CN110091354A - 具有密封性能的多关节工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有密封性能的多关节工业机器人，其包括：基座本体；一轴本体，其绕基座本体沿第一方向旋转；二轴本体，其绕一轴本体沿第二方向旋转；三轴本体，其绕二轴本体沿第二方向旋转；四轴本体，其绕三轴本体沿第三方向旋转；五轴本体，其绕四轴本体沿第二方向旋转；六轴本体，其绕五轴本体沿第三方向旋转；一轴本体、二轴本体、三轴本体和四轴本体均包括轴体支架和压轴盖子，轴体支架设有开口，压轴盖子与开口的接触处设有环形的非标密封垫。本发明压轴盖子与开口的接触处设置非标密封垫，既延长了工业机器人的使用寿命，也提升了工业机器人关节的密封性能；此外，多个轴体的旋转方向不同，从而拓宽了工业机器人的动作范围。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及具有密封性能的多关节工业机器人。
背景技术
工业机器人作为一种智能装备已经被广泛应用于存在高危、高污染、枯燥、重复性高等特性的行业中，从事喷涂、搬运、上下料、码垛等工作，在工业机器人的长时间使用过程中，通常工业机器人使用寿命为12-15年，工业机器人关节不可避免遭受高温、高湿、高酸度、腐蚀性气体的使用环境相互作用，湿气、高温、酸性、腐蚀性气体导致关节处机器人壳体端面、减速器油封密封面出现金属锈蚀、密封件加速老化现象，从而损害机器人减速器密封性能并导致其发生漏油故障，缩短了工业机器人的使用寿命。
现有工业机器人主要依赖机器人整机防护衣保障其本体整体结构免受到机器人使用环境的影响，但是机器人整机防护衣存在使用寿命短、更换复杂、防护针对性等不足导致其对机器人关节转动部位防护效果不理想。与此同时，现有的工业机器人存在动作范围小的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种具有密封性能的多关节工业机器人，以解决现有工业机器人动作范围小，且密封性能差的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种具有密封性能的多关节工业机器人，其包括：
基座本体；
一轴本体，其设置于基座本体上，一轴本体绕基座本体沿第一方向旋转；
二轴本体，其设置于一轴本体上，二轴本体绕一轴本体沿第二方向旋转；
三轴本体，其设置于二轴本体上，三轴本体绕二轴本体沿第二方向旋转；
四轴本体，其设置于三轴本体上，四轴本体绕三轴本体沿第三方向旋转；
五轴本体，其设置于四轴本体上，五轴本体绕四轴本体沿第二方向旋转；
六轴本体，其设置于五轴本体上，六轴本体绕五轴本体沿第三方向旋转；
一轴本体、二轴本体、三轴本体和四轴本体均包括轴体支架和压轴盖子，轴体支架设有开口，压轴盖子盖合于开口处，压轴盖子与开口的接触处设有环形的非标密封垫。
作为本发明的进一步改进，第一方向为在水平平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
作为本发明的进一步改进，第二方向为在垂直平面上逆时针或顺时针旋转预设角度。
作为本发明的进一步改进，第三方向为在垂直平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
作为本发明的进一步改进，基座本体、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体、五轴本体、六轴本体为铝制一体构件。
与现有技术相比，本发明压轴盖子与开口的接触处设有环形的非标密封垫，有效隔离水、酸性气体类液体、灰尘等对工业机器人关节处以及关节内器件、线路的锈蚀，从而既延长了工业机器人的使用寿命，也提升了工业机器人关节的密封性能；此外，本发明多个轴体的旋转方向不同，从而拓宽了工业机器人的动作范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明具有密封性能的多关节工业机器人的一个实施例的整体结构示意图；
图2为本发明具有密封性能的多关节工业机器人的一个实施例的分解结构示意图；
图3为本发明具有密封性能的多关节工业机器人的一个实施例的部分分解结构示意图；
图4为本发明具有密封性能的多关节工业机器人的另一个实施例的部分分解结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。
图1-图4展示了本发明具有密封性能的多关节工业机器人的一个实施例。在本实施例中，如图1所示，该具有密封性能的多关节工业机器人包括基座本体10、一轴本体11、二轴本体12、三轴本体13、四轴本体14、五轴本体15和六轴本体16。
具体地，如图1和图2所示，一轴本体11设置于基座本体10上，一轴本体11绕基座本体10沿第一方向旋转。在本实施例中，该第一方向为在水平平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
进一步地，如图1和图2所示，二轴本体12设置于一轴本体11上，二轴本体12绕一轴本体11沿第二方向旋转。在本实施例中，该第二方向为在垂直平面上逆时针或顺时针旋转预设角度。
进一步地，如图1和图2所示，三轴本体13设置于二轴本体12上，三轴本体13绕二轴本体12沿第二方向旋转。在本实施例中，该第二方向为在垂直平面上逆时针或顺时针旋转预设角度。
进一步地，如图1和图2所示，四轴本体14设置于三轴本体13上，四轴本体14绕三轴本体13沿第三方向旋转。在本实施例中，该第三方向为在垂直平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
进一步地，如图1和图2所示，五轴本体15设置于四轴本体14上，五轴本体15绕四轴本体14沿第二方向旋转。在本实施例中，该第二方向为在垂直平面上逆时针或顺时针旋转预设角度。
进一步地，如图1和图2所示，六轴本体16设置于五轴本体15上，六轴本体16绕五轴本体15沿第三方向旋转。在本实施例中，该第三方向为在垂直平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
本实施例一轴本体绕基座本体旋转的方向、二轴本体绕一轴本体旋转的方向、三轴本体绕二轴本体旋转的方向、四轴本体绕三轴本体旋转的方向、五轴本体绕四轴本体旋转的方向、以及六轴本体绕五轴本体旋转的方向不同，从而拓宽了工业机器人的动作范围。
进一步地，如图3所示，一轴本体11、二轴本体12和四轴本体14均包括轴体支架100和压轴盖子101，轴体支架100设有开口，压轴盖子101盖合于开口处，压轴盖子101与开口的接触处设有环形的非标密封垫102。
进一步地，如图4所示，三轴本体13包括轴体支架100和压轴盖子101，轴体支架100设有开口，压轴盖子101盖合于开口处，压轴盖子101与开口的接触处设有环形的非标密封垫102。
本实施例压轴盖子与开口的接触处设有环形的非标密封垫，有效隔离水、酸性气体类液体、灰尘等对工业机器人关节处以及关节内器件、线路的锈蚀，从而既延长了工业机器人的使用寿命，也提升了工业机器人关节的密封性能。
进一步地，基座本体10、一轴本体11、二轴本体12、三轴本体13、四轴本体14、五轴本体15、六轴本体16为铝制一体构件。
本实施例中的基座本体、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体、五轴本体、六轴本体为铝制一体构件，既减轻了机器人整体的重量，也保证了机器人整体的刚性强度。
以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制与以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。
Claims (5)
1.一种具有密封性能的多关节工业机器人，其特征在于，其包括：
基座本体；
一轴本体，其设置于所述基座本体上，所述一轴本体绕所述基座本体沿第一方向旋转；
二轴本体，其设置于所述一轴本体上，所述二轴本体绕所述一轴本体沿第二方向旋转；
三轴本体，其设置于所述二轴本体上，所述三轴本体绕所述二轴本体沿所述第二方向旋转；
四轴本体，其设置于所述三轴本体上，所述四轴本体绕所述三轴本体沿第三方向旋转；
五轴本体，其设置于所述四轴本体上，所述五轴本体绕所述四轴本体沿所述第二方向旋转；
六轴本体，其设置于所述五轴本体上，所述六轴本体绕所述五轴本体沿所述第三方向旋转；
所述一轴本体、所述二轴本体、所述三轴本体和所述四轴本体均包括轴体支架和压轴盖子，所述轴体支架设有开口，所述压轴盖子盖合于所述开口处，所述压轴盖子与所述开口的接触处设有环形的非标密封垫。
2.根据权利要求1所述的具有密封性能的多关节工业机器人，其特征在于，所述第一方向为在水平平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
3.根据权利要求1所述的具有密封性能的多关节工业机器人，其特征在于，所述第二方向为在垂直平面上逆时针或顺时针旋转预设角度。
4.根据权利要求1所述的具有密封性能的多关节工业机器人，其特征在于，所述第三方向为在垂直平面上逆时针或顺时针圆周旋转。
5.根据权利要求1所述的具有密封性能的多关节工业机器人，其特征在于，所述基座本体、所述一轴本体、所述二轴本体、所述三轴本体、所述四轴本体、所述五轴本体、所述六轴本体为铝制一体构件。
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