CN105856202B - 一种用于机械臂的驱动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于机械臂的驱动机构，包括上臂体、上支架、连杆、支撑座和割嘴接头，所述的上支架通过角度调节机构连接在上臂体上，所述的上支架上开设有通槽，所述的连杆的上端穿过通槽与位置调节机构相连，所述的位置调节机构相连安装在上支架的上方，所述的支撑座与连杆的下端相连，所述的割嘴接头通过卡紧机构连接在支撑座上，所述的支撑座上相对于割嘴接头的位置开设有通孔。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械手臂技术领域，特别是一种用于机械臂的驱动机构。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，手臂一般有3个运动:伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。但是在气割领域中，用于机械臂旋转的驱动装置存在着很大的局限性，其无法满足现代化工业生产的需要，所以设计一种用于机械臂的驱动机构就显得尤为重要。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是通过在第二丝杠与第五电机之间设置第二扭力限制器来起到自我保护的作用，防止由于发生卡死对第五电机的自身结构造成损伤；提供一种用于机械臂的驱动机构。
为解决上述的技术问题，本发明的结构包括，包括
上臂体，
上支架，所述的上支架通过角度调节机构连接在上臂体上，所述的上支架上开设有通槽，
连杆，所述的连杆的上端穿过通槽与位置调节机构相连，所述的位置调节机构相连安装在上支架的上方，
支撑座，所述的支撑座与连杆的下端相连，
割嘴接头，所述的割嘴接头通过卡紧机构连接在支撑座上，所述的支撑座上相对于割嘴接头的位置开设有通孔。
进一步：所述的角度调节机构包括第四电机、第二转动轴和第二锁紧螺母，所述的第四电机安装在上支架的一侧，所述的第二转动轴的外侧设置有外接螺纹，所述的第二转动轴的一端穿过上支架与第四电机相连，所述的第二转动轴的另一端穿过上臂体，所述的上臂体两侧的第二转动轴上各连接有一个第二锁紧螺母，所述的上臂体通过两侧的第二锁紧螺母与第二转动轴固定连接。
又进一步：所述的位置调节机构包括第五电机、第二丝杠和活灵，所述的第五电机安装在上支架的上方，所述的第二丝杠与第五电机相连，所述的连杆通过活灵与第二丝杠相连。
又进一步：所述的第二丝杠与第五电机之间设置有第二扭力限制器。
又进一步：所述的卡紧机构包括第一卡头和第二卡头，所述的第一卡头和第二卡头上相对的一侧开设有与割嘴接头外形相匹配的卡槽，所述的第一卡头的两端各设置有一个第一连接座，所述的第二卡头的两端各设置有一个第二连接座，所述的第一连接座通过螺纹连接组件与第二连接座相连，所述的第一卡头和第二卡头上开设有第二连接孔，所述的支撑座上相对于第二连接孔的位置开设有第三连接孔。
再进一步：所述的第一卡头和第二卡头的卡槽内侧设置有橡胶软垫。
采用上述结构后，本发明通过在第二丝杠与第五电机之间设置第二扭力限制器来起到自我保护的作用，防止由于发生卡死对第五电机的自身结构造成损伤；并且本设计还具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的右视结构示意图。
图2为本发明的主视结构示意图。
图3为卡紧机构的主视结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示的一种用于机械臂的驱动机构，包括上臂体40、上支架22、连杆27、支撑座26和割嘴接头29，所述的上支架22通过角度调节机构连接在上臂体40上，所述的上支架22上开设有通槽，所述的连杆27的上端穿过通槽与位置调节机构相连，所述的位置调节机构相连安装在上支架22的上方，所述的支撑座26与连杆27的下端相连，所述的割嘴接头29通过卡紧机构28连接在支撑座26上，所述的支撑座26上相对于割嘴接头29的位置开设有通孔。工作时，启动角度调节机构使上支架22绕着上臂体40进行旋转，完成对上支架22角度的调节，然后启动位置调节机构完成对割嘴接头29水平位置的调节，使割嘴接头29到达切割工位。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
如图1和图2所示的角度调节机构包括第四电机23、第二转动轴25和第二锁紧螺母24，所述的第四电机23安装在上支架22的一侧，所述的第二转动轴25的外侧设置有外接螺纹，所述的第二转动轴25的一端穿过上支架22与第四电机23相连，所述的第二转动轴25的另一端穿过上臂体40，所述的上臂体40两侧的第二转动轴25上各连接有一个第二锁紧螺母24，所述的上臂体40通过两侧的第二锁紧螺母24与第二转动轴25固定连接。工作时，通过启动第四电机23，使其通过第二转动轴25带着上支架22进行旋转，完成对上支架22角度的调节。
如图1和图2所示的位置调节机构包括第五电机30、第二丝杠31和活灵32，所述的第五电机30安装在上支架22的上方，所述的第二丝杠31与第五电机30相连，所述的连杆27通过活灵32与第二丝杠31相连。工作时，启动第五电机30使其带着第二丝杠31进行旋转，连杆27在活灵32的带动下会进行水平移动，从而完成对割嘴接头水平位置的调节。
如图1所示的第二丝杠31与第五电机30之间设置有第二扭力限制器33，本设计通过在第二丝杠与第五电机之间设置第二扭力限制器来起到自我保护的作用，防止由于发生卡死对第五电机的自身结构造成损伤。
如图3所示的卡紧机构28包括第一卡头34和第二卡头35，所述的第一卡头34和第二卡头35上相对的一侧开设有与割嘴接头29外形相匹配的卡槽，所述的第一卡头34的两端各设置有一个第一连接座36，所述的第二卡头35的两端各设置有一个第二连接座37，所述的第一连接座36通过螺纹连接组件与第二连接座37相连，所述的第一卡头34和第二卡头35上开设有第二连接孔38，所述的支撑座26上相对于第二连接孔38的位置开设有第三连接孔，所述的第一卡头34和第二卡头35的卡槽内侧设置有橡胶软垫39。本发明通过橡胶软垫39的设计来对割嘴接头29进行保护，防止在夹紧过程中对割嘴接头29造成损伤，延长了割嘴接头29的使用寿命。
Claims (1)
1.一种用于机械臂的驱动机构，其特征在于：包括
上臂体（40），
上支架（22），所述的上支架（22）通过角度调节机构连接在上臂体（40）上，所述的上支架（22）上开设有通槽，
连杆（27），所述的连杆（27）的上端穿过通槽与位置调节机构相连，所述的位置调节机构相连安装在上支架（22）的上方，
支撑座（26)，所述的支撑座(26)与连杆(27)的下端相连，
割嘴接头(29)，所述的割嘴接头(29)通过卡紧机构(28)连接在支撑座(26)上，所述的支撑座(26)上相对于割嘴接头(29)的位置开设有通孔；
所述的角度调节机构包括第四电机(23)、第二转动轴(25)和第二锁紧螺母(24)，所述的第四电机(23)安装在上支架(22)的一侧，所述的第二转动轴(25)的外侧设置有外接螺纹，所述的第二转动轴(25)的一端穿过上支架(22)与第四电机(23)相连，所述的第二转动轴(25)的另一端穿过上臂体(40)，所述的上臂体(40)两侧的第二转动轴(25)上各连接有一个第二锁紧螺母(24)，所述的上臂体(40)通过两侧的第二锁紧螺母(24)与第二转动轴(25)固定连接；
所述的位置调节机构包括第五电机(30)、第二丝杠(31)和活灵(32)，所述的第五电机（30)安装在上支架(22)的上方，所述的第二丝杠(31)与第五电机(30)相连，所述的连杆（27）通过活灵（32）与第二丝杠（31）相连；
所述的第二丝杠（31）与第五电机（30）之间设置有第二扭力限制器（33）；
所述的卡紧机构(28)包括第一卡头（34）和第二卡头（35），所述的第一卡头（34）和第二卡头（35）上相对的一侧开设有与割嘴接头（29）外形相匹配的卡槽，所述的第一卡头（34）的两端各设置有一个第一连接座（36），所述的第二卡头（35）的两端各设置有一个第二连接座（37），所述的第一连接座（36）通过螺纹连接组件与第二连接座（37）相连，所述的第一卡头（34）和第二卡头（35）上开设有第二连接孔（38），所述的支撑座（26）上相对于第二连接孔（38）的位置开设有第三连接孔；
所述的第一卡头（34）和第二卡头（35）的卡槽内侧设置有橡胶软垫（39）。
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