CN100500388C - 平行连杆机构及工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的平行连杆机构具备：第一臂、第二臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆以及驱动电动机。在第一臂的基端部上，设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，第一臂的基端部经由该连结轴能够旋转地连结于固定基座。第二臂的前端部能够旋转地连结在可动基座上。第二臂的基端部，通过和传递机构连结的连结部，能够旋转地连结在第一臂的前端部上。第一辅助连杆与第一臂、连结部及固定基座一起构成第一平行连杆，第二辅助连杆与第二臂、连结部及可动基座一起构成第二平行连杆。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。为了驱动电动机能够与第一臂一起转动，驱动电动机以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向上呈偏移的状态，固定在第一臂和连结轴的任一个上。

Description

平行连杆机构及工业用机器人

技术领域

本发明涉及平行连杆机构及工业用机器人。

背景技术

通常，工业用机器人要求迅速的动作速度、高的处理精度、对应生产现场的高的洁净水平。近年来，期望这样的工业用机器人在使用特殊气体及药品的特殊环境下工作。例如，作为SCARA机器人的上下轴机构，已知有将滚珠丝杠用作直动轴的机构。这种机构具有为防止起尘及油脂从臂内部向外部环境飞散而作为保护构件可以伸缩的防尘罩(bellows)。上下轴机构，随着防尘罩的收缩，维持行动速度和处理精度，同时可以确保高度的洁净水平。

但是，在防尘罩伸缩时，在上下轴机构的内部压力有变动，引起起尘及油脂的飞散。因此，具备防尘罩的上下轴机构难以维持高的洁净水平。另外，具备防尘罩的上下轴机构从确保防尘罩的机械耐久性的观点考虑，防尘罩的原材料有限制。因此，具备防尘罩的上下轴机构难以在特殊环境下工作。

因此，作为工业用机器人的上下轴机构，有不需要上述防尘罩的两用平行连杆机构的机构。在日本国特开2002—326181号公报中，第一臂与固定基座和连结基座连结，第二臂与连结基座和可动基座连结，并在固定基座上搭载驱动电动机，将多个正齿轮内装于连结基座的内部。驱动电动机经由减速器旋转驱动正齿轮。正齿轮将旋转力传递向两个臂，使可动基座上下动作。

但是，日本特开2002-326181号公报中的机构，作为驱动源的驱动电动机被固定在固定基座上。因此，组装工业用机器人时，必须使驱动电动机的旋转轴心和臂的旋转轴心一致。这就使工业用机器人的组装作业变得繁杂。

另外，为了维持工业用机器人的高度洁净水平，电缆类被配置在固定基座和各个臂的内部。在工业用机器人中，为了让这样的内部布线可以进行，驱动电动机采用了中空电动机。这导致了工业用机器人的尺寸大型化。

发明内容

本发明是为了消除上述的问题点而进行的，其目的在于，提供一种作为驱动电动机即使不采用中空电动机也能容易地构成内部布线的容易安装的平行连杆机构及容易组装的工业用机器人。

为了达到上述目的，在本发明的一个形态中，提供具备第一臂、第二臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆及驱动电动机的平行连杆机构。第一臂具备基端部及前端部，在第一臂的基端部上设置具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，第一臂的基端部经由该连结轴能够旋转地连结在可动基座上，第二臂具备基端部及前端部，第二臂的前端部旋转可能地连结在可动基座上，第二臂的基端部，经由和传递机构相连结的连结部，能够旋转地连结在所述第一臂的前端部上。第一辅助连杆与第一臂、连结部及固定基座一起构成第一平行连杆，第二辅助连杆与第二臂、连结部及可动基座一起构成第二平行连杆。驱动电动机驱动传递机构是为了使第一臂及第二臂转动。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。为了在第一臂以第一旋转轴心为中心旋转时，驱动电动机能够与第一臂一起以第一旋转轴心为中心转动，驱动电动机以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向偏移的状态固定于第一臂和连结轴的任一个上。

本发明的另外的形态中，提供一种具备第一平行连杆、第二平行连杆、第一输出轴、第二输出轴、筒状的连结轴及固定部的工业用机器人。第一平行连杆具备固定基座、连结基座、第一臂及第一辅助连杆。第一臂具备能够转动地连结在固定基座上的基端部及能够转动地连结在连结基座上的前端部。第一辅助连杆与第一臂平行配置，具有能够转动地连结在固定基座上的基端部及能够转动地连结在连结基座上的前端部。第二平行连杆具备所述连结基座、可动基座、第二臂及第二辅助连杆。第二臂具备能够转动地连结在连结基座上的基端部及能够转动地连结在可动基座上的前端部。第二辅助连杆具备能够转动地连结在连结基座上的基端部及能够转动地连结在可动基座上的前端部。第一输出轴设置在第一臂的前端部上，将驱动电动机的驱动力转换后输出到连结基座。第二输出轴设置在第一臂的前端部上，转换驱动电动机的驱动力输出到第二臂。连结轴设置在第一臂的基端部上，将第一臂旋转可能地连结到固定基座上。第一臂以第一旋转轴心为中心转动。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。固定部以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向上偏移的状态将驱动电动机固定在第一臂或者连结轴的任一个上。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式中的工业用机器人的侧面图。

图2是表示图1中的工业用机器人的剖面图。

图3是表示图1中的工业用机器人的放大剖面图。

图4是表示设置在图1中的工业用机器人上的波动齿轮减速器的放大剖面图。

图5为图1中的工业用机器人的动作的图。

具体实施方式

以下，按照图1到图5的顺序，对将本发明具体化的一个实施方式进行说明。

如图1所示，工业用机器人1具备固定在地板面B上的大致长方体形的固定基座2。如图2所示，固定基座2具备通过轴承4转动可能地被支承的圆筒状的第一连结轴5。在第一连结轴5上连结有第一臂3的基端部。也就是说，在第一臂3的基端部上设置有第一连结轴5，同一基端部经由该第一连结轴5被连结在固定基座2上。在第一臂3的基端部上，形成有连通孔3H，它连通第一臂3的内侧和外侧之间。在连通孔3H的外侧周边，由固定螺钉B1固定所述第一连结轴5。第一连结轴5和第一臂3的连结部分被未图示的0型环密封。第一臂3具备第一臂罩3a，该第一臂罩3a在第一臂3的内部形成密封的空间。

第一臂3以第一连结轴5(连通孔3H)的中心轴线L1(第一旋转轴心)为中心进行旋转。第一臂3以中心轴线L1为中心旋转时，固定基座2和第一臂3的内部空间分别被保持为密封状态。

如图3所示，在连通孔3H的内侧周边上连结固定有圆板状的法兰6。法兰6的外径被形成为小于第一臂3的连通孔3H(第一连结轴5)的内径。在法兰6的中央部分上形成有轴承孔6a，在该轴承孔6a上配设有轴承7。

图3中的法兰6的上侧，由固定螺钉B2固定在连通孔3H的内侧周边中图3中的上部。因此，轴承孔6a的中心轴线M1(第二旋转轴心)相对于第一连结轴5的中心轴线L1(第一旋转轴心)向在图3中的上侧偏移。法兰6堵塞了连通孔3H(第一连结轴5的中空部)的一部分，这部分仅仅是中心轴线M1的偏移的那部分，由此形成连通固定基座2的内部空间和第一臂3的内部空间之间的空间S。第一臂3以中心轴线L1为中心转动时，法兰6以中心轴线L1为中心随着第一臂3的转动而转动。因此，维持连通孔3H及第一连结轴5的中空部的空间S。

在法兰6的固定基座2侧，支承构件8一体形成。支承构件8，贯通第一连结轴5的内侧的中空部，延伸到直到固定基座2的内部空间。在支承构件8的固定基座2侧，固定部9一体形成。驱动电动机10固定设置在固定部9上。驱动电动机10的电动机轴11，贯通法兰6的轴承孔6a，延伸到第一臂3的内部空间。在电动机轴11的前端部上，连结有构成连结驱动构件的滑轮P1。

电动机轴11回旋转动地被轴承7所支承。电动机轴11的中心轴线和轴承孔6a的中心轴线M1一致。由此，驱动电动机10的电动机轴11相对于第一连结轴5的中心轴线L1向在图3中的上侧偏移。驱动电动机10堵塞了连通孔3H(第一连结轴5的中空部)的一部分，这部分仅是电动机轴11偏置的那部分，由此形成了连通固定基座2的内部空间和第一臂3的内部空间之间的空间S。当第一臂3以中心轴线L1为中心转动时，驱动电动机10以中心轴线L1为中心与第一臂3一起转动。因此，能够维持连通孔3H及第一连结轴5的中空部的空间S。

如此，在固定基座2和第一臂3之间能够维持宽的中空通路。所以，即使不将中空电动机作为驱动电动机10使用，也可以在固定基座2和第一臂3之间引绕布线和配管。

另外，该驱动电动机10的位置，仅通过第一臂3的位置而被规定。因此，无需使电动机轴11配置在中心轴线L1上。即，没有必要对驱动电动机10的电动机轴11和第一臂3的旋转中心进行对齐。所以，能够轻易地对工业用机器人1进行组装。

还有，通过贯通第一连结轴5的中空部的电动机轴11，驱动电动机10被固定在第一连结轴5上。因此，与使电动机轴11配置在固定基座2的内部空间或第一臂的内部空间的情况相比，能够将在中心轴线L1上的工业用机器人1的尺寸缩小相当于电动机轴11的长度的部分。

如图2和图4所示，在第一臂3的上端部上，配置有作为传递机构的波动齿轮减速器20。波动齿轮减速器20的主体外壳K，通过连结螺钉B3被连结固定在第一臂3上。如图4所示，波动齿轮减速器20具备圆筒状的输入轴21，在该输入轴21上连结有构成连结驱动构件的滑轮P2。滑轮P2借助连结在电动机轴11上的滑轮P1和未图示的传送带被驱动连结，传送驱动电动机10的转矩。

在输入轴21上配设有波形信号发生器22。波形信号发生器22具有被固定在输入轴21上呈椭圆形的凸轮部22a、和被分别设置在凸轮部22a的外周左右的第一滚珠轴承22b及第二滚珠轴承22c。当输入轴21以中心轴线L2为中心进行旋转时，第一及第二滚珠轴承22b，22c的内轮，以中心轴线L2为中心和凸轮部22a一起进行旋转。

在第一滚珠轴承22b的外轮上配设有第一柔性齿轮24。第一柔性齿轮24被形成为大致杯状，其开口部由金属弹性体构成。第一柔性齿轮24的开口部的内周面与第一滚珠轴承22b的外轮接触。输入轴21(凸轮部22a)以中心轴线L2为中心进行旋转时，第一柔性齿轮24的开口部沿着凸轮部22a的外周面椭圆形地弹性变形。在第一柔性齿轮24的开口部的外周面上形成有齿(未图示)。另外，通过未图示的连结螺钉，第一输出轴27被固定在第一柔性齿轮24的基部24a上。第一输出轴27能够旋转的被输入轴21支承，以中心轴线L2为中心进行旋转。

在第二滚珠轴承22c的外轮上配设有第二柔性齿轮25。第二滚珠轴承22c被形成为大致大礼帽状，其筒部由金属弹性体构成。第二柔性齿轮25的筒部的内周面与第二滚珠轴承22c的外轮接触。当输入轴21(凸轮部22a)以中心轴线L2为中心旋转时，第二柔性齿轮25的筒部沿着凸轮部22a的外周面椭圆形地弹性变形。在第二柔性齿轮25的筒部的外周侧形成有齿(未图示)。另外，该第二柔性齿轮25的法兰部25a被固定螺钉B4固定在主体外壳K上。

在第一及第二的柔性齿轮24、25的外侧上配置有圆筒状的刚性齿轮26。通过未图示的连结螺钉，第二输出轴28被连结在刚性齿轮26的外侧上。第二输出轴28通过被配设在第一输出轴27的外侧上的轴承29，旋转可能地被第一输出轴27所支承。当刚性齿轮26进行旋转时，第二输出轴28以中心轴线L2为中心进行转动。

在刚性齿轮26的内周上，形成有与第一柔性齿轮24啮合的左侧齿部26a及与第二柔性齿轮25啮合的右侧齿部26b。左侧齿部26a具有比第一柔性齿轮24的齿数还要多的齿，仅在凸轮部22a的长方向上与第一柔性齿轮24啮合。右侧齿部26b具有比第二柔性齿轮25的齿数要多的齿，仅在凸轮部22a的长方向上与第二柔性齿轮25啮合。

左侧齿部26a的各个齿，在输入轴21向右旋转1次时，仅以左侧齿部26a的齿数比第一柔性齿轮24的齿数多出的部分，使各自啮合的第一柔性齿轮24的齿的位置向左相对移动。即，刚性齿轮26，在输入轴21旋转时，沿着输入轴21旋转方向的反方向，使第一输出轴27对于第一柔性齿轮24进行相对旋转。该刚性齿轮26，以对应左侧齿部26a的齿数和第一柔性齿轮24的齿数之差的减速比，使第一输出轴27进行旋转。

右侧齿部26b的各个齿，在输入轴21向右旋转1次时，仅以右侧齿部26b的齿数比第二柔性齿轮25的齿数多出的部分，使各自啮合的第二柔性齿轮25的齿的位置向左相对移动。即，刚性齿轮26，在输入轴21旋转时，沿着输入轴21旋转方向的反方向，使第二输出轴28对于第二柔性齿轮25进行相对旋转。该刚性齿轮26，以对应右侧齿部26b的齿数和第二柔性齿轮25的齿数之差的减速比，使第二输出轴28进行旋转。

即，输入轴21的旋转，通过第一柔性齿轮24和刚性齿轮26的左侧齿部26a，被转换为反方向且减速之后传送到第一输出轴27。输入轴21的旋转另外通过第二柔性齿轮25和刚性齿轮26的右侧齿部26b，被转换为反方向且减速之后传送到第二输出轴28。

第一输出轴27对于输入轴21的减速比和第二输出轴28对于输入轴21的减速比，可以通过变更第一及第二的柔性齿轮24、25的齿数，左侧齿部26a的齿数、右侧齿部26b的齿数而变更。在本实施方式中，为了使第一输出轴27对于输入轴21的减速比和第二输出轴28对于输入轴21的减速比之比成为2：1，而设定各齿数。即，本实施方式中的第二输出轴28以两倍于第一输出轴27的旋转角度的旋转角度与第一输出轴27同方向旋转。

在第二输出轴28上连结有第二臂30的下端部。详细地说，第二臂30由连结螺钉B5固定在第二输出轴28上，其下端的筒状部30b覆盖第二输出轴28的外周。

如图2所示，在第二臂30的上端部上，连结有被形成大致箱体状的可动基座40。可动基座40具备由轴承42支承的旋转可能的圆筒状的第二连结轴43。在第二臂30的上端部上形成有连通孔30H，第二连结轴43相对于该连通孔30H的外侧周边由固定螺钉B6固定。第二臂30旋转可能地被连结在可动基座40上，以第二连结轴43的中心轴线L3为中心进行旋转。第二连结轴43及第二臂30为中空构造。第二臂30被第二套筒30所密封。第二连结轴43和第二臂30的连结部分被未图示的O型环等密封。

如图4所示，在波动齿轮减速器20的第一输出轴27上，固定有被设置在比第二臂30还要外侧(在图2中为左侧)的连结基座50。连结基座50由杯状的连结部51、和固定在连结部51上的延长部52构成。连结部51由连结螺钉B7连结固定在第一输出轴27上。在连结部51的中心形成有贯通孔51H，与所述波动齿轮减速器20的输入轴21的内部空间连通。另外，在连结部51上形成有从贯通孔51H延伸到第二臂30一侧的连通部50a，该连通部连通输入轴21的内部空间和第二臂30的内部空间。连结部51具备连结部外壳51a，此外壳封闭输入轴21和第二臂30之间的空间。

即，工业用机器人，具有经由固定基座2、第一连结轴5、第一臂3、波动齿轮减速器20、连通部50a、第二臂30、第二连结轴43的内部空间，连通到可动基座40的空间(通路)。如图2所示，固定基座2和可动基座40之间的布线、配管60，其基端与固定基座2内的布线基板W和电子管(未图示)连结，通过此空间(通路)引绕到各部。

如图1所示，在连结基座50的延长部52上，延伸形成有下侧延长片52a和上侧延长片52b。

第一辅助连杆55的上端部旋转可能地连结在下侧延长片52a上。第一辅助连杆55的下端部旋转可能地连结在固定基座2的延长框架部2a上。在本实施方式中，将连结第一臂3的下侧连结点和第一辅助连杆55的下侧连结点的线称作第一平行线R1，将连结第一臂3的上侧连结点和第一辅助连杆55的上侧连结点的线称作第二平行线R2。这些第一臂3、第一辅助连杆55、第一平行线R1及第二平行线R2分别构成平行四边形的各边。而且，第一臂3、第一辅助连杆55、固定基座2及连结基座50构成第一平行线R1不动的第一平行连杆机构R10。

在上侧延长片52b上旋转可能地连结有第二辅助连杆56的下端部。第二辅助连杆56的上端部旋转可能地连结在可动基座40上。在本实施方式中，将连结第二臂30的下侧连结点和第二辅助连杆56的下侧连结点的线称作第三平行线R3，将连结第二臂30的上侧连结点和第二辅助连杆56的上侧连结点的线称作第四平行线R4。第二臂30、第二辅助连杆56、第三平行线R3、第四平行线R4分别构成平行四边形的各边。而且，第二臂30、第二辅助连杆56、连结基座50及可动基座40构成第二平行连杆机构R20。

在可动基座40的上部具备机械臂机构61。机械臂机构61具备第一水平臂62及第一关节轴63。第一水平臂62以第一关节轴63为中心进行旋转。在第一水平臂62的前端部上设置有第二关节轴64及第二水平臂65。第二水平臂65以第二关节轴64为中心进行旋转。在第二水平臂65的前端部上设置有能够旋转的工作轴66。在工作轴66上安装有协助装置的末端受动器(未图示)。

其次，对如上所述构成的工业用机器人1的作用进行说明。详细地说，是对可动基座40从图5中的实线所示的位置移动到同图中的2点虚线表示的位置时的情况加以说明。

首先，为了使第一臂3及第二臂30旋转，驱动驱动电动机10，经由滑轮P1、P2使波动齿轮减速器20的输入轴21向左旋转。于是，第一输.出轴27，在第一柔性齿轮24及刚性齿轮26的左侧齿部26a的作用下，向与输入轴21相反方向的右方旋转。第一输出轴27根据该旋转控制角度θa。

第二输出轴28，在第二柔性齿轮25及刚性齿轮26的作用下，与输入轴21呈反方向向右旋转。第二输出轴28通过该旋转控制角度θb。

第一输出轴27向右旋转时，第一平行连杆机构R10，维持第二平行线R2相对于第一平行线R1的平行姿势。即，第一平行连杆机构R10，在将连结基座50的水平线D1相对于底面B维持为平行，同时旋转第一臂3和第一辅助连杆55，使连结基座50从实线的位置移动到2点虚线的位置(在图5中为左上方)。

第一输出轴27向右旋转时，第二输出轴28以第一输出轴27的2倍的旋转角度向右旋转(与第一输出轴27的旋转方向相同的方向)。即，第二输出轴28的角度θa仅增大旋转角度θ时，将角度θb仅增大旋转角度2θ，将角度θc仅增大旋转角度θ。即，第二输出轴28将角度θa和角度θc设为一直是相同的角度。

第一输出轴27向右旋转时，第二平行连杆机构R20，维持第四平行线R4相对于第三平行线R3的平行状态。即，第二平行连杆机构R20将可动基座40的姿势维持为水平，同时旋转第二臂30和第二辅助连杆56，使可动基座40从垂直线上的实线的位置上升到2点虚线的位置。

相反，使可动基座40从2点虚线的位置下降到实线的位置的情况下，使波动齿轮减速器20的输入轴21向右旋转。

其次，对本实施方式的效果进行说明。

(1)根据本实施方式，第一臂3、第一连结轴5、连结基座50的连通部50a、第二臂30、第二连结轴43及可动基座40全部是中空构造。而且，驱动电动机10的电动机轴11从第一连结轴5的中心轴线L1向第一连结轴5的直径方向偏移。

所以，驱动电动机10使在中空直径大的第一连结轴5上形成相当于使电动机轴11向第一连结轴5的直径方向偏置的部分的更宽广的空置空间(空间S)。即，在固定基座2和可动基座40之间，能够形成更宽广的中空通路，在该中空通路中，能够引绕机械臂61的布线、配管60及驱动电动机10的布线等。

因此，作为驱动电动机10无需使用中空电动机，也无需配置套筒等。由此，能够减少零件的数量，使工业用机器人1实现小型化。另外，组装工业用机器人1时，无需进行对齐驱动电动机10的电动机轴11和第一臂3的旋转中心的操作。因此，对工业用机器人1的简单组装成为可能。

(2)因为布线、配管60被收纳在工业用机器人1的内部，无需设置电缆布线用的辅助臂。因此，能够减少零件的数量，使工业用机器人1实现轻型化。再者，为了使布线、配管60不露出到外部，平行连杆机构(第一平行连杆机构R10及第二平行连杆机构R20)和机械臂机构61的运动不受布线、配管60的制约。另外，也可以使作业中布线、配管60的风声得到抑制。

(3)根据本实施方式，在连通孔3H的一侧边上，固定支承驱动电动机10的法兰6，将驱动电动机10配置在固定基座2的内部。由此，与将驱动电动机10直接安装在波动齿轮减速器20上的情况相比，能够减小各个臂的转动时的驱动电动机10的重量影响，可以减轻驱动电动机10的负荷。

(4)根据本实施方式，作为传递机构，采用具备1个输入轴21和2个输出轴(第一及第二输出轴27、28)的波动齿轮减速器20。所以，通过驱动驱动电动机10使输入轴21进行旋转，可以使第一输出轴27及第二输出轴28旋转，继而使第一臂3及第二臂30产生旋转。即，仅在波动齿轮减速器20的第一输出轴27及第二输出轴28上分别安装连结基座50及第二臂30，就能够使第一臂3及第二臂30产生旋转。由此，能够进一步简化工业用机器人1的组装。另外，因为可以在波动齿轮减速器20上形成大直径的中空部分，因此能够在该中空容易地引绕布线、配管60。

(5)根据本实施方式，第一臂3的前端部、第一输出轴27的轴心、第二输出轴29的轴心、第二臂30的基端部被配设在同一直线上。即，第一输出轴27和第二输出轴28配设为同心圆状。如此，可以将波动齿轮减速器20的尺寸在轴向上缩短。因此，与使用正齿轮等的情况相比，能够实现传递机构的小型化。

(6)根据本实施方式，连结基座50被配置在第一臂3及第二臂30的最外侧(在图2中为左侧)上。由此，能够将波动齿轮减速器20的输出准确地传送到连结基座50及第二臂30上。因此，能够提高波动齿轮减速器20的输出(减速比)的选择性。

(7)根据本实施方式，分别使用第一臂罩3a和第二臂罩30a密封第一臂3及第二臂30。另外，分别由O型环链和密封构件57将第一臂3和第一连结轴5的连结部分、第二臂30和第二连结轴43的连结部分、连结基座50和第二臂30的连结部分密封起来。因此，能够提高工业用机器人1的密封性能，也可以更加确实地抑制从第一臂3及第二臂30的内部产生的粉尘和润滑油的飞散。因此，能够使工业用机器人1在净化间(cleanroom)等各种各样的特殊环境下进行工作。

还有，上述实施方式也可以变更为以下的形态。

在上述实施方式中，将驱动电动机10固定在第一臂3上，但也可以将驱动电动机10固定在第一连结轴5上。

在上述实施方式中，第一连结轴5旋转可能地连结在固定基座2上，将第一臂3固定在第一连结轴5上，但也可以将第一臂3和第一连结轴5一体化后作为第一臂3。

在上述实施方式中，第一输出轴27为波动齿轮减速器20的内侧的输出轴，第二输出轴28为波动齿轮减速器20的外侧的输出轴，但是并不限定于此。例如也可以内侧输出轴发挥第二输出轴28的作用，外侧输出轴发挥第一输出轴27的作用。此时，将第二臂30的下端部连结在第一输出轴27上，将连结基座50连结在第二输出轴28上。另外，将连结基座50设置在第一臂3的上端部和第二臂30的下端部之间。由此，能够省略连结基座50的连通部50a。因此，连结基座50的构造就可以更加简单。并且，此时第一输出轴27对于波动齿轮减速器20的输入轴21的减速比和第二输出轴28对于输入轴21的减速比之比优选为1：2。由此，可动基座40可以在垂直线C1上进行直线移动。

第一输出轴27对于输入轴21的减速比和第二输出轴28对于输入轴21的减速比之比不必一定为2：1。

在上述实施方式中，第一输出轴27和第二输出轴28被配置为同心圆状，但是第一输出轴27和第二输出轴28也可以不配设为同心圆状。

在上述实施方式中，将波动齿轮减速器20安装在第一臂3的上端部上，但不仅限于此。例如安装方法相反，也可以将波动齿轮减速器20安装在第二臂30的下端部上。此时，将连结基座50连结在波动齿轮减速器20的第一输出轴27上，将第一臂3的上端部连结在第二输出轴28上。

在上述实施方式中，作为传递机构采用单输入双输出的波动齿轮减速器20，但不仅限于此。例如，也可以使用能够使布线、配管60的内部布线进行而配置的伞齿轮。

在上述实施方式中，使平行连杆机构(第一臂3、第二臂30、第一辅助连杆55、第二辅助连杆56、连结基座50及波动齿轮减速器20)，在垂直线C1上延伸设置，但不仅限于此。例如，也可以将平行连杆机构水平设置。

Claims (8)

1.一种平行连杆机构，其特征在于，具备：

具有基端部及前端部的第一臂，在该第一臂的基端部设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，该第一臂的基端部经由该连结轴连结于固定基座且能够旋转；

具有基端部及前端部的第二臂，该第二臂的前端部连结于可动基座且能够旋转，该第二臂的基端部经由与传递机构连结的连结部连结于所述第一臂的前端部且能够旋转；

第一辅助连杆，其与所述第一臂、所述连结部及所述固定基座一起构成第一平行连杆；

第二辅助连杆，其与所述第二臂、所述连结部及所述可动基座一起构成第二平行连杆；

驱动为使所述第一臂及所述第二臂转动的所述传递机构的驱动电动机，该驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴，为了使所述第一臂以所述第一旋转轴心为中心转动时，所述驱动电动机能够与所述第一臂一起以所述第一旋转轴心为中心转动，所述驱动电动机以所述第二旋转轴心从所述第一旋转轴心在所述连结轴径向上偏移的状态，固定在所述第一臂和所述连结轴的任一个上。

2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，所述驱动电动机通过所述连结轴的内侧固定于所述第一臂和所述连结轴的任一个上。

3.根据权利要求2所述的平行连杆机构，其特征在于，所述第一臂、所述第二臂、所述固定基座及所述可动基座具有中空构造。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，所述传递机构是具有输入轴、第一输出轴及第二输出轴的波动齿轮减速器。

5.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征在于，所述第一输出轴及所述第二输出轴配置为同心圆状。

6.根据权利要求5所述的平行连杆机构，其特征在于，所述波动齿轮减速器的第一输出轴与连结基座连结，所述连结部构成所述连结基座的一部分，

所述波动齿轮减速器的第二输出轴连结于所述第二臂的基端部，

在所述波动齿轮减速器中，所述第一输出轴相对于所述输入轴的减速比和所述第二输出轴相对于所述输入轴的减速比之比为2:1。

7.一种工业用机器人，其特征在于，具备：

第一平行连杆，该第一平行连杆具备：固定基座；连结基座；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部、以及连结于所述连结基座且能够转动的前端部；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，并且具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部、以及连结于所述连结基座且能够转动的前端部；

第二平行连杆，该第二平行连杆具备：所述连结基座；可动基座；第二臂，其具有连结于所述连结基座且能够转动的基端部、以及连结于所述可动基座且能够转动的前端部；第二辅助连杆，其具有连结于所述连结基座且能够转动的基端部、以及连结于所述可动基座且能够转动的前端部；

第一输出轴，其设于所述第一臂的前端部，将驱动电动机的驱动力变换输出到所述连结基座；

第二输出轴，其设于所述第一臂的前端部，将所述驱动电动机的驱动力变换输出到所述第二臂；

筒状的连结轴，其设于所述第一臂的基端部，将所述第一臂可旋转地连结在所述固定基座上；

固定部，其中，所述第一臂以第一旋转轴心为中心进行转动，所述驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴，固定部以第二旋转轴心从第一旋转轴心在所述连结轴径向上偏移的状态，将所述驱动电动机固定在所述第一臂或所述连结轴的任一个上。

8.根据权利要求7所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一臂的前端部、所述第二臂的基端部、所述第一输出轴的轴心以及所述第二输出轴的轴心配置在同一直线上，

工业用机器人还具备具有将所述驱动电动机的驱动力作为输入的输入轴的传递机构，所述第一输出轴相对于所述输入轴的减速比和所述第二输出轴相对于所述输入轴的减速比之比为2:1。

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