CN107336225A - 一种六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轴机器人，用于减小六轴机器人的整体尺寸并使机器人转臂更灵活。其特征在于：所述肘部为双关节结构，所述大臂与小臂分别铰接在所述肘部的两端。本发明的双关节的肘部在不增加转轴和保证机器人足够的自由度的前提下，使六轴机器人在同一平面的转角的变大，而且没有增加机器人的整体尺寸，特别适用于狭小的工作环境，拓展了六轴机器人的使用范围。

Description

一种六轴机器人

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体涉及一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、工艺一致性差、质量监控难度大等问题，企业的成本很高。因此，在这些领域中，六轴机器人取代人工作业已成为趋势。

然而，目前的六轴机器人虽然具有足够的自由度，但其转角也有一定的限制，如果要获得较大转角，必须要适当的加长转臂，这必然要增加机器人电机的功率，机器人的整体外形也更臃肿庞大，不仅不满足节能环保的要求，还限制了六轴机器人在狭小场合的运用。

发明内容

为了减小六轴机器人的整体尺寸并使机器人转臂更灵活，本发明提供了一种可提高转臂转角的六轴机器人。

本发明的技术方案是：

一种六轴机器人，包括底座，以及依次安装在所述底座上的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部与手部，所述肘部为双关节结构，所述大臂与小臂分别铰接在所述肘部的两端。

所述大臂与小臂均为双臂结构，所述肘部与腕部为独臂结构，所述肘部夹装在所述大臂与小臂的双臂之间，所述腕部夹装在所述小臂的双臂之间。

所述肘部靠近所述小臂的一端的前后两侧分别设有前球窝与后球窝，所述腕部靠近所述小臂的一端对应所述前球窝与后球窝设置为弧面端。

所述大臂与小臂的双臂均为旋转主动臂。

所述腕部靠近所述手部的一端设有夹持部，所述手部夹装在所述夹持部中。

所述夹持部的上下两侧分别设有上凹面与下凹面。

本发明的有益效果：

本发明的双关节的肘部在不增加转轴和保证机器人足够的自由度的前提下，使六轴机器人在同一平面的转角的变大，而且没有增加机器人的整体尺寸，特别适用于狭小的工作环境，拓展了六轴机器人的使用范围。

附图说明

附图1为本发明实施例的示意图。

附图2为本发明实施例中肘部的示意图。

附图3为本发明实施例中肘部另一个角度的示意图。

附图4为本发明实施例中腕部的示意图。

附图5为本发明实施例中腕部另一个角度的示意图。

附图6为本发明实施例中手部的活动范围示意图。

附图7为本发明实施例中肘部与腕部的转角示意图。

底座1、肩部2、大臂3、肘部4、小臂5、腕部6、手部7、前球窝41、后球窝42、上凹面61、下凹面62。

具体实施方式

下面结合附图、实施例对本发明进一步说明。

实施例中，如附图1、附图6所示，一种六轴机器人，包括底座1，以及依次安装在所述底座1上的肩部2、大臂3、肘部4、小臂5、腕部6与手部7，所述肘部4为双关节结构，所述大臂3与小臂5分别铰接在所述肘部4的两端。本实施例的双关节的肘部4在不增加转轴和保证机器人足够的自由度的前提下，使六轴机器人在同一平面的转角的变大，而且没有增加机器人的整体尺寸，特别适用于狭小的工作环境，拓展了六轴机器人的使用范围。其手部7在平面的活动范围如附图6中的双点划线所示，远大于其他结构的同规格六轴机器人。

实施例中，如附图1、附图2、附图3所示，所述大臂3与小臂5均为双臂结构，所述肘部4与腕部6为独臂结构，所述肘部4夹装在所述大臂3与小臂5的双臂之间，所述腕部6夹装在所述小臂5的双臂之间。本实施例选用双臂结构的大臂3与小臂5，使得六轴机器人受力更均匀、结构更稳定，可靠性更高。

实施例中，如附图1、附图2、附图3、附图7所示，所述肘部4靠近所述小臂5的一端的前后两侧分别设有前球窝41与后球窝42，所述腕部6靠近所述小臂5的一端对应所述前球窝41与后球窝42设置为弧面端。本实施例中腕部6在旋转时，弧面端可进入前球窝41与后球窝42中，与普通结构相比，其转角更大，也更灵活。如附图7所示，α1与α2即腕部6正反两个方向的旋角，其中α1可达到200°以上，α2可达到60°以上。

实施例中，如附图1、附图2、附图3所示，所述大臂3与小臂5的双臂均为旋转主动臂。本实施例选用双臂均与机器人的驱动装置相连，而不选用一臂支撑、一臂驱动的结构，受力更均匀，稳定性更好。

实施例中，如附图1、附图4、附图5、附图7所示，所述腕部6靠近所述手部7的一端设有夹持部，所述手部7夹装在所述夹持部中，所述夹持部的上下两侧分别设有上凹面61与下凹面62。本实施例中手部7在旋转时，端面可进入上凹面61与下凹面62中，与普通结构相比，其转角更大，也更灵活。如附图7所示，β1与β2即手部7正反两个方向的旋角，β1/β2均可达到135°以上。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了说明本发明所作的举例，而并非对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本发明的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种六轴机器人，包括底座(1)，以及依次安装在所述底座(1)上的肩部(2)、大臂(3)、肘部(4)、小臂(5)、腕部(6)与手部(7)，其特征在于：所述肘部(4)为双关节结构，所述大臂(3)与小臂(5)分别铰接在所述肘部(4)的两端。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于：所述大臂(3)与小臂(5)均为双臂结构，所述肘部(4)与腕部(6)为独臂结构，所述肘部(4)夹装在所述大臂(3)与小臂(5)的双臂之间，所述腕部(6)夹装在所述小臂(5)的双臂之间。

3.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：所述肘部(4)靠近所述小臂(5)的一端的前后两侧分别设有前球窝(41)与后球窝(42)，所述腕部(6)靠近所述小臂(5)的一端对应所述前球窝(41)与后球窝(42)设置为弧面端。

4.根据权利要求2或3所述的六轴机器人，其特征在于：所述大臂(3)与小臂(5)的双臂均为旋转主动臂。

5.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：所述腕部(6)靠近所述手部(7)的一端设有夹持部，所述手部(7)夹装在所述夹持部中。

6.根据权利要求5所述的六轴机器人，其特征在于：所述夹持部的上下两侧分别设有上凹面(61)与下凹面(62)。