
９とともに支持ハウジング４７に対して回転させるパル
スモータあるいはサーボモータからなるホルダ回転用モ
ータ５３が装着されている。ホルダ回転用モータ５３の
駆動軸５５には歯車５７が固定され、一方一対の軸受４
９相互間のホルダ１１の外周には、歯車部５９が形成さ
れ、この歯車部５９と前記歯車５７とが歯合している。
れたモータ取付部４７ａには、ホルダ１１をハウジング
９とともに支持ハウジング４７に対して回転させるパル
スモータあるいはサーボモータからなるホルダ回転用モ
ータ５３が装着されている。ホルダ回転用モータ５３の
駆動軸５５には歯車５７が固定され、一方一対の軸受４
９相互間のホルダ１１の外周には、歯車部５９が形成さ
れ、この歯車部５９と前記歯車５７とが歯合している。
【００３１】上記したようなバリ取り装置によれば、ロ
ボットハンドあるいはＮＣ制御などによりコントロール
されるアームのあらかじめ定められた動作に従って、刃
具１を、図４に示すように、刃具１の側面がワークＷの
バリＢに対向する位置となるよう移動させ、この状態で
前記ロボットハンドなどの動作によって刃具１をバリＢ
に押付け、バリＢを研削してバリ取りを行う。このバリ
取り動作時に刃具１をバリＢに押付ける際には、ハウジ
ング９が、刃具駆動用モータ５および刃具１とともに、
ヒンジピン１７を中心に図４中で上下方向に揺動する。
ボットハンドあるいはＮＣ制御などによりコントロール
されるアームのあらかじめ定められた動作に従って、刃
具１を、図４に示すように、刃具１の側面がワークＷの
バリＢに対向する位置となるよう移動させ、この状態で
前記ロボットハンドなどの動作によって刃具１をバリＢ
に押付け、バリＢを研削してバリ取りを行う。このバリ
取り動作時に刃具１をバリＢに押付ける際には、ハウジ
ング９が、刃具駆動用モータ５および刃具１とともに、
ヒンジピン１７を中心に図４中で上下方向に揺動する。
【００３２】この揺動作用時での刃具１のワークＷに対
する押付力の反力は、押付方向と反対方向に設けられた
弾性支持機構２５が常に一定方向に受け、押付反力を吸
収する。このため、バリ取りに一般的な工具として使用
されているロータリバーが使用でき、これによりバリＢ
が、例えば溶接後の切断面などにおけるような過大なも
のであっても、確実にバリ取りが可能となる。また、ハ
ウジング９の上記揺動方向と直交する方向（図１中で上
下方向）については、ガイドピン１９の先端面１９ａが
規制ピン２３に接触していることから、この方向のがた
が防止されて揺動動作がスムーズになされる。
する押付力の反力は、押付方向と反対方向に設けられた
弾性支持機構２５が常に一定方向に受け、押付反力を吸
収する。このため、バリ取りに一般的な工具として使用
されているロータリバーが使用でき、これによりバリＢ
が、例えば溶接後の切断面などにおけるような過大なも
のであっても、確実にバリ取りが可能となる。また、ハ
ウジング９の上記揺動方向と直交する方向（図１中で上
下方向）については、ガイドピン１９の先端面１９ａが
規制ピン２３に接触していることから、この方向のがた
が防止されて揺動動作がスムーズになされる。
【００３３】弾性支持機構２５は押付力を吸収する際に
スプリング３５が撓むが、さらにショックアブソーバ４
１が設けられていることから、ワークＷ自体のうねりや
過大なバリに対してもバリ取り力を一様に確保でき、バ
リ取り精度が向上する。
スプリング３５が撓むが、さらにショックアブソーバ４
１が設けられていることから、ワークＷ自体のうねりや
過大なバリに対してもバリ取り力を一様に確保でき、バ
リ取り精度が向上する。
【００３４】バリＢの大小などにより刃具１のワークＷ
に対する押付力の反力を変化させたい場合には、セット
スクリュ３３を緩めた状態で、アジャストスクリュ２９
をナット３７とともにハウジング９に対して近付けるか
あるいは遠ざけるかして、スプリング３５の撓み量を変
化させ弾性力を調整する。これにより、バリ高さが異な
るワークに対しても精度よくバリ取り作業が行える。
に対する押付力の反力を変化させたい場合には、セット
スクリュ３３を緩めた状態で、アジャストスクリュ２９
をナット３７とともにハウジング９に対して近付けるか
あるいは遠ざけるかして、スプリング３５の撓み量を変
化させ弾性力を調整する。これにより、バリ高さが異な
るワークに対しても精度よくバリ取り作業が行える。
【００３５】ワークＷに対するバリ取り面が、図４に示
すように刃具１に対して下方側にある状態から、例えば
図２に示すように側方にある状態に９０度変化した場合
には、ホルダ回転用モータ５３を駆動させて、ホルダ１
１をハウジング９とともに支持ハウジング４７に対し、
矢印Ｃ方向に９０度回転させる。この状態では、揺動中
心となるヒンジピン１７も９０度回転変位した位置とな
り、したがってハウジング９は、この状態においても変
化したワークＷのバリ取り面に対して直角となる方向
（図２中で左右方向）に揺動し、刃具１についてはバリ
取り面に対して直角となる方向に押付力が作用すること
になる。上記ホルダ１１の回転動作は、ホルダ回転用モ
ータ５３に連結された歯車５７からホルダ１１外周の歯
車部５９に動力が伝達されるので、容易になされる。
すように刃具１に対して下方側にある状態から、例えば
図２に示すように側方にある状態に９０度変化した場合
には、ホルダ回転用モータ５３を駆動させて、ホルダ１
１をハウジング９とともに支持ハウジング４７に対し、
矢印Ｃ方向に９０度回転させる。この状態では、揺動中
心となるヒンジピン１７も９０度回転変位した位置とな
り、したがってハウジング９は、この状態においても変
化したワークＷのバリ取り面に対して直角となる方向
（図２中で左右方向）に揺動し、刃具１についてはバリ
取り面に対して直角となる方向に押付力が作用すること
になる。上記ホルダ１１の回転動作は、ホルダ回転用モ
ータ５３に連結された歯車５７からホルダ１１外周の歯
車部５９に動力が伝達されるので、容易になされる。
【００３６】このように、バリ取り面が刃具１の揺動方
向に対して変化した場合には、ホルダ回転用モータ５３
によりホルダ１１を回転させることで、刃具１のバリ取
り面に対する押付方向をバリ取り面に対して常に一定の
直角方向に設定できるので、ロボットに教示するティー
チング動作が簡素化されるとともに、動作エリアが縮小
されて作業性が向上したものとなる。また、ロボットの
ティーチング動作が簡素化されることから、ＮＣ制御な
どによりコントロールされるアームを備えた工作機械へ
の置き換えが容易となり、コスト低下を図ることができ
る。
向に対して変化した場合には、ホルダ回転用モータ５３
によりホルダ１１を回転させることで、刃具１のバリ取
り面に対する押付方向をバリ取り面に対して常に一定の
直角方向に設定できるので、ロボットに教示するティー
チング動作が簡素化されるとともに、動作エリアが縮小
されて作業性が向上したものとなる。また、ロボットの
ティーチング動作が簡素化されることから、ＮＣ制御な
どによりコントロールされるアームを備えた工作機械へ
の置き換えが容易となり、コスト低下を図ることができ
る。
【００３７】
【発明の効果】以上説明してきたように、第１の発明ま
たは第６の発明によれば、先端に刃具を備えた駆動部が
ホルダに対して弾性的に支持された状態で一方向に揺動
するので、バリ取り作業時における刃具のバリ取り反力
を受ける方向が一定し、過大バリに対してもバリ取り作
業が確実に行え、しかもワークにおけるバリ取り面が、
刃具の当初の押付け方向と異なり変化した場合には、ホ
ルダを、支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によ
って、刃具による押付け方向がワークのバリ取り面に対
して直角となる位置まで、支持体に対して駆動部および
刃具とともに回転させることで、対応可能となる。
たは第６の発明によれば、先端に刃具を備えた駆動部が
ホルダに対して弾性的に支持された状態で一方向に揺動
するので、バリ取り作業時における刃具のバリ取り反力
を受ける方向が一定し、過大バリに対してもバリ取り作
業が確実に行え、しかもワークにおけるバリ取り面が、
刃具の当初の押付け方向と異なり変化した場合には、ホ
ルダを、支持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によ
って、刃具による押付け方向がワークのバリ取り面に対
して直角となる位置まで、支持体に対して駆動部および
刃具とともに回転させることで、対応可能となる。
【００３８】第２の発明によれば、刃具駆動用モータが
収納固定されるハウジングが、ホルダに対して弾性的に
支持された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業
時における刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、
過大バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかも
ワークにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向
と異なり変化した場合には、ホルダを、刃具による押付
け方向がワークのバリ取り面に対して直角となる位置ま
で、支持体に対し、刃具駆動用モータが収納されるハウ
ジングおよび刃具とともに回転させることで、対応可能
となる。
収納固定されるハウジングが、ホルダに対して弾性的に
支持された状態で一方向に揺動するので、バリ取り作業
時における刃具のバリ取り反力を受ける方向が一定し、
過大バリに対してもバリ取り作業が確実に行え、しかも
ワークにおけるバリ取り面が、刃具の当初の押付け方向
と異なり変化した場合には、ホルダを、刃具による押付
け方向がワークのバリ取り面に対して直角となる位置ま
で、支持体に対し、刃具駆動用モータが収納されるハウ
ジングおよび刃具とともに回転させることで、対応可能
となる。
【００３９】第３の発明によれば、ホルダ回転用モータ
を駆動させることで、ホルダ回転用モータに連結された
歯車が回転し、この回転力はホルダの外周に設けた歯車
部に伝達されてホルダが回転し、ホルダの回転動作は容
易になされる。
を駆動させることで、ホルダ回転用モータに連結された
歯車が回転し、この回転力はホルダの外周に設けた歯車
部に伝達されてホルダが回転し、ホルダの回転動作は容
易になされる。
【００４０】第４の発明によれば、弾性支持機構によ
り、ホルダの駆動部に対する弾性支持力を調整すること
で、バリ高さが異なるワークに対しても精度よくバリ取
り作業が行える。
り、ホルダの駆動部に対する弾性支持力を調整すること
で、バリ高さが異なるワークに対しても精度よくバリ取
り作業が行える。
【００４１】第５の発明によれば、駆動部の揺動動作
は、ホルダに設けたガイドピンによってガイドされるの
で、がたの発生が抑えられて揺動動作がスムーズになさ
れる。
は、ホルダに設けたガイドピンによってガイドされるの
で、がたの発生が抑えられて揺動動作がスムーズになさ
れる。
【図１】この発明の実施の一形態を示すバリ取り装置の
側面断面図である。
側面断面図である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】図１の右側面図である。
【図４】図１のＡ−Ａ断面図である。
Ｗ ワーク
Ｂ バリ
１ 刃具
５ 刃具駆動用モータ（駆動部）
９ ハウジング（駆動部）
１１ ホルダ
１９ ガイドピン
２５ 弾性支持機構
４７ 支持体
５３ ホルダ回転用モータ
５７ 歯車
５９ 歯車部
Claims (6)
- 【請求項１】 外周に切刃を有する刃具を先端に備えて
この刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動部の外周側
に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対側の端部を
支点として刃具の回転中心線を含む一つの平面に沿って
揺動可能に設け、前記駆動部の揺動方向に対向する部位
の前記ホルダに、駆動部を弾性的に支持する弾性支持機
構を設け、前記ホルダを、ロボットハンドに固定されて
前記ホルダの外周側に設けられた支持体に対し、この支
持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によって前記駆
動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に回転変位可
能として、前記駆動部の揺動方向を、ワークのバリ取り
部位に対応して変化させることを特徴とするバリ取り装
置。 - 【請求項２】 駆動部は、刃具を回転駆動する刃具駆動
用モータと、この刃具駆動用モータを収納固定するハウ
ジングとからなり、このハウジングをホルダに対して揺
動可能に設けたことを特徴とする請求項１記載のバリ取
り装置。 - 【請求項３】 ホルダを軸受を介して支持体に対し回転
可能に設け、前記ホルダの外周に歯車部を設ける一方、
支持体にホルダを回転させるホルダ回転用モータを固定
し、このホルダ回転用モータに連結された歯車に前記歯
車部を歯合させて、ホルダ回転用モータの駆動により前
記ホルダを回転変位させるようにしたことを特徴とする
請求項１記載のバリ取り装置。 - 【請求項４】 弾性支持機構は、弾性力を調整可能であ
ることを特徴とする請求項１記載のバリ取り装置。 - 【請求項５】 駆動部の揺動方向と直交する方向に対向
する部位のホルダに、先端が駆動部の外周面に摺接して
揺動動作をガイドするガイドピンを設けたことを特徴と
する請求項１記載のバリ取り装置。 - 【請求項６】 外周に切刃を有する刃具を先端に備えて
この刃具を回転駆動する駆動部を、この駆動部の外周側
に設けられたホルダに対し、前記刃具と反対側の端部を
支点として刃具の回転中心線を含む一つの平面に沿って
揺動可能に支持させつつ、前記刃具をワークのバリに押
付けてバリ取りを行うバリ取り方法において、前記ホル
ダをロボットハンドに固定された支持体に対し、この支
持体に設けたホルダ回転用モータの駆動によって前記駆
動部とともに前記刃具の回転中心線を中心に回転変位さ
せることで、前記駆動部の支持体に対する揺動方向を、
ワークのバリ取り部位に対応して変化させてバリ取りを
行うことを特徴とするバリ取り方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23577495A JP3427585B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | バリ取り装置およびバリ取り方法 |
| KR1019960039761A KR970014885A (ko) | 1995-09-13 | 1996-09-13 | 트리밍 가공장치 및 트리밍 가공방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23577495A JP3427585B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | バリ取り装置およびバリ取り方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976107A JPH0976107A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3427585B2 true JP3427585B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=16991047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23577495A Expired - Fee Related JP3427585B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | バリ取り装置およびバリ取り方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3427585B2 (ja) |
| KR (1) | KR970014885A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100769469B1 (ko) * | 2002-10-07 | 2007-10-23 | 주식회사 온지구 | 합성수지 성형물의 버어 제거장치 |
| KR100858505B1 (ko) * | 2007-07-26 | 2008-09-12 | (주)마이키 | 디버링 머신 |
| CN109365919B (zh) * | 2018-12-22 | 2020-04-21 | 辽宁五一八内燃机配件有限公司 | 一种曲轴油道孔去毛刺加工方法及刀具 |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP23577495A patent/JP3427585B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-09-13 KR KR1019960039761A patent/KR970014885A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0976107A (ja) | 1997-03-25 |
| KR970014885A (ko) | 1997-04-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |