CN110193814A - 墙板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙板安装机器人，所述墙板安装机器人包括底盘、支撑架、平移顶升机构和夹持装置，支撑架可枢转地设于底盘上，支撑架上设有平移顶升机构，平移顶升机构包括墙板支撑体和平移底板，墙板支撑体与支撑架相连用于支撑墙板，平移底板设在支撑架和墙板支撑体之间，平移底板相对于支撑架沿上下方向可滑动，墙板支撑体相对于平移底板沿水平方向可滑动，夹持装置设在墙板支撑体上且用于夹装和释放墙板。根据本发明实施例的墙板安装机器人，工作效率高。

Description

墙板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种墙板安装机器人。

背景技术

随着建筑行业的不断发展，对帮助建筑作业的机器人越来越受到建筑行业的欢迎，目前，在一些建筑中，需要对一些墙板进行搬运以及安装，但是，一般墙板较重，且安装不方便，人工操作难度较大，且工人的危险性较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种墙板安装机器人，所述墙板安装机器人的工作效率高。

根据本发明实施例的墙板安装机器人包括底盘、支撑架、平移顶升机构和夹持装置，所述支撑架可枢转地设于所述底盘上，所述支撑架上设有平移顶升机构，所述平移顶升机构包括墙板支撑体和平移底板，所述墙板支撑体与所述支撑架相连用于支撑墙板，所述平移底板设在所述支撑架和所述墙板支撑体之间，所述平移底板相对于所述支撑架沿上下方向可滑动，所述墙板支撑体相对于所述平移底板沿水平方向可滑动，所述夹持装置设在所述墙板支撑体上且用于夹装和释放所述墙板。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，通过在墙板支撑体上设置夹持装置，可以使得墙板安装机器人抓取墙板，夹持装置抓取墙板后，平移顶升机构可以带动墙板在墙板安装机器人的上下方向和左右方向上进行平移，可以调整墙板在墙板安装机器人上的位置，从而有利于墙板安装机器人对墙板的搬运或者安装，墙板安装机器人在将墙板搬运或者安装到相应地位置后，夹持装置可以释放墙板，以完成对墙板的搬运或者安装，工作效率高，实用性强。

另外，根据本发明的墙板安装机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述底盘上设有第一至第三行进轮，其中所述第一行进轮和所述第二行进轮在所述底盘的前后方向上间隔开设置，所述第一行进轮至所述第三行进轮均被构造成可至少朝向彼此垂直的两个方向行进，所述第一行进轮和所述第二行进轮的结构相同且均被构造成可朝向彼此垂直的两个方向行进，所述第三行进轮为万向轮，所述第一行进轮和所述第三行进轮在左右方向上并排设置，在左右方向上所述第二行进轮位于所述第一行进轮和所述第三行进轮之间，且所述第二行进轮位于所述第一行进轮和所述第三行进轮的后侧。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述平移顶升机构还包括：平移驱动组件和顶升电缸，所述平移驱动组件设在所述平移底板的邻近所述墙板支撑体的一侧以驱动所述墙板支撑体沿水平方向平移，所述顶升电缸设在所述平移底板的远离所述墙板支撑体的一侧，所述顶升电缸具有推杆，所述顶升电缸的一端与所述支撑架铰接，且所述顶升电缸的另一端通过所述推杆与所述平移底板铰接以驱动所述平移底板带动所述墙板支撑体沿上下方向滑动

可选地，所述支撑架上形成有沿上下方向延伸的升降滑轨，所述平移底板的邻近所述支撑架的一侧形成有与所述升降滑轨相匹配的升降滑块，所述升降滑块与所述升降滑轨配合以使所述平移底板相对所述支撑架沿上下方向滑动。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述平移底板的邻近所述墙板支撑体的一侧设有沿左右方向延伸的平移滑轨，所述墙板支撑体上设有与所述平移滑轨相匹配的平移滑块，所述平移滑块与所述平移滑轨配合以使所述墙板支撑体相对于所述平移底板沿水平方向平移。

可选地，所述平移驱动组件包括：平移伺服电机、主动轮、从动轮和平移滚珠丝杠，所述主动轮与所述平移伺服电机相连，所述从动轮与所述主动轮通过皮带相连，所述平移滚珠丝杆与所述平移滑轨同向延伸且与所述从动轮相连，所述平移滚珠丝杆与所述墙板支撑体相连以带动所述墙板支撑体平移。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述墙板安装机器人还包括推木楔装置，所述推木楔装置包括基座、滑槽构件、滑轨机构和第三电缸，所述基座固定在所述底盘上，所述基座上设有固定块，所述滑槽构件设在所述基座上且倾斜延伸至地面处，所述滑槽构件内限定出适于所述木楔通过的滑槽通道，所述滑轨机构包括导轨件和驱动伸缩杆，所述导轨件和所述固定块可滑动地相连，所述驱动伸缩杆和所述导轨件固定相连，所述木楔从所述滑槽通道内滑出时，所述驱动伸缩杆伸长用于将所述木楔推至所述预定位置处，所述驱动伸缩杆朝向所述预定位置的端部设有推块，所述推块和所述木楔中的一个上设有定位柱，所述推块和所述木楔中的另一个上设有定位槽，所述定位柱可插设在所述定位槽内，所述滑轨机构和所述基座可滑动地相连，所述木楔从所述滑槽通道内滑出时，所述滑动构件和所述木楔配合相连以将所述木楔推动至预定位置处，所述第三电缸设在所述基座和所述机体之间以控制所述机体的升降。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述墙板安装机器人还包括舵机和摆动件，所述舵机固定在所述滑槽构件上，所述滑槽通道内设有备料区，所述摆动件和所述备料区对应设置，所述舵机和所述摆动件相连用以驱动所述摆动件在第一摆动位置和第二摆动位置之间进行摆动，当所述摆动件摆动至所述第一摆动位置时，所述摆动件的一端可伸入所述滑槽通道内以限制所述木楔向下滑动。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述夹持装置包括夹爪装置，所述夹爪装置包括固定机构、滑动板和夹爪机构，所述固定机构上设有沿其长度方向延伸的滑轨槽，所述滑动板和所述固定机构相连，所述滑动板在所述滑轨槽的第一位置和第二位置之间可滑动，所述夹爪机构设在所述滑动板上且可在张开位置和收纳位置之间进行切换，所述滑动板处于所述第一位置时所述夹爪机构可在所述张开位置和所述收纳位置之间切换，所述滑动板处于所述第二位置时所述夹爪机构收纳在所述收纳位置。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述固定机构包括：上下对称的两个轨道板，所述两个轨道板的彼此朝向的一侧均设有所述滑轨槽，所述滑动板可滑动地配合在两个所述滑轨槽之间。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述夹爪机构包括夹爪件和驱动推杆，所述夹爪件可转动地设在所述滑动板上，所述驱动推杆和所述夹爪件相连用以驱动所述夹爪件在所述张开位置和所述收纳位置之间转动，所述驱动推杆伸长时驱动所述夹爪件向所述收纳位置转动，所述驱动推杆收缩时驱动所述夹爪件向所述张开位置转动。

根据本发明实施例的墙板安装机器人，所述夹爪装置包括两个，两个所述夹爪装置分别为第一夹爪装置和第二夹爪装置，所述第一夹爪装置和所述第二夹爪装置相连，所述第一夹爪装置和所述第二夹爪装置在左右方向上对称设置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的墙板安装机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的墙板安装机器人的去除平移顶升机构、夹持装置、视觉摆动组件后的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的墙板安装机器人的平移顶升机构的一个立体图；

图4是图3中根据本发明实施例的墙板安装机器人的平移顶升机构在一个方向上的投影视图；

图5是图1是根据本发明实施例的墙板安装机器人的平移顶升机构的一个侧视图；

图6是根据本发明实施例的墙板安装机器人的平移顶升机构的另一个立体图；

图7是根据本发明实施例的墙板安装机器人的的夹持装置的立体图；

图8是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的示意图；

图9是沿A-A线的剖视图；

图10是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的部分结构的侧视图；

图11是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的另一个视角的示意图；

图12是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的主视图；

图13是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的俯视图；

图14是根据本发明实施例的墙板安装机器人的夹持装置的侧视图；

图15是根据本发明实施例的墙板安装机器人安装墙板的示意图；

图16是根据本发明实施例的墙板安装机器人的视觉摆动机构的一个示意图；

图17是根据本发明实施例的墙板安装机器人的视觉摆动机构的另一个示意图；

图18是根据本发明实施例的墙板安装机器人的视觉摆动机构的再一个示意图；

图19是根据本发明实施例的墙板安装机器人的视觉摆动机构的又一个示意图，其中，图中示出了视觉装置位于第一极限位置和第二极限位置时的示意图；

图20是根据本发明实施例的墙板安装机器人的推木楔装置的分解图；

图21是根据本发明实施例的墙板安装机器人的推木楔装置的立体图；

图22是根据本发明实施例的墙板安装机器人的推木楔装置的另一个视角的立体图；

图23是根据本发明实施例的墙板安装机器人的推木楔装置的俯视图。

附图标记：

墙板安装机器人10000；

底盘810；第一行进轮811；第三行进轮813；第一固定部814；第二固定部815；安装座816；

支撑架1；升降滑轨11；第一升降滑轨111；第二升降滑轨112；

平移顶升机构100；墙板支撑体2；平移滑块21；第一平移滑块211；第二平移滑块212；连接块22；墙板托叉23；

平移底板3；升降滑块31；第一升降滑块311；第二升降滑块312；平移滑轨32；第一平移滑轨321；第二平移滑轨322；缓冲限位块33；第一缓冲限位块331；第二缓冲限位块332；第一行程开关333；第二行程开关334；

平移驱动组件4；平移伺服电机41；主动轮42；从动轮43；皮带44；平移滚珠丝杆45；丝杆滑块451；

顶升电缸5；推杆51；

夹持装置1000；夹爪装置500；墙板2000；第一夹爪装置500a；第二夹爪装置500b；

固定机构510；轨道板511；滑轨槽511a；横向段5111；纵向段5112；连接板513；连接件514；

滑动板520；第一驱动伸缩杆522；滚动轴承524；第二驱动伸缩杆525；

夹爪机构530；夹爪件531；驱动推杆532；

辅助轮机构830；辅助轮831；连接杆832；辅助轮驱动装置833；

支撑架驱动装置840；

视觉摆动机构300；

固定支架301；

驱动件302；驱动轴3021；驱动电机3022；减速箱3023；

主动杆303；

从动杆304；安装板3041；

视觉装置305；相机安装支架3051；2D相机3052；3D相机3053；安装支架连接块3054；相机护罩3055；

限位组件306；第一限位块3061；水平部3064；竖直部3065；第二限位块3062；电磁铁3063；第一接近传感器3066；第二接近传感器3067；缓冲器3068；

推木楔装置600；木楔700；定位槽710；

基座610；固定块611；

滑槽构件620；滑槽通道620a；配合孔620b；条形通孔620c；倾斜段621；水平段622；连接板623；连接孔631a；竖直板6311；水平板6312；

滑轨机构630；导轨件631；驱动伸缩杆632；推块6321；定位柱6322；

舵机640；摆动件650；止抵部651；第一止抵部6511；第二止抵部6512。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图23描述根据本发明实施例的墙板安装机器人10000。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的墙板安装机器人10000包括底盘810、支撑架1、平移顶升机构100和夹持装置1000，夹持装置1000可以抓取墙板2000(墙板2000可以参考如图15所示)，夹持装置1000抓取墙板2000后，平移顶升机构100可以调整墙板2000在墙板安装机器人10000上的位置以方便对墙板2000的安装或者运输。

具体地，支撑架1可枢转地设于底盘810上，也就是说，支撑架1安装在底盘810上，且支撑架1安装在底盘810上后可相对于底盘810转动。例如图1所示，夹持装置1000抓取墙板2000(墙板2000可以参考如图15所示)后，墙板2000可以位于支撑架1的一侧，支撑架1可相对于底盘810朝向支撑架1的另一侧进行一定程度的转动，可以使得墙板2000较为稳固地靠在支撑架1上，从而可以减轻夹持装置1000抓取墙板2000的压力，可以保护夹持装置1000，也有利于墙板安装机器人10000对墙板2000的搬运，可以提高墙板2000的搬运效率。

支撑架1上设有平移顶升机构100，平移顶升机构100可以用于墙板安装机器人10000以平移和/或顶升墙板2000，平移顶升机构100可以包括墙板支撑体2和平移底板3，墙板支撑体2与支撑架1相连，墙板支撑体2可以用于支撑墙板2000，平移底板3设在支撑架1和墙板支撑体2之间，平移底板3相对于支撑架1沿上下方向可滑动，墙板支撑体2相对于平移底板3沿水平方向可滑动。

例如，在图1中所示的前后方向上，平移底板3可以设在支撑架1的前侧，墙板支撑体2可以设在平移底板3的前侧，平移底板3被构造成相对于支撑架1沿上下方向可滑动，墙板支撑体2被构造成相对于平移底板3沿左右方向可滑动。这样便于调整墙板2000在水平方向以及上下方向上的位置。

夹持装置1000设在墙板支撑体2上且用于夹装和释放墙板2000，也就是说，夹持装置1000配合安装在墙板支撑体2上，通过在墙板支撑体2上安装夹持装置1000，可以有利于墙板安装机器人10000抓取或者释放墙板2000。进一步地，夹持装置1000至少有夹持位置和释放位置，当夹持装置1000在夹持位置时，夹持装置1000可以抓取墙板2000，以通过墙板安装机器人10000运输墙板2000，当夹持装置1000在释放位置时，夹持装置1000可以释放所抓取的墙板2000，从而完成墙板安装机器人10000的运输或者安装，可靠性高，实用性强。

由此，根据本发明实施路的墙板安装机器人10000，通过在墙板支撑体2上设置夹持装置1000，可以使得墙板安装机器人10000抓取墙板2000，夹持装置1000抓取墙板2000后，平移顶升机构100可以带动墙板2000在墙板安装机器人10000的上下方向和左右方向上进行平移，可以调整墙板2000在墙板安装机器人10000上的位置，从而有利于墙板安装机器人10000对墙板2000的搬运或者安装，墙板安装机器人10000在将墙板2000搬运或者安装到相应地位置后，夹持装置1000可以释放墙板2000，以完成对墙板2000的搬运或者安装，工作效率高，实用性强。

在本发明的一些实施例中，底盘810上设有第一至第三行进轮，也就是说，底盘810上设有第一行进轮811、第二行进轮(图中未示出)和第三行进轮813，通过在底盘810上设置第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813，可使得墙板安装机器人10000行走。相较于相关技术中搬运机器人的四轮行走机构，本发明实施例的墙板安装机器人10000可以通过三个行进轮行走，减少了一个行进轮的安装，可以提高墙板安装机器人10000的安装效率，还可以减小底盘810的面积，从而有利于减小墙板安装机器人10000的体积。

进一步地，第一行进轮811和第二行进轮在底盘810的前后方向上间隔开设置，具体地，例如图1和图2所示，在前后方向上，第一行进轮811靠近底盘810的前端设置，第二行进轮靠近底盘810的后端设置，第一行进轮811和第二行进轮在前后方向上间隔有一定的距离。

第一行进轮811至第三行进轮813均被构造成可至少朝向彼此垂直的两个方向行进。例如图1和图2所示，当墙板安装机器人10000需要在如图1所示的前后或者左右两个方向运动时，第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813的的行走方向可以在前后方向和左右方向之间改变，以使得墙板安装机器人10000可以在前后或者左右方向运动。相较于相关技术中的叉车底盘810，只有后轮可以转动，前面两轮只能前后移动，不能实现前后左右平移，本发明实施例的墙板安装机器人10000的三个行进轮在前后方向和左右方向上均可行走，从而可以使得本发明实施例的墙板安装机器人10000具有较好的灵活性，也有利于墙板安装机器人10000在一些较为狭小的区域内行走，可靠性高，实用性强。

在一些示例中，第一至第三行进轮均可通过安装座816安装在底盘810上，在安装座816上设有限位机构，当第一至第三行进轮运动的行走方向在前后方向或者左右方向时，限位机构可在一定程度上限制第一至第三行进轮的行走方向，使得第一至第三行进轮保持在前后方向或者左右方向，从而有利于墙板安装机器人10000的行走，稳定性好。当需要改变第一至第三行进轮的行走方向时，可通过一定的力驱动第一至第三行进轮，使得第一至第三行进轮脱离限位机构的限位，从而可以改变墙板安装机器人10000的行走方向。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，第一行进轮811和第二行进轮的结构相同且均被构造成可朝向彼此垂直的两个方向行进，第三行进轮813为万向轮。由此，可较为容易地改变第三行进轮813的行走方向，通过改变第三行进轮813的行走方向，可以引导第一行进轮811和第二行进轮改变行走方向，从而改变墙板安装机器人10000的行走方向，结构简单，操作方便，同时，第一行进轮811和第二行进轮的结构相同，可以降低第一行进轮811和第二行进轮的成产成本。当然，可以理解的是，第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813也可以均为万向轮，或者第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813中的任意一个是万向轮，这里不作限制。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，第一行进轮811和第三行进轮813在左右方向上并排设置，在左右方向上第二行进轮位于第一行进轮811和第三行进轮813之间，且第二行进轮位于第一行进轮811和第三行进轮813的后侧，如图1和图2所示，第一行进轮811和第三行进轮813邻近底盘810的前侧，且第一行进轮811和第三行进轮813分别邻近底盘810的左右两侧，第二行进轮邻近底盘810的后侧，且在左右方向上第二行进轮位于第一行进轮811和第三行进轮813之间，由此，通过将第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813邻近底盘810的三个角的位置处设置，可以使得墙板安装机器人10000具有较好的稳定性。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，墙板安装机器人10000还包括辅助轮机构830，辅助轮机构830包括辅助轮831，辅助轮831可在展开位置和收回位置之间可运动地设在底盘810上，当辅助轮831位于展开位置时，辅助轮831位于底盘810的外侧，当辅助轮831位于收回位置时，辅助轮831位于底盘810的下侧。也就是说，辅助轮831具有展开位置和收回位置，当辅助轮831在展开位置时，辅助轮831位于底盘810的外侧，这里的外侧指的是，辅助轮831在底盘810的水平面上的投影的外侧，由此，辅助轮831可以分担第一行进轮811、第二行进轮和第三行进轮813的行走压力，同时辅助轮831可以在墙板安装机器人10000的外侧支撑墙板安装机器人10000，可以有效地防止墙板安装机器人10000倾覆，可以使得墙板安装机器人10000行走时的平稳定更好，当辅助轮831在收回位置时，辅助轮831位于底盘810的下侧，由此，可避免在墙板安装机器人10000上增设辅助轮机构830后增大墙板安装机器人10000的占地面积。

可选地，辅助轮机构830还包括连接杆832，辅助轮831通过连接杆832可枢转地设置于底盘810上，由此，通过连接杆832，可以使得辅助轮831在展开位置时，增大辅助轮831与底盘810之间的距离，从而可进一步地提高辅助轮831对墙板安装机器人10000的辅助支撑效果，从而使得墙板安装机器人10000的平衡性更好。底盘810上设有第一固定部814，连接杆832可以通过销轴连接在第一固定部814上，由此，可以便于连接杆832与第一固定部814的拆装，从而可以提高墙板安装机器人10000的装配效率。

可选地，辅助轮机构830还包括辅助轮驱动装置833，辅助轮驱动装置833可驱动辅助轮831在展开位置和收回位置之间运动。由此，通过辅助轮驱动装置833驱动辅助轮831，可较好地节省人力，使得辅助轮831在展开位置和收回位置之间运行，运动效率高、运动精度好。

可选地，辅助轮驱动装置833包括第一电缸，第一电缸包括可伸缩的第一电推杆，第一电推杆与连接杆832相连，也就是说，第一电推杆可以与连接杆832配合，并推动连接杆832运动，使得连接杆832带动辅助轮831在展开位置和收回位置之间运动。进一步地，第一电推杆可以驱动连接杆832，使得辅助轮831运动至展开位置或者收回位置后，还可以限制辅助轮831的移动，使得辅助轮831保持在展开位置或者收回位置，可靠性高，稳定性强。进一步地，第一电推杆与连接杆832的连接点位于第一固定部814的外侧，这里的外侧指的是连接点在底盘810的水平面的投影的外侧，具体地，例如图1所示，底盘810的左侧具有第一固定部814，第一固定部814的左侧伸出底盘810的外侧，由此，可以降低第一固定部814与连接杆832之间的装配难度，从而提高第一固定部814与连接杆832之间的装配效率。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，辅助轮机构830包括两个且分别设于底盘810的左右两侧。由此，在底盘810的左右两侧均设有辅助轮机构830，可以在底盘810的左右两侧支撑墙板安装机器人10000，从而使得墙板安装机器人10000的稳定性更好。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，底盘810上设有左右间隔开设置的两个第二固定部815，支撑架1通过销轴分别连接在两个第二固定部815上。由此，通过轴销与第二固定部815的配合，可以便于底盘810与支撑架1之间的拆卸和装配，拆装效率高。同时，轴销与第二固定部815配合后，支撑架1可以相对于底盘810转动，由此，通过两个第二固定部815与轴销配合，可以使得支撑架1相对于底盘810转动时具有较好的平衡性和稳定性。当然，可以理解的是，在底盘810上也可以设有多个第二固定部815，通过多个第二固定部815可以更好地连接底盘810与支撑架1，使得支撑架1相对于底盘810相对转动时可靠性更高。

可选地，墙板安装机器人10000还包括支撑架1驱动装置840，支撑架1驱动装置840设于底盘810上且与支撑架1相连，以驱动支撑架1相对于底盘810可枢转。例如图1和图2所示，支撑架1驱动装置840的一端可以与底盘810相连，另一端与支撑架1相连，支撑架1驱动装置840可以驱动支撑架1相对于底盘810转动，可以节省人力，提高工作效率，同时还能提升支撑架1转动时的精确度。

可选地，支撑架1驱动装置840包括第二电缸，第二电缸包括可伸缩的第二电推杆，第二电推杆与支撑架1相连且第二电推杆与支撑架1的连接点位于第二固定部815的上方。由此，第二电缸可以驱动第二电推杆，以使得第二电推杆带动支撑架1以第二固定部815为旋转轴转动。进一步地，第二电缸和第二电推杆配合带动支撑架1转动后，第二电缸和第二电推杆还可以限制支撑架1的活动，使得支撑架1保持不动，可以有利于支撑架1稳定地夹持墙板2000，从而有利于墙板安装机器人10000较好地搬运墙板2000。

可选地，如图1和图2所示，墙板2000运输机器人800还包括缓冲弹簧850，缓冲弹簧850可伸缩地设于底盘810和支撑架820之间，当电动推杆带动支撑架820活动时，缓冲弹簧850可以缓冲电动推杆施加给支撑架820的作用力，使得支撑架820可以缓慢转动，不仅有利于支撑架820与墙板2000的运动较为平稳，使得支撑架820可以较好地夹持墙板2000，墙板2000不容易脱落，还使得力矩不会突然上升，从而可以保护第二电缸。进一步地，缓冲弹簧850也可限制底盘810与支撑架820之间的相对位置，使得支撑架820运动到一定位置后保持不动，从而有利于支撑架820与墙板2000相对稳定。

可选地，如图1和图2所示，缓冲弹簧850包括两个且分别设于支撑架驱动装置840的左右两侧。也就是说，缓冲弹簧850设有两个，两个缓冲弹簧850可以进一步地缓冲电动推杆施加给支撑架820的作用力，使得支撑架820与墙板2000的运动更加平稳，更进一步地保护第二电缸，同时，两个缓冲弹簧850分别设在支撑架驱动装置840的左右两侧，由此，可使得两个缓冲弹簧850缓冲电动推杆施加给支撑架820的作用力时具有较好的平衡性和稳定性。当然，可以理解的是，缓冲弹簧850也可以设有多个，多个缓冲弹簧850可以更好的缓冲电动推杆施加给支撑架820的作用力，其中，这里的多个指的是两个或两个以上，例如可以是三个、四个、七个等，这里不作限制。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000，平移顶升机构100包括平移驱动组件4和顶升电缸5，平移驱动组件4设在平移底板3的邻近墙板支撑体2的一侧以驱动墙板支撑体2沿水平方向平移。例如，参照图3中所示的前后方向，平移驱动组件4可以设在平移底板3的前侧，通过平移驱动组件4可以驱动墙板支撑体2沿水平方向平移，从而能够实现对墙板2000在水平方向的位置进行调整(或微调)。

顶升电缸5设在平移底板3的远离墙板支撑体2的一侧，顶升电缸5具有推杆51，顶升电缸5的一端与支撑架1铰接，且顶升电缸5的另一端通过推杆51与平移底板3铰接以驱动平移底板3带动墙板支撑体2沿上下方向滑动。

例如，参照图1或图6中所示的前后方向，顶升电缸5可以设在平移底板3的后侧，顶升电缸5具有推杆51，顶升电缸5的一端可以与支撑架1铰接，使得顶升电缸5的一端可以相对于支撑架1进行转动，并且顶升电缸5的另一端可以通过推杆51与平移底板3铰接，这样可以通过顶升电缸5驱动平移底板3带动墙板支撑体2沿上下方向滑动，实现对墙板2000的顶升以调整墙板2000在上下方向上的位置，并且无需设置各类阀体、气液源、管路等，从而能够解决相关技术中的平移顶升机构100因使用气动或液动而存在的结构复杂的技术问题。

平移顶升机构100包括顶升电缸5，顶升电缸5的两端都有铰链连接自动调整姿态；使用顶升电缸5，并在顶升电缸5的首尾设置铰链销，伸缩时自动调整姿态。在本发明的一些实施例中，提升电缸5的尾部可以与支撑架1的上部通过铰链(销轴)连接，可实现转动；提升电缸5的推杆51的头部与平移底板3同样通过铰链(销轴)连接，实现转动。

顶升电缸5可以提供拖动平移底板3上升下降的动力，可用位置模式控制升降速度以及位置；也可用转矩模式，控制顶升力。

其中，当平移顶升机构100用于墙板安装机器人10000上时，将墙板2000放置在墙板支撑体2上，当墙板2000在水平方向上的位置调整到位后，通过顶升电缸5可以驱动墙板支撑体2沿上下方向向上滑动，从而能够将墙板2000顶升，使得墙板2000底端与水平面例如地面间隔开预定距离(2cm-10cm)，便于木块的插入。

当然，在调整墙板2000的位置时，也可以先将墙板2000在上下方向上的位置调整到位后，再进行水平方向上的位置的调整。

电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。

采用顶升电缸5进行顶升，且通过铰链连接可实现转动，根据本发明实施例的平移顶升机构100，可以在安装墙板2000时上顶墙板2000，起支撑作用，从而使墙板2000底端与地面之间具有2-10cm的空间便于木块插入。

根据本发明实施例的平移顶升机构100还可以包括控制器(图中未示出)，所述控制器用于控制平移驱动组件4以实现平移底板3的平移，从而实现对墙板2000在水平方向上的位置的调整，所述控制器用于控制顶升电缸5以实现平移底板3带动墙板支撑体2顶升，从而实现对墙板2000在上下方向上的位置的调整。

根据本发明的一些实施例，参照图3和图4，支撑架1上形成有沿上下方向延伸的升降滑轨11，升降滑轨11可以在升降时起到导向作用，平移底板3的邻近支撑架1的一侧形成有与升降滑轨11相匹配的升降滑块31，升降滑块31与升降滑轨11配合以使平移底板3相对支撑架1沿上下方向滑动。

例如，支撑架1上可以形成有升降滑轨11，升降滑轨11可以沿上下方向延伸，平移底板3的后侧可以形成有升降滑块31，升降滑块31与升降滑轨11相匹配，由此，通过升降滑块31与升降滑轨11的配合，可以实现平移底板3相对支撑架1沿上下方向的滑动，便于调整墙板2000在上下方向上的位置。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些实施例中，也可以是支撑架1上形成升降滑块，平移底板3的邻近支撑架1的一侧形成有与所述升降滑块相匹配的升降滑轨，所述升降滑轨沿上下方向延伸且与所述升降滑块配合，以使平移底板3相对支撑架1沿上下方向滑动。

进一步地，结合图4和图6，支撑架1可以被构造成方形框架的形状，例如，在本发明的一些具体实施例中，支撑架1可以被构造成“凸”字形的框架结构，但本发明不限于此。

升降滑轨11包括：第一升降滑轨111以及第二升降滑轨112，第一升降滑轨111设在支撑架1沿宽度方向上的一侧；第二升降滑轨112设在支撑架1沿宽度方向上的另一侧，顶升电缸5的所述一端(例如上端)可以铰接在所述方形框架沿长度方向上的一侧(例如上侧)。

例如，支撑架1的宽度方向可以参照图4或图6中所示的左右方向，在本发明的一些实施例中，第一升降滑轨111可以设在支撑架1沿宽度方向上的右侧，第一升降滑轨111可以沿上下方向延伸；第二升降滑轨112可以设在支撑架1沿宽度方向上的左侧，第二升降滑轨112可以沿上下方向延伸。当然，第一升降滑轨111和第二升降滑轨112的设置位置也可以互换，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

其中，参照图3和图6，在本发明的一些可选的实施例中，平移底板3可以被构造成矩形板体的形状，升降滑块31可以包括：第一升降滑块311以及第二升降滑块312。

具体地，第一升降滑块311与第一升降滑轨111相匹配，第一升降滑块311可以包括一个或多个(在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上)，当第一升降滑块311包括多个时，多个第一升降滑块311在平移底板3的上下方向上间隔开设置。由此，通过第一升降滑块311与第一升降滑轨111的配合，易于实现墙板2000的升降，便于实现对墙板2000在上下方向上的位置的调整。

第二升降滑块312与第二升降滑轨112相匹配，第二升降滑块312包括一个或多个，当第二升降滑块312包括多个时，多个第二升降滑块312在平移底板3的上下方向上间隔开设置。由此，通过第二升降滑块312与第二升降滑轨112的配合，易于实现墙板2000的升降，便于实现对墙板2000在上下方向上的位置的调整。

根据本发明的一些实施例，如图3和图4所示，平移底板3的邻近墙板支撑体2的一侧设有沿左右方向延伸的平移滑轨32，墙板支撑体2上设有与平移滑轨32相匹配的平移滑块21，平移滑块21与平移滑轨32配合以使墙板支撑体2相对于平移底板3沿水平方向平移。

例如，在图3所示的前后方向上，平移底板3的前侧可以设有平移滑轨32，平移滑轨32可以沿左右方向延伸，墙板支撑体2上设有平移滑块21，平移滑块21与平移滑轨32相匹配。由此，通过平移滑块21与平移滑轨32的配合，可以实现墙板支撑体2相对于平移底板3沿水平方向的平移，便于调整墙板2000在水平方向上的位置。

进一步地，结合图4，平移驱动组件4包括：平移伺服电机41、主动轮42、从动轮43以及平移滚珠丝杆45。

具体而言，主动轮42与平移伺服电机41相连；从动轮43与主动轮42通过皮带44相连；平移滚珠丝杆45与平移滑轨32同向延伸，例如，平移滚珠丝杆45与平移滑轨32均可以沿图4中所示的左右方向延伸，并且平移滚珠丝杆45可以与从动轮43相连，平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2相连以带动墙板支撑体2平移。由此，通过平移伺服电机41可以驱动主动轮42旋转，通过皮带44可以带动从动轮43转动，又因平移滚珠丝杆45与从动轮43相连，通过从动轮43可以带动平移滚珠丝杆45旋转，平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2相连，通过平移滚珠丝杆45可以带动墙板支撑体2沿水平方向移动，从而便于实现墙板2000在水平方向上的位置的调整。

需要说明的是，上述对平移驱动组件4的描述只是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本发明对平移驱动组件4的具体形式不作限定，实际应用中平移驱动组件4也可以采用其他的结构形式，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

可选地，参照图3和图6，平移滚珠丝杆45上可以设有丝杆滑块451，墙板支撑体2上设有与丝杆滑块451相匹配的连接块22，丝杆滑块451与连接块22配合以使平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2相连。由此，通过丝杆滑块451与连接块22的配合，易于实现平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2之间的装配连接，便于通过平移滚珠丝杆45带动墙板支撑体2平移，实现对墙板2000在水平方向上的位置的调整。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些可选的实施例中，也可以是平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2中的其中一个(例如平移滚珠丝杆45)上设有卡扣，平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2中的另一个(例如墙板支撑体2)上设有卡槽，所述卡扣与所述卡槽相匹配，以使平移滚珠丝杆45与墙板支撑体2相连。

根据本发明实施例的平移顶升机构100，通过平移伺服电机41，皮带44传动平移滚珠丝杆45带动丝杆滑块451，并使墙板支撑体2移动；平移伺服电机41与皮带传动机构联合使用，驱动平移滚珠丝杆45带动丝杆滑块451，实现墙板支撑体2的平移。

进一步地，参照图4，平移底板3可以被构造成矩形板体的形状，平移滑轨32包括：第一平移滑轨321和第二平移滑轨322。

具体而言，第一平移滑轨321可以设在平移底板3的上端；第二平移滑轨322可以设在平移底板3的下端，平移滚珠丝杆45可以设于第一平移滑轨321和第二平移滑轨322之间。例如，平移滚珠丝杆45可以沿图4中所示的左右方向延伸，平移滚珠丝杆45可以位于平移底板3沿上下方向上的中部位置。由此，通过将平移滚珠丝杆45设于第一平移滑轨321和第二平移滑轨322之间，有利于保证墙板支撑体2的运动平稳性。

参照图1和图3，平移滑块21可以包括：第一平移滑块211以及第二平移滑块212。

具体地，第一平移滑块211与第一平移滑轨321相匹配，第一平移滑块211包括一个或多个，当第一平移滑块211包括多个时，多个第一平移滑块211在平移底板3的左右方向上间隔开设置。由此，通过第一平移滑轨321与第一平移滑块211的配合，易于实现墙板2000的平移，便于实现墙板2000在水平方向上的位置的调整。

第二平移滑块212与第二平移滑轨322相匹配，第二平移滑块212包括一个或多个，当第二平移滑块212包括多个时，多个第二平移滑块212在平移底板3的左右方向上间隔开设置。由此，通过第二平移滑轨322与第二平移滑块212的配合，易于实现墙板2000的平移，便于实现墙板2000在水平方向上的位置的调整。

进一步地，参照图4并结合图3，平移底板3上设有缓冲限位块33以在左右方向上对墙板支撑体2进行限位，缓冲限位块33包括：第一缓冲限位块331以及第二缓冲限位块332。

具体而言，第一缓冲限位块331可以设在平移底板3上，并且第一缓冲限位块331可以邻近第一平移滑轨321或第二平移滑轨322的左端设置，第一缓冲限位块331上设有第一行程开关333。由此，通过第一行程开关333可以判定墙板2000是否安装到位，还可以对墙板支撑体2运动至左极限位置时进行有效限位。

第二缓冲限位块332设在平移底板3上，并且第二缓冲限位块332可以邻近第一平移滑轨321或第二平移滑轨322的右端设置，第二缓冲限位块332上设有第二行程开关334。由此，通过第二行程开关334可以判定墙板2000是否安装到位，还可以对墙板支撑体2运动至右极限位置时进行有效限位。

行程开关，位置开关(又称限位开关)的一种，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。通常，这类开关被用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。

根据本发明实施例的平移顶升机构100，平移伺服电机41与平移滚珠丝杆45、平移滑轨32安装到平移底板3，由平移伺服电机41提供墙板支撑体2平移动力，平移滑轨32导向实现左右平移，配备缓冲限位块33作为机械保护限位。

根据本发明的一些实施例，结合图1，支撑架1设在底盘810的一端(例如底盘810的前端)，支撑架1与底盘810可以通过销轴连接，墙板支撑体2的底部设有墙板2000托叉23。例如，墙板2000托叉23可以包括两个，两个墙板2000托叉23可以沿左右方向间隔开布置，墙板2000托叉23可拆卸地与墙板支撑体2相连，通过墙板2000托叉23易于实现对墙板2000的支撑和运输转移。

其中，墙板支撑体2与墙板2000托叉23可以构成墙板2000安装载体；连接到平移滚珠丝杆45，从而实现对墙板2000位置的调整。

根据本发明实施例的平移顶升机构100，平移顶升机构100可以用于墙板安装机器人10000，支撑架1为一个与墙板安装机器人10000的底盘810连接的方形框架，顶升电缸5的尾部与支撑架1的上部通过铰链连接，可实现转动；顶升电缸5的推杆51的头部与平移底板3同样通过铰链连接，实现转动。

平移底板3通过升降滑块31与支撑架1的升降滑轨11相连，在顶升电缸5的推杆51伸缩带动下可以实现上下滑动，并且顶升电缸5可以在两个铰链销的限制下实现预定角度(所述预定角度可以根据实际需要适应性设置)的摆动以调整姿态。

平移底板3上安装有平移滑轨32、平移伺服电机41、丝杆滑块451等机构；平移滑轨32用于支撑墙板支撑体2，墙板支撑体2上的平移滑块21与平移滑轨32配合，可以实现墙板支撑体2的左右滑动；平移伺服电机41通过皮带44带动平移滚珠丝杆45转动，从而驱动丝杆滑块451以带动墙板支撑体2平移；在平移滑轨32的两端安装有缓冲限位块33，缓冲限位块33可以用于限制墙板支撑体2的左右极限位置。

墙板支撑体2与平移底板3可滑动连接，丝杆滑块451与墙板支撑体2的连接块22连接，从而能够通过平移滚珠丝杆45的转动带动墙板支撑体2左右移动。

根据本发明实施例的平移顶升机构100，可以按住墙板2000左右平移到位，顶升墙板2000安装到位。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000还包括视觉摆动机构300，视觉摆动机构300包括固定支架301、驱动件302、主动杆303、从动杆304、视觉装置305以及限位组件306。视觉摆动机构300可以用于墙板安装机器人10000以在施工过程中进行检测，有利于保证施工质量。

具体而言，参照图16和图17，驱动件302与固定支架301相连，并且驱动件302具有驱动轴3021。主动杆303的一端与固定支架301相连，驱动轴3021与主动杆303相连用于驱动主动杆303转动。例如，参照图17，主动杆303的A端可以与固定支架301相连，并且，主动杆303的A端可以相对固定支架301转动，驱动轴3021与主动杆303相连用于驱动主动杆303转动。

在本发明的一些具体实施例中，固定支架301的邻近驱动轴3021的一侧可以形成有安装孔，主动杆303的一端(例如，图17中所示的主动杆303的A端)可以形成有第一配合孔，所述第一配合孔与所述安装孔相对应，驱动轴3021适于依次穿过所述安装孔和所述配合孔与主动杆303相连。由此，通过所述安装孔易于实现驱动件302与固定支架301之间的装配，通过所述第一配合孔易于实现主动杆303与驱动件302之间的装配，便于通过驱动件302驱动主动杆303转动。

从动杆304的一端与固定支架301铰接，在固定支架301的长度方向上，从动杆304的一端与主动杆303的一端间隔开第一预定距离。例如，参照图17，从动杆304的B端可以与固定支架301铰接，从动杆304的B端可以通过销轴与固定支架301相连，使得从动杆304可以相对于固定支架301转动，在固定支架301的长度方向(参照图17中所示的AB方向)上，从动杆304的B端与主动杆303的A端可以间隔开第一预定距离，所述第一预定距离可以参照图17中所示的线段AB的长度。

结合图16和图17，视觉装置305可以包括：相机安装支架3051、2D相机3052以及3D相机3053。3D相机3053可以为例如CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)相机等。视觉摆动机构300还可以包括控制器，所述控制器可以用于接收并处理2D相机3052以及3D相机3053采集到的数据，所述控制器可以与墙板安装机器人10000的控制系统进行交互(例如信号传输等)，从而便于根据实际需要控制墙板安装机器人10000的动作。

具体而言，相机安装支架3051可摆动地设在主动杆303的另一端和从动杆304的另一端之间，主动杆303的另一端与从动杆304的另一端间隔开第二预定距离。例如，结合图17，相机安装支架3051可摆动地设在主动杆303的C端和从动杆304的D端之间，主动杆303的C端与从动杆304的D端之间可以间隔开第二预定距离，所述第二预定距离可以参照图17中所示的线段CD的长度。

2D相机3052设在相机安装支架3051的下部，在板房建造的过程中，2D相机3052可以用于边线安装到位检测，例如，2D相机3052可以检测待安装墙板2000相对于已安装墙板2000的位置，如果2D相机3052检测到所述待安装墙板2000的位置与所述已安装墙板2000的位置有偏差，所述控制系统可以向墙板安装机器人10000发出指令以调整所述待安装墙板2000的位置、姿态等。在本发明的一些可选的实施例中，2D相机3052可以朝垂直于纸面方向进行边线安装到位检测。3D相机3053设在相机安装支架3051的上部，并且3D相机3053与2D相机3052可以在上下方向上间隔开设置，3D相机3053可以用于检测待安装墙板2000与已安装墙板2000在底部是否平齐，地面是否平整等。如果3D相机3053检测到所述待安装墙板2000与所述已安装墙板2000的底部有位置偏差，所述控制系统可以向墙板安装机器人10000发出指令以调整所述待安装墙板2000的位置、姿态等，在本发明的一些可选的实施例中，3D相机3053可以向下正对地面。通过视觉装置305有利于保证施工质量。

相机安装支架3051可摆动，当驱动件302驱动主动杆303带动相机安装支架3051运动时，2D相机3052以及3D相机3053可以与相机安装支架3051同步动作，从而便于对施工过程中的不同位置进行检测，保证施工质量。

结合图19，限位组件306分别与主动杆303和从动杆304相连以在视觉装置305位于摆动方向的第一极限位置和第二极限位置时进行限位。例如，限位组件306的一部分可以与主动杆303相连，限位组件306的另一部分可以与从动杆304相连，这样可以在视觉装置305位于摆动方向的第一极限位置和第二极限位置时通过限位组件306进行限位。所述第一极限位置可以参照图19中所示的视觉装置305位于左侧的位置，所述第二极限位置可以参照图19中所示的视觉装置305位于右侧的位置。

根据本发明实施例的视觉摆动机构300，通过驱动件302可以驱动主动杆303转动，通过主动杆303可以带动视觉装置305在所述第一极限位置和所述第二极限位置之间摆动，通过限位组件306可以进行有效限位，由此，通过视觉装置305可以对施工(例如板房建造等)过程中的墙板2000是否安装到位进行多方位多角度的检测，从而有利于扩大视觉摆动机构300的适用范围，方便施工操作，保证施工质量。

根据本发明的一些实施例，结合图17和图19，限位组件306包括：第一限位块3061、第二限位块3062以及电磁铁3063。

具体而言，第一限位块3061和第二限位块3062在主动杆303的长度方向上间隔开设置。例如，主动杆303的长度方向可以参照图17或图19中所示的AC方向，第一限位块3061和第二限位块3062可以在主动杆303上沿AC方向间隔开预定距离设置，本发明对所述预定距离不作具体限定，实际应用中所述预定距离可以根据需要适应性设置。

结合图19，在所述第一极限位置电磁铁3063与第一限位块3061吸合，在所述第二极限位置电磁铁3063与第二限位块3062吸合。由此，通过电磁铁3063与第一限位块3061吸合，可以在视觉装置305位于摆动方向的第一极限位置时进行限位；通过电磁铁3063与第二限位块3062吸合，可以在视觉装置305位于摆动方向的第二极限位置时进行限位，使用可靠性好。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些可选的实施例中，第一限位块3061和第二限位块3062可以在从动杆304的长度方向上间隔开设置。在所述第一极限位置电磁铁3063与第一限位块3061吸合，在所述第二极限位置电磁铁3063与第二限位块3062吸合。

可选地，结合图16，第一限位挡块3061和第二限位挡块3062均被构造成L形板体状，第一限位挡块3061和第二限位挡块3062均包括：水平部3064以及竖直部3065。

具体而言，水平部3064与主动杆303相连，例如，水平部3064与主动杆303可以通过可拆卸地方式相连，这样便于实现第一限位挡块3061和第二限位挡块3062在主动杆303上的安装。竖直部3065与水平部3064相连，竖直部3065可以垂直于水平部3064设置，并且竖直部3065可以朝远离水平部3064的方向延伸。其中，结合图16和图19，在所述第一极限位置和所述第二极限位置，电磁铁3063与竖直部3065吸合。由此，在所述第一极限位置电磁铁3063可以与第一限位挡块3061的竖直部3065吸合，在所述第二极限位置电磁铁3063可以与第二限位挡块3061的竖直部3065吸合，这样易于通过限位组件306在所述第一极限位置和所述第二极限位置进行限位，有利于提高视觉摆动机构300的使用可靠性。

进一步地，如图16和图19所示，第一限位挡块3061上设有第一接近传感器3066，以在视觉装置305运动到所述第一极限位置时发出到位信号。第二限位挡块3062上设有第二接近传感器3067，以在视觉装置305运动到所述第二极限位置时发出到位信号。

例如，第一限位挡块3061上可以设有第一接近传感器3066，第一接近传感器3066可以设在第一限位挡块3061的竖直部3065上，以在视觉装置305运动到所述第一极限位置时发出到位信号。第二限位挡块3062上设有第二接近传感器3067，第二接近传感器3067可以设在第二限位挡块3062的竖直部3065上，以在视觉装置305运动到所述第二极限位置时发出到位信号。由此，通过驱动件302可以为视觉装置305的摆动提供动力，在所述第一极限位置电磁铁3063可以与第一限位挡块3061吸合，在所述第二极限位置电磁铁3063可以与第二限位挡块3062吸合，这样可以实现每次停止位置精准，并且不需依赖伺服电机等昂贵设备，还有利于降低成本。

可选地，结合图16和图19，从动杆304上设有平行于竖直部3065设置的安装板3041，电磁铁3063设在安装板3041的邻近主动杆303的一侧。例如，从动杆304上可以设有安装板3041，安装板3041可以平行于竖直部3065设置，电磁铁3063可以设在安装板3041的邻近主动杆303的一侧。由此，在所述第一极限位置，通过电磁铁3063便于吸附第一限位挡块3061；在所述第二极限位置，通过电磁铁3063便于吸附第二限位挡块3062，以通过所述限位组件306实现有效限位。

进一步地，参照图16和图17，限位组件306还可以包括：缓冲器3068，缓冲器3068设在安装板3041上且与电磁铁3063间隔开。例如，缓冲器3068可以设在安装板3041上，并且缓冲器3068可以与电磁铁3063间隔开设置。由此，通过在从动杆304上设置缓冲器3068，可以在视觉装置305摆动至所述第一极限位置和所述第二极限位置时进行一定的缓冲，从而能够减少冲击，提高视觉摆动机构300的使用性能。

可选地，参照图16和图18，驱动件302可以包括：驱动电机3022以及减速箱3023，减速箱3023与驱动电机3022传动连接，减速箱3023上形成有所述驱动轴3021。所述驱动电机3022可以为例如直流电机等，由此，通过驱动件302可以为视觉装置305提供转向输出，在所述第一极限位置，电磁铁3063可以吸附第一限位挡块3061，在所述第二极限位置，电磁铁3063可以吸附第二限位挡块3061，这样可以实现停止位置精准，并且不需依赖伺服电机等昂贵设备，有利于节约视觉摆动机构300的成本。

根据本发明的一些实施例，参照图16和图17，视觉装置305还包括：安装支架连接块3054，安装支架连接块3054与相机安装支架3051相连，主动杆303的另一端与安装支架连接块3054铰接，从动杆304的另一端与安装支架连接块3054铰接。

例如，结合图17和图19，视觉装置305还可以包括：安装支架连接块3054，安装支架连接块3054与相机安装支架3051相连，例如，安装支架连接块3054与相机安装支架3051可以通过固定连接的方式相连，当然，安装支架连接块3054与相机安装支架3051也可以通过可拆卸的方式相连。主动杆303的C端可以与安装支架连接块3054铰接(例如销轴连接等)，从动杆304的D端可以与安装支架连接块3054铰接(例如销轴连接等)。由此，在视觉摆动机构300运动的过程中，当通过驱动件302驱动主动杆303的A端转动时，主动杆303的C端可以带动安装支架连接块3054运动，安装支架连接块3054可以带动从动杆304的D端转动，使得从动杆304的B端可以相对于固定支架301转动，实现视觉装置305在所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的摆动，实现多方位多角度的检测。

进一步地，结合图17和图19，所述第一预定距离等于所述第二预定距离且小于主动杆303的长度，主动杆303的长度等于从动杆304的长度，以在主动杆303、安装支架连接块3054、从动杆304和固定支架301之间形成平行四边形机构。

例如，在本发明的一些可选的实施例中，所述第一预定距离AB等于所述第二预定距离CD且小于主动杆303的长度AC，主动杆303的长度AC等于从动杆304的长度BD，这样可以在主动杆303、安装支架连接块3054、从动杆304和固定支架301之间形成四连杆机构例如平行四边形连杆机构。由此，当通过驱动件302为提供视觉装置305提供动力时，便于实现视觉装置305在所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的摆动，通过平行四边行连杆机构摆动，实现左右2个拍摄点，并实现左右2个视觉拍摄点切换。

参照图19，在所述第一极限位置和所述第二极限位置，视觉装置305例如安装支架连接块3054可以与地面平行。

根据本发明实施例的视觉摆动机构300，2D相机3052可以负责边线安装到位检测；3D相机3053可以负责安装平整检测；驱动件302可以为视觉装置305提供换向动力；摆动左右两侧的极限位置通过电磁铁3063吸附摆臂(主动杆303)实现平行四边行连杆机构完全约束。通过配备感应器(例如第一接近传感器3066和第二接近传感器3067)，发出到位信号。

根据本发明实施例的视觉摆动机构300可以能实现自动化作业。具体地，通过四连杆机构，驱动四连杆机构的主动杆303，视觉装置305安装在安装支架连接块3054上，当通过驱动电机3022驱动减速箱3023转动的时候，可以实现安装支架连接块3054带动视觉装置305沿圆弧摆动。

主体为四连杆机构，一条短杆设在或形成在固定支架301上，另一条短杆安装视觉装置305，驱动件302安装在固定的短杆位置处，并使驱动轴3021与主动杆303销孔连接，从而通过驱动件302带动主动杆303转动，主动杆303可以带动安装支架连接块3054(视觉装置305)以及从动杆304转动。

主动杆303上安装第一限位挡块3061和第二限位挡块3062，第一限位挡块3061和第二限位挡块3062间隔开预定距离，第一限位挡块3061上安装有第一接近传感器3066，第二限位挡块3062上安装有第二接近传感器3067，从动杆304上安装有电磁铁3063以及缓冲器3068，当视觉装置305摆动到左侧的所述第一极限位置的时候，电磁铁3063会吸住第一限位挡块3061，当视觉装置305摆动到右侧的所述第二极限位置的时候，电磁铁3063会吸住第二限位挡块3062，从而实现左右的限位。

可选地，结合图16和图17，视觉装置305还可以包括：相机护罩3055，相机护罩3055设在相机安装支架3051的外侧。由此，通过设置相机护罩3055，便于实现对2D相机3052以及3D相机3053的保护，便于保证视觉摆动机构300的使用可靠性。

根据本发明实施例的墙板安装机器人10000还包括推木楔装置600，推木楔装置600包括基座610、滑槽构件620、滑轨机构630和第三电缸。

具体地，基座610固定在底盘1上，滑槽构件620设在基座610上，滑槽构件620倾斜向下延伸至地面处，在滑槽构件620内限定出滑槽通道620a，木楔700可以从滑槽通道620a内通过，例如，可以将木楔700从滑槽构件620的上端放入滑槽通道620a内，木楔700可以沿着滑槽通道620a的延伸方向向下滑动，并从滑槽通道620a的下端滑出。

进一步地，滑轨机构630和基座610可滑动地相连，当木楔700从滑槽通道620a内滑出时，滑动构件会和木楔700配合相连，这样，可以可靠地将木楔700推动至预定位置处，该预定位置即指墙板2000与地面之间的空隙中避免木楔700再被推动的过程中向两侧滑出。

第三电缸设在基座610和底盘1之间以控制推木楔装置600的升降，由此，通过在推木楔装置600上设置第三电缸，可以使得推木楔装置600在将木楔700推出时，推木楔装置600可以调整木楔700与底盘1之间的相对高度，使得推木楔装置600更容易地将木楔700放置在墙板2000与地面之间的空隙中。

由此，通过滑轨机构630可滑动地连接在基座610上，可以推动木楔700插入墙板2000与地面之间的空隙中，无需使用人工操作，不仅节省人力，同时提升了操作效率，节约工时。

可选地，木楔700的上表面向预定位置且向下倾斜延伸，木楔700可在滑槽通道620a内向下滑动。

根据本发明的一个实施例，在基座610上设有固定块611，滑轨机构630包括导轨件631和驱动伸缩杆632，固定件和导轨件631配合相连，导轨件631和固定块611可滑动地相连，如图20和图21所示，固定块611保持不动，导轨件631相对固定块611可以前后滑动，通过导轨件631可以实现驱动伸缩杆632和基座610的可滑动相连。

进一步地，驱动伸缩杆632和导轨件631固定相连，木楔700从滑槽通道620a内滑出时，驱动伸缩杆632伸长并和木楔700配合，通过导轨件631可以使得驱动伸缩杆632继续向前滑动，用于将木楔700推至预定位置处。

进一步地，驱动伸缩杆632朝向预定位置的端部(如图20所示的驱动伸缩杆632的前端)设有推块6321，该推块6321可以和木楔700配合相连，这样，使得木楔700只能向前滑动至墙板2000与地面之间的空隙中。

进一步地，在推块6321和木楔700中的一个上设有定位柱6322，在推块6321和木楔700中的另一个上设有定位槽710，定位柱6322可插设在定位槽710内，如图20和图23所示，在推块6321的前侧设有两个定位柱6322，在木楔700朝向推块6321的一侧设有两个定位槽710，定位槽710和定位柱6322一一对应配合，在木楔700从滑槽通道620a内出来后，推块6321上的定位柱6322插进木楔700上的定位槽710内，实现推块6321和木楔700的配合，在推块6321向前滑动的过程中推动木楔700向前滑动并插进墙板2000和地面的间隙中，木楔700对所安装的墙板2000具有支撑功能。

根据本发明的另一个实施例，推木楔装置600还包括舵机640和摆动件650，舵机640固定在滑槽构件620上，在滑槽通道620a内设有备料区，且摆动件650和备料区的位置相对应，舵机640和摆动件650相连用以驱动摆动件650在第一摆动位置和第二摆动位置之间进行摆动，具体地，当摆动件650摆动至第一摆动位置时，摆动件650的一端可伸入滑槽通道620a内，用以限制木楔700向下滑动。

可选地，以第一摆动位置为摆动件650的前端向下摆动为例，当摆动件650摆动至第一摆动位置时，摆动件650的前端向下摆动并伸入滑槽通道620a内，摆动件650的前端抵住木楔700，阻碍木楔700继续向下滑动。

可选地，以第二摆动位置为摆动件650的后端向下摆动为例，当摆动件650摆动至第二摆动位置时，摆动件650的后端向下摆动并伸入滑槽通道620a内，摆动件650的后端抵住木楔700，也可以阻碍木楔700继续向下滑动。

进一步地，多个木楔700在滑槽通道620a内依次排队下滑的过程中，当摆动件650摆动至第一摆动位置时，摆动件650的一端(如图20所示的摆动件650的前端)可伸入滑槽通道620a内，并且将摆动件650的前端抵住的木楔700限制在备料区处，且该木楔700以及下游的多个木楔700均无法继续向下滑动；当摆动件650摆动至第二摆动位置时，摆动件650的前端向上抬起可释放备料区的木楔700，同时摆动件650的后端伸入滑槽通道620a内，以限制备料区下游的多个木楔700向下滑动。

可选地，滑槽构件620上设有配合孔620b，该配合孔620b和滑槽通道620a相连通，配合孔620b形成为长条形，配合孔620b和摆动件650的端部对应设置，摆动件650的端部可通过配合孔620b伸入滑槽通道620a内，进而实现止抵木楔700限制木楔700下滑的功能。

根据本发明进一步的示例，在摆动件650上设有止抵部651，止抵部651和配合孔620b对应设置，例如在摆动件650的前端设有止抵部651，当摆动件650摆动至第一摆动位置时，止抵部651可穿过配合孔620b伸入滑槽通道620a内，并且止抵部651可以止抵在木楔700的倾斜面上，用以限制木楔700在滑槽通道620a内向下滑动。

如图20所示，根据本发明进一步的示例，在摆动件650的前后两端均设有止抵部651，分别为第一止抵部6511和第二止抵部6512，具体地，摆动件650前端的止抵部651为第一止抵部6511，摆动件650后端的止抵部651为第二止抵部6512，在滑槽构件620上设有两个前后间隔开布置的配合孔620b，每个配合孔620b分别和止抵部651一一对应，第一止抵部6511和前侧的配合孔620b对应，第二止抵部6512和后侧的配合孔620b对应。

进一步地，在滑槽通道620a内与两个止抵部651之间的对应部分限定出备料区，在备料区可以容纳一个木楔700，在需要将木楔700插进墙板2000和地面之间间隙内时，此时舵机640驱动摆动件650向第二摆动位置摆动，用以释放在备料区内的木楔700，同时限制备料区下游的木楔700下滑。

根据本发明的又一个实施例，滑槽构件620的侧壁上设有多个间隔分布的条形通孔620c，通过条形通孔620c，方便观察木楔700在滑槽通道620a内的下滑情况。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

根据本发明的又一个实施例，滑槽构件620包括相互连通的倾斜段621和水平段622，水平段622连接在倾斜段621朝向地面的一端(如图20所示的倾斜段621的前端)，且水平段622和倾斜段621之间圆滑过渡，倾斜段621用以使木楔700具有下滑的趋势，通过设置水平段622一方面可以限制木楔700滑出时的方向，也使得木楔700滑出时可以缓冲一下，另一方面，也便于木楔700和推块6321进行配合。

根据本发明的再一个实施例，在滑槽构件620的左右两侧分别设有连接板623，滑槽构件620通过连接板623和基座610相连，起到连接固定作用。

根据本发明的再一个实施例，连接板623包括彼此相连的竖直板6311和水平板6312，竖直板6311的上端和滑槽构件620的侧壁固定相连，竖直板6311的下端和水平板6312相连，在水平板6312上设有两个连接孔631a，通过连接孔631a可以实现和基座610的固定连接。

在本发明的实施例中，滑槽构件620与地面成一定角度倾斜设置，木楔700由人工一块块装进滑槽通道620a内，在重力的作用下，木楔700会自动沿着滑槽通道620a向下滑动，舵机640驱动摆动件650在第一摆动位置和第二摆动位置之间进行摆动，摆动件650摆动至第一摆动位置时，摆动件650的前端会限制木楔700滑出滑槽通道620a外，并且由于摆动件650的后端抬起，使木楔700往下滑至备料区进行备料；当摆动件650摆动至第一摆动位置时，摆动件650的后端向下伸入滑槽通道620a内用以限制木楔700下滑，而刚滑进备料区的木楔700因没有阻挡，会一直滑出滑槽通道620a外。

固定件固定在基座610上，导轨件631作为可活动部件，会随着驱动伸缩杆632进行伸出收回动作，在驱动伸缩杆632的前端安装有推块6321，在推块6321上有设置两个定位柱6322，定位柱6322与木楔700的定位槽710相配合，从而实现木楔700的定位。由此，通过舵机640实现木楔700的分料，使木楔700每次滑出滑槽通道620a外的位置和时间准确，通过滑动机构，实现自动推木楔700。

根据本发明实施例的机器人的夹持装置1000包括夹爪装置500，该夹爪装置500包括固定机构510、滑动板520和夹爪机构530。

具体地，在固定机构510上设有滑轨槽511a，滑轨槽511a沿着固定机构510的长度方向进行延伸，其中滑动板520和固定机构510相连，滑动板520通过滑轨槽511a相对于固定机构510进行滑动，且滑动板520可以在第一位置和第二位置之间滑动。

进一步地，夹爪机构530可转动地设在滑动板520上，夹爪机构530可在张开位置和收纳位置之间进行切换，滑动板520处于第一位置时，夹爪机构530可在张开位置和收纳位置之间进行转动，滑动板520处于第二位置时夹爪机构530收纳在收纳位置。

当滑动板520滑动至第一位置时，夹爪机构530可以由收纳位置切换为张开位置，此时通过处于张开状态的夹爪机构530可以夹紧物体(例如墙板2000)，在使用完后夹爪机构530可以由张开位置切换至收纳位置，避免占用空间。当滑动板520处于第二位置时夹爪机构530收纳在收纳位置，方便沿着滑轨槽511a进行滑动。

根据本发明实施例的机器人的夹持装置1000，通过在固定机构510上设有可滑动相连的滑动板520，在滑动板520滑动到第一位置时，夹爪机构530可以张开用于夹紧物料，保证物料不会翻倒，另外，夹爪机构530收纳起来，且滑动板520可以滑回至第二位置，在安装物料例如墙板2000时，可以避免造成对安装过程的干扰，使用更加便捷。

如图7所示，根据本发明的一个实施例，固定机构510包括两个轨道板511，两个轨道板511在上下方向上对称设置，在两个轨道板511的彼此朝向的一侧均设有滑轨槽511a，具体地，在下方的轨道板511上侧设有滑轨槽511a，在上方的轨道板511的下侧设有滑轨槽511a，两个滑轨槽511a在上下方向上对应设置，滑动板520可滑动地配合在两个滑轨槽511a之间，以使滑动板520沿着滑动槽的延伸方向来回滑动。

如图7所示，根据本发明的一个可选的示例，两个轨道板511之间通过连接件514相连，便于将上下两个轨道板511固定在一起，形成一个整体固定机构510。

根据本发明的一个可选的示例，每个轨道板511均包括横向段5111和纵向段5112，横向段5111和纵向段5112相互连接，横向段5111和纵向段5112之间的夹角为90°，如图9所示，横向段5111沿左右方向延伸，纵向段5112沿前后方向延伸，纵向段5112位于横向段5111的前侧，这样，滑动板520可以由横向段5111滑动至纵向段5112，即由第二位置滑动至第一位置，使得夹爪机构530位于固定机构510的前侧，方便夹爪机构530张开抓取墙板2000。

进一步地，横向段5111和纵向段5112之间弧形过渡，这样使得横向段5111和纵向段5112之间衔接自然，同时使得滑动板520在轨道板511上滑动更加顺畅。

根据本发明可选的实施例，滑动板520上安装有滚动轴承524，滑动板520通过滚动轴承524在滑轨槽511a内滑动，具体地，在滑动板520的两端均设有滚动轴承524，滑动板520上端的滚动轴承524可以配合在上方的轨道板511上的滑轨槽511a内，滑动板520下端的滚动轴承524可以配合在下方的轨道板511上的滑轨槽511a内，通过滑动板520上的滚动轴承524可以减小滑动板520在滑轨槽511a内的滑动摩擦力，使得滑动板520可以在两个滑轨槽511a内来回滑动。

根据本发明的一个实施例，夹爪机构530包括夹爪件531和驱动推杆532，夹爪件531可转动地设在滑动板520上，驱动推杆532和夹爪件531相连，用以驱动夹爪件531在张开位置和收纳位置之间进行转动，当驱动推杆532伸长时可以驱动夹爪件531向收纳位置转动，如图10所示为夹爪件531的收纳状态，可以避免占用空间，当驱动推杆532收缩时驱动夹爪件531向张开位置转动，如图7所示，左端的夹爪件531处于张开状态，在此状态下可以用于抓取墙板2000。

可以理解的是，当需要抓取墙板2000时，滑动板520由第二位置滑动至第一位置，同时可以带动夹爪机构530也由第二位置到达至第一位置，如图7所示，滑动板520可以由固定机构510的后端向左向前滑动，当滑动至固定机构510的前端时，可以驱动驱动推杆532收缩使得夹爪件531向张开位置转动。

可选地，夹爪机构530的驱动推杆532动作使得夹爪件531收回并复位后，滑动板520沿着轨道板511的滑轨槽511a移动滑回至第二位置处。

进一步地，夹爪件531包括两个，两个夹爪件531在上下方向上相对设置，两个夹爪件531分别对应连接在驱动推杆532的两端，如图7和图10所示，两个夹爪件531中的一个连接在驱动推杆532的上端，两个夹爪件531中的另一个连接在驱动推杆532的下端，具体地，在驱动推杆532伸长时可以同时驱动两个夹爪件531在上下方向上向远离彼此的方向上张开，如图7所示，位于驱动推杆532上方的夹爪件531向上张开，位于驱动推杆532下方的夹爪件531向下张开，驱动推杆532收缩时可以同时驱动两个夹爪件531在上下方向上朝向彼此的方向收拢，如图7所示，位于驱动推杆532上方的夹爪件531向下收拢，位于驱动推杆532下方的夹爪件531向上收拢。

由此，通过在滑动板520上设置两个上下对称的夹爪件531，可以使得在抓取墙板2000时十分可靠，不会轻易脱离，通过驱动推杆532可以同时驱动两个夹爪件531同时转动，操作更加简单、方便，极大地节省了人力。

如图7所示，夹爪件531在张开位置和收纳位置之间的转动方向所在的平面和轨道板511所在的平面垂直，同时在滑动板520处于第一位置时，夹爪件531的转动方向所在的平面和滑动板520所在的平面也垂直，确保该夹爪装置500在动作时，夹爪件531、滑动板520和轨道板511之间不会相互干扰。

根据本发明的另一个可选的示例，夹爪机构530还包括弹性件，弹性件连接在驱动推杆532和夹爪件531之间，用以驱使夹爪件531回至收纳位置，弹性件具有使夹爪件531辅助复位的功能。

可选地，在上夹爪件531和驱动推杆532之间连接有弹性件，在下夹爪件531和驱动推杆532之间也连接有弹性件，这样，在上夹爪件531由张开位置向收纳位置转动，除了驱动推杆532伸长的驱动作用外，弹性件的恢复弹性作用也可以给上夹爪件531的转动提供辅助驱动力，此外，在上夹爪件531向下转动时上夹爪件531的重力作用也可以为上夹爪件531的转动提供部分驱动力；在下夹爪件531由张开位置向收纳位置转动，驱动推杆532伸长的驱动下夹爪件531向上转动，同时弹性件帮助复位。

可选地，只在下夹爪件531和驱动推杆532之间设有弹性件，可以理解的是，在夹爪机构530由张开状态切换为收纳状态的过程中，上夹爪件531除了驱动推杆532的驱动作用外，由于上夹爪件531从张开位置转动到收纳位置时整体转动趋势是向下转动，还受到重力作用，因此，通过上夹爪件531的自身重力可以起到帮助复位的功能，可以在上夹爪件531和驱动推杆532之间无需设置弹性件；而下夹爪件531除了驱动推杆532的驱动作用外，在下夹爪件531从张开位置转动到收纳位置时整体转动趋势是向上转动，下夹爪件531的重力作用非但不会帮助复位，而会阻碍下夹爪件531向上转动，故通过在下夹爪件531和驱动推杆532之间设置弹性件，通过弹性件具有恢复弹性作用的特点，可以克服下夹爪件531的自身重力，和驱动推杆532共同配合驱动下夹爪件531由张开位置回到收纳位置。

如图11-图15所示，根据本发明的另一个实施例，夹爪装置500包括两个，两个夹爪装置500分别为第一夹爪装置500a和第二夹爪装置500b，第一夹爪装置500a和第二夹爪装置500b在左右方向上对称设置，第一夹爪装置500a和第二夹爪装置500b通过连接板513固定相连，这样，在左右两侧均可以实现滑动板520在第一位置和第二位置之间的滑动，也均可以实滑动板520在第一位置时夹爪机构530在张开状态和收纳状态之间的切换。

需要进一步说明的是，两个夹爪装置500之间既可以同步动作形成环抱的姿态，用于抓取墙板2000时夹紧墙板2000的左右两侧，两个夹爪装置500之间也可以分别独立动作，即两个夹爪装置500中的一个夹紧墙板2000的一侧，两个夹爪装置500中的另一个的夹爪机构530收纳起来，且滑动板520滑动至第二位置，避免在安装墙板2000时造成干扰。

如图11和图12所示，第一夹爪装置500a的上下两个夹爪件531和第二夹爪装置500b的上下两个夹爪件531均张开，且形成为环抱姿态，这样，可以用于抓取墙板2000时，第一夹爪装置500a和第二夹爪装置500b分别抓住墙板2000的左右两侧，进而抱起墙板2000。如图11和图12所示，进一步地，夹持装置1000还包括第一驱动伸缩杆522和第二驱动伸缩杆525，第一驱动伸缩杆522连接在第一夹爪装置500a的滑动板520和第二夹爪装置500b的固定机构510之间，用于驱动第一夹爪装置500a的滑动板520在第一位置和第二位置之间滑动，第二驱动伸缩杆525连接在第二夹爪装置500b的滑动板520和第一夹爪装置500a的固定机构510之间，用于驱动第二夹爪装置500b的滑动板520在第一位置和第二位置之间滑动。如图13所示，第一驱动伸缩杆522和第二驱动伸缩杆525在上下方向上交叉布置。

具体地，如图15所示，以夹持装置1000的左侧的夹爪装置500为第一夹爪装置500a，以右侧的夹爪装置500为第二夹爪装置500b，墙板2000的右侧朝向已装好的相邻墙板2000，墙板2000的左侧远离已装好的相邻墙板2000。

在夹持装置1000安装墙板2000时，第一夹爪装置500a的两个夹爪件531抱住墙板2000的左侧，首先第二夹爪装置500b的驱动推杆532收缩进而驱动上下两个夹爪件531松开墙板2000的右侧，然后滑动板520在第二驱动伸缩杆525的驱动下在轨道板511上由前向后滑动，且带动夹爪机构530同步向后滑动，避免在安装墙板2000时第二夹爪装置500b对墙板2000右侧和相邻墙板2000之间造成干扰，可以理解的是，在安装墙板2000时，墙板2000的右侧需要紧挨已装好的相邻墙板2000。

根据本发明实施例的墙板安装机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括：

底盘；

支撑架，所述支撑架可枢转地设于所述底盘上，所述支撑架上设有平移顶升机构，所述平移顶升机构包括：

墙板支撑体，所述墙板支撑体与所述支撑架相连用于支撑墙板；

平移底板，所述平移底板设在所述支撑架和所述墙板支撑体之间，所述平移底板相对于所述支撑架沿上下方向可滑动，所述墙板支撑体相对于所述平移底板沿水平方向可滑动；

夹持装置，所述夹持装置设在所述墙板支撑体上且用于夹装和释放所述墙板。

2.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述底盘上设有第一至第三行进轮，其中所述第一行进轮和所述第二行进轮在所述底盘的前后方向上间隔开设置，所述第一行进轮至所述第三行进轮均被构造成可至少朝向彼此垂直的两个方向行进，所述第一行进轮和所述第二行进轮的结构相同且均被构造成可朝向彼此垂直的两个方向行进，所述第三行进轮为万向轮，所述第一行进轮和所述第三行进轮在左右方向上并排设置，在左右方向上所述第二行进轮位于所述第一行进轮和所述第三行进轮之间，且所述第二行进轮位于所述第一行进轮和所述第三行进轮的后侧。

3.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述平移顶升机构还包括：

平移驱动组件，所述平移驱动组件设在所述平移底板的邻近所述墙板支撑体的一侧以驱动所述墙板支撑体沿水平方向平移；

顶升电缸，所述顶升电缸设在所述平移底板的远离所述墙板支撑体的一侧，所述顶升电缸具有推杆，所述顶升电缸的一端与所述支撑架铰接，且所述顶升电缸的另一端通过所述推杆与所述平移底板铰接以驱动所述平移底板带动所述墙板支撑体沿上下方向滑动。

4.根据权利要求3所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述支撑架上形成有沿上下方向延伸的升降滑轨，所述平移底板的邻近所述支撑架的一侧形成有与所述升降滑轨相匹配的升降滑块，所述升降滑块与所述升降滑轨配合以使所述平移底板相对所述支撑架沿上下方向滑动，所述平移底板的邻近所述墙板支撑体的一侧设有沿左右方向延伸的平移滑轨，所述墙板支撑体上设有与所述平移滑轨相匹配的平移滑块，所述平移滑块与所述平移滑轨配合以使所述墙板支撑体相对于所述平移底板沿水平方向平移。

5.根据权利要求4所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述平移驱动组件包括：

平移伺服电机；

主动轮，所述主动轮与所述平移伺服电机相连；

从动轮，所述从动轮与所述主动轮通过皮带相连；

平移滚珠丝杆，所述平移滚珠丝杆与所述平移滑轨同向延伸且与所述从动轮相连，所述平移滚珠丝杆与所述墙板支撑体相连以带动所述墙板支撑体平移。

6.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，还包括推木楔装置，所述推木楔装置包括：

基座，所述基座固定在所述底盘上，所述基座上设有固定块；

滑槽构件，所述滑槽构件设在所述基座上且倾斜延伸至地面处，所述滑槽构件内限定出适于所述木楔通过的滑槽通道；

滑轨机构，所述滑轨机构包括：

导轨件，所述导轨件和所述固定块可滑动地相连；

驱动伸缩杆，所述驱动伸缩杆和所述导轨件固定相连，所述木楔从所述滑槽通道内滑出时，所述驱动伸缩杆伸长用于将所述木楔推至预定位置处，所述驱动伸缩杆朝向所述预定位置的端部设有推块，所述推块和所述木楔中的一个上设有定位柱，所述推块和所述木楔中的另一个上设有定位槽，所述定位柱可插设在所述定位槽内，所述滑轨机构和所述基座可滑动地相连，所述木楔从所述滑槽通道内滑出时，所述滑动构件和所述木楔配合相连以将所述木楔推动至预定位置处；

第三电缸，所述第三电缸设在所述基座和所述底盘之间以控制所述推木楔装置的升降。

7.根据权利要求6所述的墙板安装机器人，其特征在于，还包括：

舵机，所述舵机固定在所述滑槽构件上；

摆动件，所述滑槽通道内设有备料区，所述摆动件和所述备料区对应设置，所述舵机和所述摆动件相连用以驱动所述摆动件在第一摆动位置和第二摆动位置之间进行摆动，当所述摆动件摆动至所述第一摆动位置时，所述摆动件的一端可伸入所述滑槽通道内以限制所述木楔向下滑动。

8.根据权利要求6所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹持装置包括夹爪装置，所述夹爪装置包括：

固定机构，所述固定机构上设有沿其长度方向延伸的滑轨槽；

滑动板，所述滑动板和所述固定机构相连，所述滑动板在所述滑轨槽的第一位置和第二位置之间可滑动；

夹爪机构，所述夹爪机构设在所述滑动板上且可在张开位置和收纳位置之间进行切换，所述滑动板处于所述第一位置时所述夹爪机构可在所述张开位置和所述收纳位置之间切换，所述滑动板处于所述第二位置时所述夹爪机构收纳在所述收纳位置。

9.根据权利要求8所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述固定机构包括：上下对称的两个轨道板，所述两个轨道板的彼此朝向的一侧均设有所述滑轨槽，所述滑动板可滑动地配合在两个所述滑轨槽之间。

10.根据权利要求8所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹爪机构包括：

夹爪件，所述夹爪件可转动地设在所述滑动板上；

驱动推杆，所述驱动推杆和所述夹爪件相连用以驱动所述夹爪件在所述张开位置和所述收纳位置之间转动，所述驱动推杆伸长时驱动所述夹爪件向所述收纳位置转动，所述驱动推杆收缩时驱动所述夹爪件向所述张开位置转动。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹爪装置包括两个，两个所述夹爪装置分别为第一夹爪装置和第二夹爪装置，所述第一夹爪装置和所述第二夹爪装置相连，所述第一夹爪装置和所述第二夹爪装置在左右方向上对称设置。