CN116765801B - 一种乙醛废水处理装置及其处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑工程领域，具体是涉及一种乙醛废水处理装置，具体还涉及一种乙醛废水处理装置的处理方法，包括自动更换乙醛废水处理箱内部网板组件的全自动更换装置，全自动更换装置包括设置在乙醛废水处理箱旁侧移动的行走车，行走车上安装有放料托台，放料托台上还安装有工业机器人，工业机器人的活动端上安装有旋转切换装置，旋转切换装置的一侧安装有拆卸固定螺栓的同步拆卸机构，同步拆卸机构上还安装有抓取右侧边框的扩张夹持装置，旋转切换装置远离同步拆卸机构的一端与安装有抓取中部边框的定位磁吸装置，全自动更换装置还包括数个分布在扩张夹持装置和定位磁吸装置上的工业相机。本申请可有效的节省人力，同时确保身体健康。

Description

一种乙醛废水处理装置及其处理方法

技术领域

本发明涉及建筑工程领域，具体是涉及一种乙醛废水处理装置，具体还涉及一种乙醛废水处理装置的处理方法。

背景技术

乙醛是一种醛，又名醋醛，无色易流动液体，有刺激性气味。熔点-121℃，沸点20.8℃，相对密度小于1，可与水和乙醇等一些有机物质互溶，易燃易挥发，蒸气与空气能形成爆炸性混合物，爆炸极限4.0％～57.0％(体积)；为符合环保要求，含有乙醛的废水需要进行处理之后再进行排放。

中国专利CN112794457B公开了一种乙醛废水的生化法处理装置及其处理方法，属于乙醛废水处理技术领域，包括乙醛废水处理箱、更换机构、酶富集机构、封闭盖、第一驱动组件和第二驱动组件，所述乙醛废水处理箱的中部设置有酶富集机构，且乙醛废水处理箱的上端两侧第一驱动组件连接有封闭盖，所述封闭盖上开设有更换窗口，所述封闭盖的上端中部通过第二驱动组件连接有更换机构。降解后的乙醛降解酶聚集于富集腔体的营养物质上，为乙醛降解酶补足营养物质，又能够避免直接向乙醛废水中添加营养调节剂，有效避免废水中的二次污染物产生，通过更换富集腔体实现对的营养物质的补足，且能够将乙醛降解酶回收。

上述技术方案虽然通过富集腔体时虽然通过更换机构可以拆卸网板组件，便于更换，但是无法全自动进行更换，任然需要通过人工进行辅助安装富集腔体，导致浪费人力，同时工作人员在更换时会吸入废气，影响身体的安装性。

发明内容

针对现技术所存在的问题，提供一种乙醛废水处理装置及其处理方法，通过全自动更换装置可有效的自动更换富集腔体节省人力，同时确保身体健康。

为解决现有技术问题，本发明提供一种乙醛废水处理装置，包括自动更换乙醛废水处理箱内部网板组件的全自动更换装置，网板组件由左侧边框、中部边框、富集腔体和右侧边框依次拼装组成，全自动更换装置包括设置在乙醛废水处理箱旁侧移动的行走车，行走车上安装有放料托台，放料托台上设有多个存储中部边框和富集腔的限位放置槽，放料托台上还安装有工业机器人，工业机器人的活动端上安装有旋转切换装置，旋转切换装置的一侧安装有拆卸固定螺栓的同步拆卸机构，同步拆卸机构上还安装有抓取右侧边框的扩张夹持装置，旋转切换装置远离同步拆卸机构的一端与安装有抓取中部边框的定位磁吸装置，全自动更换装置还包括数个分布在扩张夹持装置和定位磁吸装置上的工业相机。

优选的，旋转切换装置包括安装在工业机器人活动端的安装套筒，安装套筒上转动安装有旋转安装架，旋转安装架上设有多个安装位，安装套筒上还安装有驱动旋转安装架转动的第一旋转驱动器。

优选的，同步拆卸机构包括安装在旋转安装架上的第一水平安装板，第一水平安装板上的边角位置均安装有自适应抵触头， 自适应抵触的轴心位置安装有同步旋转装置，同步旋转装置的输出端均与自适应抵触头传动连接。

优选的，自适应抵触头包括滑动安装在第一水平安装板上的第一压力感应器，自适应抵触头还包括滑动安装在第一水平安装板上的第一限位滑杆，第一限位滑杆的外侧设有数条第一限位滑槽，第一限位滑杆上安装有磁吸头，磁吸头上设有与螺栓相匹配的拆卸凹槽，第一限位滑杆上还套设有第一弹簧，第一弹簧一端与磁吸头抵触，第一弹簧远离磁吸头的一端与第一压力感应器抵触。

优选的，同步旋转装置包括安装在第一水平安装板上的第二旋转驱动器，第二旋转驱动器的输出端上安装有驱动轮，驱动的旁侧还分布有数个从动轮，从动轮与第一水平安装板转动连接，从动轮均与驱动轮相啮合，从动轮上均安装有第一同步轮，第一同步轮与从动轮同轴设置，同步旋转装置还包括数个套设在第一限位滑杆上的第二同步轮，第二同步轮与第一水平安装板转动连接，第二同步轮的内壁设有数个限位卡块，限位卡块与第一限位滑杆的第一限位滑槽滑动卡接，第二同步轮和第一同步轮之间均套设有传动带。

优选的，扩张夹持装置包括设置在第一水平安装板正下方的第二水平安装板，第一水平安装板与第二水平安装板之间设有数个固定连接杆，第二水平安装板上对称设有数个第二限位滑槽，第二限位滑槽上限位安装有同步扩张机构。

优选的，同步扩张机构包括数个对称分布在第二限位滑槽上的同步扩张架，同步扩张架的两端均安装有卡接头，对称设置的同步扩张架之间安装有直线驱动器，直线驱动器与第二水平安装板固定连接，直线驱动器的伸缩端上安装有连接块，连接块与同步扩张架之间均设有连接杆，连接杆一端与连接块转动连接，连接杆远离连接块的一端与同步扩张架转动连接。

优选的，定位磁吸装置包括安装在旋转安装架上的第三水平安装板，第三水平安装板的边角处均安装有定位取料头，第三水平安装板上还对称安装有电磁块。

优选的，定位取料头包括安装在第三水平安装板上的第二压力感应器，定位取料头还包括滑动安装在第三水平安装板上的第二限位滑杆，第二限位滑杆上安装有锥形插杆，第二限位滑杆还安装有第二弹簧，第二弹簧一端与第二压力感应器抵触，第二弹簧远离第二压力感应器的一端与锥形插杆抵触。

一种乙醛废水处理装置的处理方法，包括以下步骤；

S1、当需要跟换中部边框和富集腔体时，行走车带动设备沿乙醛废水处理箱移动到网板组件的更换区域，网板组件转动使右侧边框保持平面向上的更换状态；

S2、工业相机配合旋转切换装置转动调整使同步拆卸机构和扩张夹持装置与右侧边框相对设置，工业机器人带动调整好的同步拆卸机构和扩张夹持装置抓一同竖直下降，使扩张夹持装置与右侧边框抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构的拆卸端会与网板组件连接的螺栓抵触，同步拆卸机构对螺栓进行同步拆卸，螺栓拆卸完成后，工业机器人带动同步拆卸机构和扩张夹持装置同步上升，同步拆卸机构和扩张夹持装置上升脱离网板组件时，同时带动拆卸的右侧边框和螺栓一同上升脱离；

S3、工业相机再配合旋转切换装置带动定位磁吸装置转动，使定位磁吸装置与需要更换的中部边框和富集腔保持相对设置，工业机器人再带动定位磁吸装置下降将需要更换的中部边框和富集腔吸附固定抓取，工业机器人再将抓取的中部边框和富集腔移动到放料托台上待处理，工业机器人再配合工业相机带动定位磁吸装置移动到未使用的中部边框和富集腔的正上方，工业机器人配合定位磁吸装置将未使用的中部边框和富集腔抓取，工业机器人带动未使用的中部边框和富集腔移动到网板组件的正上方并且放置到左侧边框上，未使用的中部边框和富集腔放置完毕；

S4、旋转切换装置在带动同步拆卸机构和扩张夹持装置转动，使拆卸的右侧边框和螺栓与未使用的中部边框和富集腔保持相对设置，工业机器人带动右侧边框和螺栓与未使用的中部边框和富集腔进行贴合抵触，右侧边框与左侧边框相互卡接将未使用的中部边框和富集腔夹持定位，同时同步拆卸机构将螺栓转动安装固定。

本申请与现有技术相比具有的有益效果是：

通过行走车带动设备沿乙醛废水处理箱移动到网板组件的更换区域，网板组件转动使右侧边框保持平面向上的更换状态，工业机器人带动调整好的同步拆卸机构和扩张夹持装置抓一同竖直下降，使扩张夹持装置与右侧边框抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构的拆卸端会与网板组件连接的螺栓抵触，同步拆卸机构对螺栓进行同步拆卸，螺栓拆卸完成后，工业机器人带动同步拆卸机构和扩张夹持装置同步上升，同步拆卸机构和扩张夹持装置上升脱离网板组件时，同时带动拆卸的右侧边框和螺栓一同上升脱离，工业相机配合旋转切换装置带动定位磁吸装置转动，使定位磁吸装置与需要更换的中部边框和富集腔保持相对设置，工业机器人再带动定位磁吸装置下降将需要更换的中部边框和富集腔吸附固定抓取，工业机器人再将抓取的中部边框和富集腔移动到放料托台上待处理，工业机器人配合定位磁吸装置将未使用的中部边框和富集腔抓取，工业机器人带动未使用的中部边框和富集腔移动到网板组件的正上方并且放置到左侧边框上，未使用的中部边框和富集腔放置完毕，旋转切换装置在带动同步拆卸机构和扩张夹持装置转动，使拆卸的右侧边框和螺栓与未使用的中部边框和富集腔保持相对设置，工业机器人带动右侧边框和螺栓与未使用的中部边框和富集腔进行贴合抵触，右侧边框与左侧边框相互卡接将未使用的中部边框和富集腔夹持定位，同时同步拆卸机构将螺栓转动安装固定，有效的自动更换富集腔体节省人力，同时确保身体健康。

附图说明

图1是一种乙醛废水处理装置的立体示意图。

图2是一种乙醛废水处理装置中全自动更换装置的立体示意图。

图3是一种乙醛废水处理装置中全自动更换装置的侧视图。

图4是一种乙醛废水处理装置中同步拆卸机构的立体示意图。

图5是图4中A处的局部放大图。

图6是一种乙醛废水处理装置中同步拆卸机构的俯视图。

图7是一种乙醛废水处理装置中扩张夹持装置的立体示意图一。

图8是一种乙醛废水处理装置中扩张夹持装置的立体示意图二。

图9是一种乙醛废水处理装置中定位磁吸装置的立体示意图。

图10是图9中B处的局部放大图。

图11是一种乙醛废水处理装置中网板组件的分解示意图。

图中标号为：

1-乙醛废水处理箱；11-网板组件；111-左侧边框；112-中部边框；113-右侧边框；114-富集腔体；115-螺栓；2-行走车；3-放料托台；31-限位放置槽；4-工业机器人；5-旋转切换装置；51-安装套筒；52-第一旋转驱动器；53-旋转安装架；6-同步拆卸机构；61-第一水平安装板；62-自适应抵触头；621-第一限位滑杆；6211-第一限位滑槽；622-磁吸头；6221-拆卸凹槽；623-第一弹簧；624-第一压力感应器；63-同步旋转装置；631-第二旋转驱动器；632-驱动轮；633-从动轮；634-第一同步轮；635-第二同步轮；636-传动带；7-扩张夹持装置；71-第二水平安装板；711-第二限位滑槽；72-固定连接杆；73-同步扩张机构；731-同步扩张架；7311-卡接头；732-直线驱动器；733-连接块；734-连接杆；8-定位磁吸装置；81-第三水平安装板；82-定位取料头；821-第二压力感应器；822-第二限位滑杆；823-第二弹簧；824-锥形插杆；83-电磁块；9-工业相机。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图11所示：

一种乙醛废水处理装置，包括自动更换乙醛废水处理箱1内部网板组件11的全自动更换装置，网板组件11由左侧边框111、中部边框112、富集腔体114和右侧边框113依次拼装组成，全自动更换装置包括设置在乙醛废水处理箱1旁侧移动的行走车2，行走车2上安装有放料托台3，放料托台3上设有多个存储中部边框112和富集腔的限位放置槽31，放料托台3上还安装有工业机器人4，工业机器人4的活动端上安装有旋转切换装置5，旋转切换装置5的一侧安装有拆卸固定螺栓115的同步拆卸机构6，同步拆卸机构6上还安装有抓取右侧边框113的扩张夹持装置7，旋转切换装置5远离同步拆卸机构6的一端与安装有抓取中部边框112的定位磁吸装置8，全自动更换装置还包括数个分布在扩张夹持装置7和定位磁吸装置8上的工业相机9。

换乙醛废水处理箱1内部网板组件11由左侧边框111、中部边框112、富集腔体114和右侧边框113依次拼装组成，其中中部边框112和富集腔体114为相互固定，乙醛废水处理箱1在长期净化处理废水过程中，需要定期跟换网板组件11中的富集腔体114，工作人员将新的未使用的中部边框112和富集腔体114放置在放料托台3的限位放置槽31上，进行堆垛摆放，限位放置槽31可有效限位中部边框112和富集腔体114的位置，便于取放，当需要跟换中部边框112和富集腔体114时，行走车2带动设备沿乙醛废水处理箱1移动到网板组件11的更换区域，网板组件11转动使右侧边框113保持平面向上的更换状态，工业相机9配合旋转切换装置5转动调整使同步拆卸机构6和扩张夹持装置7与右侧边框113相对设置，工业机器人4带动调整好的同步拆卸机构6和扩张夹持装置7抓一同竖直下降，使扩张夹持装置7与右侧边框113抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构6的拆卸端会与网板组件11连接的螺栓115抵触，同步拆卸机构6对螺栓115进行同步拆卸，螺栓115拆卸完成后，工业机器人4带动同步拆卸机构6和扩张夹持装置7同步上升，同步拆卸机构6和扩张夹持装置7上升脱离网板组件11时，同时带动拆卸的右侧边框113和螺栓115一同上升脱离，工业相机9配合旋转切换装置5带动定位磁吸装置8转动，使定位磁吸装置8与需要更换的中部边框112和富集腔保持相对设置，工业机器人4再带动定位磁吸装置8下降将需要更换的中部边框112和富集腔吸附固定抓取，工业机器人4再将抓取的中部边框112和富集腔移动到放料托台3上待处理，工业机器人4再配合工业相机9带动定位磁吸装置8移动到未使用的中部边框112和富集腔的正上方，工业机器人4配合定位磁吸装置8将未使用的中部边框112和富集腔抓取，工业机器人4带动未使用的中部边框112和富集腔移动到网板组件11的正上方并且放置到左侧边框111上，未使用的中部边框112和富集腔放置完毕，旋转切换装置5在带动同步拆卸机构6和扩张夹持装置7转动，使拆卸的右侧边框113和螺栓115与未使用的中部边框112和富集腔保持相对设置，工业机器人4带动右侧边框113和螺栓115与未使用的中部边框112和富集腔进行贴合抵触，右侧边框113与左侧边框111相互卡接将未使用的中部边框112和富集腔夹持定位，同时同步拆卸机构6将螺栓115转动安装固定。

如图2和图3所示：

旋转切换装置5包括安装在工业机器人4活动端的安装套筒51，安装套筒51上转动安装有旋转安装架53，旋转安装架53上设有多个安装位，安装套筒51上还安装有驱动旋转安装架53转动的第一旋转驱动器52。

第一旋转驱动器52优选为伺服电机，需要旋转切换同步拆卸机构6、扩张夹持装置7和定位磁吸装置8的位置时，伺服电机带动旋转安装架53转动，旋转安装架53转动时带动同步拆卸机构6、扩张夹持装置7和定位磁吸装置8进行旋转切换，伺服电机配合工业相机9可有效的确保切换调整的准确性。

如图2和图4所示：

同步拆卸机构6包括安装在旋转安装架53上的第一水平安装板61，第一水平安装板61上的边角位置均安装有自适应抵触头62， 自适应抵触的轴心位置安装有同步旋转装置63，同步旋转装置63的输出端均与自适应抵触头62传动连接。

第一水平安装板61用于水平安装自适应抵触头62，当需要跟换中部边框112和富集腔体114时，行走车2更换设备沿乙醛废水处理箱1移动到网板组件11的更换区域，网板组件11转动使右侧边框113保持平面向上的更换状态，工业相机9配合旋转切换装置5转动调整使同步拆卸机构6和扩张夹持装置7与右侧边框113相对设置，工业机器人4带动调整好的同步拆卸机构6和扩张夹持装置7抓一同竖直下降，使扩张夹持装置7与右侧边框113抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构6的自适应抵触头62与网板组件11连接的螺栓115抵触，需要拆卸螺栓115时同步旋转装置63会先带动多个自适应抵触头62进行同步低速转动，使自适应抵触头62与螺栓115定位卡接，自适应抵触头62与螺栓115定位卡接完毕后，同步旋转装置63带动自适应抵触头62进行逆时针转动，自适应抵触头62逆时针转动会将螺栓115拆卸脱离网板组件11，自适应抵触头62顺时针转动则会将螺栓115装配到网板组件11上。有效的同步拆卸多个螺栓115确保拆卸跟换的效率。

如图4和图5所示：

自适应抵触头62包括滑动安装在第一水平安装板61上的第一压力感应器624，自适应抵触头62还包括滑动安装在第一水平安装板61上的第一限位滑杆621，第一限位滑杆621的外侧设有数条第一限位滑槽6211，第一限位滑杆621上安装有磁吸头622，磁吸头622上设有与螺栓115相匹配的拆卸凹槽6221，第一限位滑杆621上还套设有第一弹簧623，第一弹簧623一端与磁吸头622抵触，第一弹簧623远离磁吸头622的一端与第一压力感应器624抵触。

需要拆卸网板组件11的螺栓115时，自适应抵触头62的磁吸头622抵触网板组件11的螺栓115，第一限位滑杆621会收缩移动，第一弹簧623受到挤压，第一压力感应器624会检测出压力值，根据压力值可有效的判断磁吸头622的拆卸凹槽6221是否与螺栓115对接，拆卸凹槽6221没有与螺栓115对接时，同步旋转装置63会先带动第一限位滑杆621低速转动，第一限位滑杆621转动时带动磁吸头622进行转动，使磁吸头622与螺栓115对接，磁吸头622与螺栓115对接好后，磁吸头622逆时针转动会将螺栓115拆卸脱离网板组件11。螺栓115拆卸脱离时磁吸头622随之上升移动，使第一弹簧623受到挤压，第一压力感应器624可根据第一弹簧623的压力判断螺栓115是否完全拆卸脱离。有效的拆卸螺栓115同时检测螺栓115的安装状态。

如图4和图6所示：

同步旋转装置63包括安装在第一水平安装板61上的第二旋转驱动器631，第二旋转驱动器631的输出端上安装有驱动轮632，驱动的旁侧还分布有数个从动轮633，从动轮633与第一水平安装板61转动连接，从动轮633均与驱动轮632相啮合，从动轮633上均安装有第一同步轮634，第一同步轮634与从动轮633同轴设置，同步旋转装置63还包括数个套设在第一限位滑杆621上的第二同步轮635，第二同步轮635与第一水平安装板61转动连接，第二同步轮635的内壁设有数个限位卡块，限位卡块与第一限位滑杆621的第一限位滑槽6211滑动卡接，第二同步轮635和第一同步轮634之间均套设有传动带636。

第二旋转驱动器631优选为伺服电机，需要同步驱动自适应抵触头62转动时，伺服电机带动驱动轮632转动，驱动轮632转动时带动多个从动轮633进行同步转动，从动轮633转动时带动第一同步轮634进行同步转动，第一同步轮634转动时通过传动带636带动第二同步轮635进行同步转动，第二同步轮635转动时会带动自适应抵触头62的第一限位滑杆621进行同步转动。有效的同步带动多个自适应抵触头62进行转动，节省驱动能源。

如图2和图7所示：

扩张夹持装置7包括设置在第一水平安装板61正下方的第二水平安装板71，第一水平安装板61与第二水平安装板71之间设有数个固定连接杆72，第二水平安装板71上对称设有数个第二限位滑槽711，第二限位滑槽711上限位安装有同步扩张机构73。

当需要跟换中部边框112和富集腔体114时，行走车2更换设备沿乙醛废水处理箱1移动到网板组件11的更换区域，网板组件11转动使右侧边框113保持平面向上的更换状态，工业相机9配合旋转切换装置5转动调整使同步拆卸机构6和扩张夹持装置7与右侧边框113相对设置，工业机器人4带动调整好的同步拆卸机构6和扩张夹持装置7抓一同竖直下降，使扩张夹持装置7与右侧边框113抵触，扩张夹持装置7的同步扩张机构73的卡接端会沿第二水平安装板71的第二限位滑槽711滑动，使步扩张机构的卡接端与右侧边内壁抵触并将右侧边框113卡接固定，网板组件11的螺栓115拆除后，第二水平安装板71移动时可带动卡接固定的右侧边框113同步移动。

如图7和图8所示：

同步扩张机构73包括数个对称分布在第二限位滑槽711上的同步扩张架731，同步扩张架731的两端均安装有卡接头7311，对称设置的同步扩张架731之间安装有直线驱动器732，直线驱动器732与第二水平安装板71固定连接，直线驱动器732的伸缩端上安装有连接块733，连接块733与同步扩张架731之间均设有连接杆734，连接杆734一端与连接块733转动连接，连接杆734远离连接块733的一端与同步扩张架731转动连接。

直线驱动器732优选为电动推杆，需要扩张卡接右侧边框113时，电动推杆推动连接块733移动，连接块733移动时推动连接杆734通过移动，连接杆734移动时带动多个同步扩张架731向沿第二水平安装板71的第二限位滑槽711滑动，同步扩张架731通过卡接头7311与右侧边框113内壁抵触卡接。有效的扩张固定右侧边框113。

如图2和图9所示：

定位磁吸装置8包括安装在旋转安装架53上的第三水平安装板81，第三水平安装板81的边角处均安装有定位取料头82，第三水平安装板81上还对称安装有电磁块83。

螺栓115拆卸完成后，工业机器人4带动同步拆卸机构6和扩张夹持装置7同步上升，同步拆卸机构6和扩张夹持装置7上升脱离网板组件11时，同时带动拆卸的右侧边框113和螺栓115一同上升脱离，工业相机9配合旋转切换装置5带动定位磁吸装置8转动，使定位磁吸装置8与需要更换的中部边框112和富集腔保持相对设置，工业机器人4再带动定位磁吸装置8下降，定位磁吸装置8下降时将定位取料头82会先与中部边框112上的安装孔对接插入，确保对接安装的稳定性，继续下降会使电磁块83与中部边框112抵触比并且吸附固定。便于定位抓取中部边框112。

如图9和图10所示：

定位取料头82包括安装在第三水平安装板81上的第二压力感应器821，定位取料头82还包括滑动安装在第三水平安装板81上的第二限位滑杆822，第二限位滑杆822上安装有锥形插杆824，第二限位滑杆822还安装有第二弹簧823，第二弹簧823一端与第二压力感应器821抵触，第二弹簧823远离第二压力感应器821的一端与锥形插杆824抵触。

定位取料头82与中部边框112安装孔进行定位对接时，定位取料头82的锥形插杆824用于引导插接，引导插接插入到中部边框112安装孔后，第三水平安装板81继续下压时第二限位滑杆822会收缩移动，第二限位滑杆822收缩移动时第二弹簧823会被挤压，第二弹簧823将压力传导至第二压力感应器821，第二压力感应器821根据压力值，可有效的判断锥形插杆824是否插接在指定位置。有效的定位吸附中部边框112。

一种乙醛废水处理装置的处理方法，包括以下步骤；

S1、当需要跟换中部边框112和富集腔体114时，行走车2带动设备沿乙醛废水处理箱1移动到网板组件11的更换区域，网板组件11转动使右侧边框113保持平面向上的更换状态；

S2、工业相机9配合旋转切换装置5转动调整使同步拆卸机构6和扩张夹持装置7与右侧边框113相对设置，工业机器人4带动调整好的同步拆卸机构6和扩张夹持装置7抓一同竖直下降，使扩张夹持装置7与右侧边框113抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构6的拆卸端会与网板组件11连接的螺栓115抵触，同步拆卸机构6对螺栓115进行同步拆卸，螺栓115拆卸完成后，工业机器人4带动同步拆卸机构6和扩张夹持装置7同步上升，同步拆卸机构6和扩张夹持装置7上升脱离网板组件11时，同时带动拆卸的右侧边框113和螺栓115一同上升脱离；

S3、工业相机9再配合旋转切换装置5带动定位磁吸装置8转动，使定位磁吸装置8与需要更换的中部边框112和富集腔保持相对设置，工业机器人4再带动定位磁吸装置8下降将需要更换的中部边框112和富集腔吸附固定抓取，工业机器人4再将抓取的中部边框112和富集腔移动到放料托台3上待处理，工业机器人4再配合工业相机9带动定位磁吸装置8移动到未使用的中部边框112和富集腔的正上方，工业机器人4配合定位磁吸装置8将未使用的中部边框112和富集腔抓取，工业机器人4带动未使用的中部边框112和富集腔移动到网板组件11的正上方并且放置到左侧边框111上，未使用的中部边框112和富集腔放置完毕；

S4、旋转切换装置5在带动同步拆卸机构6和扩张夹持装置7转动，使拆卸的右侧边框113和螺栓115与未使用的中部边框112和富集腔保持相对设置，工业机器人4带动右侧边框113和螺栓115与未使用的中部边框112和富集腔进行贴合抵触，右侧边框113与左侧边框111相互卡接将未使用的中部边框112和富集腔夹持定位，同时同步拆卸机构6将螺栓115转动安装固定。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种乙醛废水处理装置，包括自动更换乙醛废水处理箱（1）内部网板组件（11）的全自动更换装置，网板组件（11）由左侧边框（111）、中部边框（112）、富集腔体（114）和右侧边框（113）依次拼装组成，其特征在于，全自动更换装置包括设置在乙醛废水处理箱（1）旁侧移动的行走车（2），行走车（2）上安装有放料托台（3），放料托台（3）上设有多个存储中部边框（112）和富集腔的限位放置槽（31），放料托台（3）上还安装有工业机器人（4），工业机器人（4）的活动端上安装有旋转切换装置（5），旋转切换装置（5）的一侧安装有拆卸固定螺栓（115）的同步拆卸机构（6），同步拆卸机构（6）上还安装有抓取右侧边框（113）的扩张夹持装置（7），旋转切换装置（5）远离同步拆卸机构（6）的一端与安装有抓取中部边框（112）的定位磁吸装置（8），全自动更换装置还包括数个分布在扩张夹持装置（7）和定位磁吸装置（8）上的工业相机（9）；

旋转切换装置（5）包括安装在工业机器人（4）活动端的安装套筒（51），安装套筒（51）上转动安装有旋转安装架（53），旋转安装架（53）上设有多个安装位，安装套筒（51）上还安装有驱动旋转安装架（53）转动的第一旋转驱动器（52）；

同步拆卸机构（6）包括安装在旋转安装架（53）上的第一水平安装板（61），第一水平安装板（61）上的边角位置均安装有自适应抵触头（62）， 自适应抵触的轴心位置安装有同步旋转装置（63），同步旋转装置（63）的输出端均与自适应抵触头（62）传动连接；

扩张夹持装置（7）包括设置在第一水平安装板（61）正下方的第二水平安装板（71），第一水平安装板（61）与第二水平安装板（71）之间设有数个固定连接杆（72），第二水平安装板（71）上对称设有数个第二限位滑槽（711），第二限位滑槽（711）上限位安装有同步扩张机构（73）；

定位磁吸装置（8）包括安装在旋转安装架（53）上的第三水平安装板（81），第三水平安装板（81）的边角处均安装有定位取料头（82），第三水平安装板（81）上还对称安装有电磁块（83）。

2.根据权利要求1所述的一种乙醛废水处理装置，其特征在于，自适应抵触头（62）包括滑动安装在第一水平安装板（61）上的第一压力感应器（624），自适应抵触头（62）还包括滑动安装在第一水平安装板（61）上的第一限位滑杆（621），第一限位滑杆（621）的外侧设有数条第一限位滑槽（6211），第一限位滑杆（621）上安装有磁吸头（622），磁吸头（622）上设有与螺栓（115）相匹配的拆卸凹槽（6221），第一限位滑杆（621）上还套设有第一弹簧（623），第一弹簧（623）一端与磁吸头（622）抵触，第一弹簧（623）远离磁吸头（622）的一端与第一压力感应器（624）抵触。

3.根据权利要求2所述的一种乙醛废水处理装置，其特征在于，同步旋转装置（63）包括安装在第一水平安装板（61）上的第二旋转驱动器（631），第二旋转驱动器（631）的输出端上安装有驱动轮（632），驱动的旁侧还分布有数个从动轮（633），从动轮（633）与第一水平安装板（61）转动连接，从动轮（633）均与驱动轮（632）相啮合，从动轮（633）上均安装有第一同步轮（634），第一同步轮（634）与从动轮（633）同轴设置，同步旋转装置（63）还包括数个套设在第一限位滑杆（621）上的第二同步轮（635），第二同步轮（635）与第一水平安装板（61）转动连接，第二同步轮（635）的内壁设有数个限位卡块，限位卡块与第一限位滑杆（621）的第一限位滑槽（6211）滑动卡接，第二同步轮（635）和第一同步轮（634）之间均套设有传动带（636）。

4.根据权利要求3所述的一种乙醛废水处理装置，其特征在于，同步扩张机构（73）包括数个对称分布在第二限位滑槽（711）上的同步扩张架（731），同步扩张架（731）的两端均安装有卡接头（7311），对称设置的同步扩张架（731）之间安装有直线驱动器（732），直线驱动器（732）与第二水平安装板（71）固定连接，直线驱动器（732）的伸缩端上安装有连接块（733），连接块（733）与同步扩张架（731）之间均设有连接杆（734），连接杆（734）一端与连接块（733）转动连接，连接杆（734）远离连接块（733）的一端与同步扩张架（731）转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种乙醛废水处理装置，其特征在于，定位取料头（82）包括安装在第三水平安装板（81）上的第二压力感应器（821），定位取料头（82）还包括滑动安装在第三水平安装板（81）上的第二限位滑杆（822），第二限位滑杆（822）上安装有锥形插杆（824），第二限位滑杆（822）还安装有第二弹簧（823），第二弹簧（823）一端与第二压力感应器（821）抵触，第二弹簧（823）远离第二压力感应器（821）的一端与锥形插杆（824）抵触。

6.一种乙醛废水处理装置的处理方法，应用于权利要求1-5中任意一项所述的一种乙醛废水处理装置，其特征在于，包括以下步骤；

S1、当需要跟换中部边框（112）和富集腔体（114）时，行走车（2）带动设备沿乙醛废水处理箱（1）移动到网板组件（11）的更换区域，网板组件（11）转动使右侧边框（113）保持平面向上的更换状态；

S2、工业相机（9）配合旋转切换装置（5）转动调整使同步拆卸机构（6）和扩张夹持装置（7）与右侧边框（113）相对设置，工业机器人（4）带动调整好的同步拆卸机构（6）和扩张夹持装置（7）抓一同竖直下降，使扩张夹持装置（7）与右侧边框（113）抵触并且将其卡接固定，同时同步拆卸机构（6）的拆卸端会与网板组件（11）连接的螺栓（115）抵触，同步拆卸机构（6）对螺栓（115）进行同步拆卸，螺栓（115）拆卸完成后，工业机器人（4）带动同步拆卸机构（6）和扩张夹持装置（7）同步上升，同步拆卸机构（6）和扩张夹持装置（7）上升脱离网板组件（11）时，同时带动拆卸的右侧边框（113）和螺栓（115）一同上升脱离；

S3、工业相机（9）再配合旋转切换装置（5）带动定位磁吸装置（8）转动，使定位磁吸装置（8）与需要更换的中部边框（112）和富集腔保持相对设置，工业机器人（4）再带动定位磁吸装置（8）下降将需要更换的中部边框（112）和富集腔吸附固定抓取，工业机器人（4）再将抓取的中部边框（112）和富集腔移动到放料托台（3）上待处理，工业机器人（4）再配合工业相机（9）带动定位磁吸装置（8）移动到未使用的中部边框（112）和富集腔的正上方，工业机器人（4）配合定位磁吸装置（8）将未使用的中部边框（112）和富集腔抓取，工业机器人（4）带动未使用的中部边框（112）和富集腔移动到网板组件（11）的正上方并且放置到左侧边框（111）上，未使用的中部边框（112）和富集腔放置完毕；

S4、旋转切换装置（5）在带动同步拆卸机构（6）和扩张夹持装置（7）转动，使拆卸的右侧边框（113）和螺栓（115）与未使用的中部边框（112）和富集腔保持相对设置，工业机器人（4）带动右侧边框（113）和螺栓（115）与未使用的中部边框（112）和富集腔进行贴合抵触，右侧边框（113）与左侧边框（111）相互卡接将未使用的中部边框（112）和富集腔夹持定位，同时同步拆卸机构（6）将螺栓（115）转动安装固定。