JP2015182143A - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットは、基台と、前記基台に、第1回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第1アームと、前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第2アームと、第1角速度検出器を有する第1部材と、を備え、前記第1部材の少なくとも一部は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの前記第2アームと重なっている部分に設けられている。
【選択図】図1
Description
本発明に係わるロボットは、基台と、
前記基台に、第1回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第2アームと、
第1角速度検出器を有する第1部材と、を備え、
前記第1部材の少なくとも一部は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの前記第2アームと重なっている部分に設けられていることを特徴とする。
また、第1部材を前記の位置に配置することにより、第1角速度検出器は、第1アームの先端側に配置されることとなるので、その第1角速度検出器により、第1アームのうちの振動の大きい部位の角速度を検出することができ、これにより、確実に振動を抑制することができる。
本発明に係わるロボットでは、前記第1アームは、前記第2アームよりも基台側に位置する第1部分と、前記基台よりも前記第2アーム側に位置する第2部分と、を有し、
前記第1部材は、前記第2部分に設けられていることが好ましい。
本発明に係わるロボットでは、前記第2部分に、減速機が設けられていることが好ましい。
本発明に係わるロボットでは、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第2アームとは重なっておらず、
前記第1部材は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第2部分に、前記第1部分と重ならないように設けられていることが好ましい。
本発明に係わるロボットでは、前記第2アームに、前記第2回動軸と平行な軸である第3回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第3アームと、
前記第3アームに設けられ、第2角速度検出器を有する第2部材と、を備えることが好ましい。
本発明に係わるロボットでは、前記第2角速度検出器の角速度の検出軸は、前記第3回動軸と平行であることが好ましい。
また、ロボットの姿勢が変化、例えば、第2アームが回動しても、また、第3アームが回動しても第2角速度検出器の角速度の検出軸は、一定である。このため、第2角速度検出器により検出された第3アームの角速度に対して、第2角速度検出器の向きによる補正を行う必要がない。
本発明に係わるロボットでは、前記第1角速度検出器の角速度の検出軸は、前記第1回動軸と平行であることが好ましい。
また、ロボットの姿勢が変化しても第1角速度検出器の角速度の検出軸の軸方向は、一定である。このため、第1角速度検出器により検出された第1アームの角速度に対して、第1角速度検出器の向きによる補正を行う必要がない。
本発明に係わるロボットでは、前記第1部材は、前記第1アームの内部に配置されていることが好ましい。
本発明に係わるロボットでは、前記第2回動軸は、前記第1回動軸に直交する軸であるかまたは前記第1回動軸に直交する軸と平行な軸であることが好ましい。
これにより、ロボットの制御を容易に行うことができる。
本発明に係わるロボットでは、前記第2回動軸は、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記第1回動軸からずれた位置に配置されていることが好ましい。
これにより、ロボットの可動範囲を広くすることができる。
本発明に係わるロボットでは、前記第3アームに、前記第3回動軸に直交する軸であるかまたは前記第3回動軸に直交する軸と平行な軸である第4回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第4アームと、
前記第4アームに対し、前記第4回動軸に直交する軸であるかまたは前記第4回動軸に直交する軸と平行な軸である第5回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第5アームと、
前記第5アームに対し、前記第5回動軸に直交する軸であるかまたは前記第5回動軸に直交する軸と平行な軸である第6回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第6アームと、を備えることが好ましい。
これにより、より複雑な動きを容易に行うことができる。
本発明に係わるロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットの作動を制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボットは、基台と、
前記基台に、第1回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第2アームと、
角速度検出器を有する部材と、を備え、
前記部材の少なくとも一部は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの前記第2アームと重なっている部分に設けられていることを特徴とする。
また、部材を前記の位置に配置することにより、角速度検出器は、第1アームの先端側に配置されることとなるので、その角速度検出器により、第1アームのうちの振動の大きい部位の角速度を検出することができ、これにより、確実に振動を抑制することができる。
歯車455は、プーリー92の中心部に固定された回転軸921に固定されている。
また、第1ハウジング711の外形は、立方体である。
Claims (12)
- 基台と、
前記基台に、第1回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第2アームと、
第1角速度検出器を有する第1部材と、を備え、
前記第1部材の少なくとも一部は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの前記第2アームと重なっている部分に設けられていることを特徴とするロボット。 - 前記第1アームは、前記第2アームよりも基台側に位置する第1部分と、前記基台よりも前記第2アーム側に位置する第2部分と、を有し、
前記第1部材は、前記第2部分に設けられている請求項1に記載のロボット。 - 前記第2部分に、減速機が設けられている請求項2に記載のロボット。
- 前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第2アームとは重なっておらず、
前記第1部材は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第2部分に、前記第1部分と重ならないように設けられている請求項2または3に記載のロボット。 - 前記第2アームに、前記第2回動軸と平行な軸である第3回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第3アームと、
前記第3アームに設けられ、第2角速度検出器を有する第2部材と、を備える請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第2角速度検出器の角速度の検出軸は、前記第3回動軸と平行である請求項5に記載のロボット。
- 前記第1角速度検出器の角速度の検出軸は、前記第1回動軸と平行である請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1部材は、前記第1アームの内部に配置されている請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2回動軸は、前記第1回動軸に直交する軸であるかまたは前記第1回動軸に直交する軸と平行な軸である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2回動軸は、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記第1回動軸からずれた位置に配置されている請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第3アームに、前記第3回動軸に直交する軸であるかまたは前記第3回動軸に直交する軸と平行な軸である第4回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第4アームと、
前記第4アームに対し、前記第4回動軸に直交する軸であるかまたは前記第4回動軸に直交する軸と平行な軸である第5回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第5アームと、
前記第5アームに対し、前記第5回動軸に直交する軸であるかまたは前記第5回動軸に直交する軸と平行な軸である第6回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第6アームと、を備える請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボット。 - ロボットと、
前記ロボットの作動を制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボットは、基台と、
前記基台に、第1回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸を回動中心として回動可能に設けられた第2アームと、
角速度検出器を有する部材と、を備え、
前記部材の少なくとも一部は、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの前記第2アームと重なっている部分に設けられていることを特徴とするロボットシステム。
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