KR940703733A - 중공감속기를 사용한 관절을 갖춘 산업용 로보트(industrial robot having joints using a hollow reduction gear) - Google Patents

중공감속기를 사용한 관절을 갖춘 산업용 로보트(industrial robot having joints using a hollow reduction gear)

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KR940703733A
KR940703733A KR1019940702203A KR19940702203A KR940703733A KR 940703733 A KR940703733 A KR 940703733A KR 1019940702203 A KR1019940702203 A KR 1019940702203A KR 19940702203 A KR19940702203 A KR 19940702203A KR 940703733 A KR940703733 A KR 940703733A
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KR
South Korea
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joint
industrial robot
robot
hollow
structural element
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Application number
KR1019940702203A
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Inventor
료 니헤이
교지 이와사키
마사토시 이토오
류지 다키카와
다케시 오카다
Original Assignee
이나바 세이우에몬
화낙 가부시키가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

산업용로보트는 그 각각의 관절(10)에 관절구동용 모우터(MR)와 감속기(40)를 갖추고, 모우터(MR)의 회전입력이 전동기구(32,34)를 통하여 감속기(10)에 입력되었을 때, 감속된 출력을 관절(10)의 가동요소에 전동하고, 감속기(10)는 그 중심축선(A)의 둘레에 중공원통 형상영역(16a)을 갖추어, 동감속기(10)의 상하 부위에는 로봇의 구조부재나 구조요소를 결합하지 않고 공간영역(16b, 16c)을 형성하고, 중공원통 형상영역과 공간영역(16a∼16c)을 케이블(50)이나 호오스류(52)의 배선, 배관로로서 사용하여, 그들 케이블이나 호오스유(50,52)가 관절(10)의 중심선(A)을 따라 통과하도록 구성하였다.

Description

중공감속기를 사용한 관절을 갖춘 산업용 로봇(INDUSTRIAL ROBOT HAVING JOINTS USING A HOLLOW REDUCTION GEAR)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명의 관절구조의 실시예를 도시한 요부단면도, 제 2 도는 본 발명의 관절구조를 적용가능한 산업용 다관절형 로보트의 구성과 작용을 도시한 정면도, 제 3 도는 본 발명에 의한 중공감속기를 가진 관절을 산업용로보트의 로보트 윗아암, 로보트 앞아암사이에 사용한 예를 도시한 부분단면도, 제 4 도는 제 3 도의 Ⅳ-Ⅵ화살표선 방향으로 본 측면도.

Claims (7)

  1. 2개의 구조요소를 상대적으로 회전이 자유롭게 결합하는 관절을 적어도 1개 갖춘 산업용로보트에 있어서, 1개의 구동모우터와, 상기 구동모우터로부터 적어도 1쌍의 기어기구를 통하여 회전압력이 입력되는 입력요소와 감속된 회전출력을 출력하는 출력요소를 가지며, 또 그 출력요소의 회전중심에 상당한 중심축선을 중심으로 형성된 중공영역을 가진 중공감속기와, 상기 중공감속기의 상기 입력요소와 상기 관절의 한쪽의 구조요소를 작동적으로 결합하는 결합수단과, 상기 중공감속기의 상기 출력요소와 상기 관절의 다른쪽의 구조요소를 작동적으로 결합하는 다른 결합수단과, 상기 중공감속기의 중심공동부에 의하여 서로 연통되도록 그 중심공동부의 양쪽에 형성된 2개의 공간영역을 형성하는 수단을 구비하고, 상기 중공감속기 중심공동부, 상기 2개의 공간영역을 케이블, 호오스등의 배선, 배관영역으로 사용하는 것을 특징으로 하는 중공감속기를 사용한 관절을 갖춘 산업용로보트.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 관절의 한쪽의 구조요소가 로보트의 정지요소인 로보트 베이스로 이루어지고, 상기 다른쪽의 구조요소가 로보트 동체로 된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 관절의 한쪽의 구조요소가 로보트 동체로 이루어지고, 상기 다른쪽의 구조요소가 로보트 윗아암으로된 것을 특징으로 하는 산업용로보트.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 1관절의 한쪽의 구조요소가 로보트 윗아암으로 이루어지고, 상기 다른쪽의 구조요소가 로보트 앞아암으로 된 것을 특징으로 하는 산업용로보트.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 산업용로보트는 상기 관절에 설치된 상기 중공감속기의 상기 출력요소를 회전이 자유롭게 지지하는 외부축받이 수단이 더 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용로보트.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 외부축받이 수단은 내륜, 전동부재, 외륜을 포함하여 이루어지고, 그 외륜이 상기 2개의 구조요소에 있어서의 상기 중공감속기의 출력요소에 결합된 구조요소에 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 중공감속기가 하모닉 드라이브로된 것을 특징으로 하는 산업용로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940702203A 1992-10-28 1993-10-28 중공감속기를 사용한 관절을 갖춘 산업용 로보트(industrial robot having joints using a hollow reduction gear) KR940703733A (ko)

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JP29026592A JPH06143186A (ja) 1992-10-28 1992-10-28 中空減速機を用いたロボットの関節構造
JP92-290265 1992-10-28
JP5251496A JPH07108485A (ja) 1993-10-07 1993-10-07 ロボット等の回転関節
JP93-251496 1993-10-07
PCT/JP1993/001563 WO1994009949A1 (en) 1992-10-28 1993-10-28 Industrial robot having joints using a hollow reduction gear

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