CN104589338A - 四轴关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种四轴关节机器人，包括支撑台，所述支撑台上固定有机器人本体和控制箱，所述机器人本体通过电气元件与控制箱连接，所述机器人本体包括底座以及设置在底座顶部且与底座转动配合的机械手装置，所述机械手装置包括与底座转动配合的底板、固定在底板顶部的支架以及与支架连接的执行机构，所述执行机构包括与支架转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件。其优点是：工人的劳动强度低、使用方便且工作效率高。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体讲是一种四轴关节机器人。
背景技术
目前，在一些工厂里会加工金属零件，而加工时包括多个步骤，其中有一个步骤为将待加工的材料放入加工区域中，而目前的工厂往往采用人工搬运放置的方法，即用手一个一个地把材料放到加工区域中，搬运速度慢，需要大量的劳动力，而遇到一些质量比较大的材料的时候，工人们搬运起来也会不方便，费时费力，工作效率低，另外由于一些加工制造的设备或环境存在高温高压、有毒有害等具有劳动伤害的风险，采用人工搬运的的方式就会严重影响人们的身体健康。
发明内容
鉴于上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于：提供一种工作效率高的四轴关节机器人。
本发明的技术解决方案是：四轴关节机器人，包括支撑台，所述支撑台上固定有机器人本体和控制箱，所述机器人本体通过电气元件与控制箱连接，所述机器人本体包括底座以及设置在底座顶部且与底座转动配合的机械手装置，所述机械手装置包括与底座转动配合的底板、固定在底板顶部的支架以及与支架连接的执行机构，所述执行机构包括与支架转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件。
进一步地，所述支架包括主支架和副支架。
进一步地，所述执行机构还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。
进一步地，所述第一机械臂的顶端与第二机械臂的底端转动连接，所述第一机械臂的底端与主支架转动连接。
进一步地，所述第二连杆固定在第一机械臂的顶端，所述第四连杆固定在第二机械臂的顶端，所述第一连杆的底端与副支架的顶端转动连接，第一连杆的顶端与第二连杆的底端转动连接，所述第三连杆的顶端与第四连杆的顶端相连，所述第三连杆的底端与第二连杆的顶端转动连接，所述第四连杆的底端与夹具组件相连。
进一步地，所述夹具组件包括夹具本体以及与夹具本体相连的马达。
应用本发明所提供的四轴关节机器人，其有益效果是：使用时底板与机械手装置转动配合能够方便机械手装置旋转，第一机械臂和第二机械臂用于调整夹具组件和第四连杆的位置，将夹具组件和第四连杆的旋转中心移动到适当的位置后，第四连杆下的夹具组件可以以第四连杆的旋转中心在第四连杆旋转平面内任意调整角度，从放置材料的地方将材料搬运到加工区域中，工人的劳动强度低、使用方便且工作效率高。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的机器人本体的机构示意图。
图中所示：1-支撑台，2-机器人本体，21-底座，3-控制箱，4-底板，5-支架，51-主支架，52-副支架，6-第一机械臂，7-第二机械臂，8-夹具组件，81-夹具本体，82-马达，9-第一连杆，10-第二连杆，11-第三连杆，12-第四连杆。
具体实施方式
为比较直观、完整地理解本发明的技术方案，现就结合本发明附图进行非限制性的特征说明如下：
如图1和图2所示，四轴关节机器人，包括支撑台1，支撑台1上固定有机器人本体2和控制箱3，机器人本体2通过电气元件与控制箱3连接，机器人本体2包括底座21以及设置在底座21顶部且与底座21转动配合的机械手装置，机械手装置包括与底座21转动配合的底板4、固定在底板4顶部的支架5以及与支架5连接的执行机构，执行机构包括与支架5转动配合的第一机械臂6、与第一机械臂6转动配合的第二机械臂7以及一夹具组件8。
支架5包括主支架51和副支架52，执行机构还包括第一连杆9、第二连杆10、第三连杆11和第四连杆12。底座21通过减速机(图中未示)与底座转动配合，第一机械臂6的顶端通过减速机(图中未示)与第二机械臂7的底端转动连接，第一机械臂6的底端通过减速机(图中未示)与主支架51转动连接。第二连杆10固定在第一机械臂6的顶端，第四连杆12固定在第二机械臂7的顶端，第一连杆9的底端与副支架52的顶端转动连接，第一连杆9的顶端与第二连杆10的底端转动连接，第三连杆11的顶端与第四连杆12的顶端相连，第三连杆11的底端与第二连杆10的顶端转动连接，第四连杆12的底端与夹具组件8相连。
夹具组件8包括夹具本体81以及与夹具本体81相连的马达82，通过马达82控制夹具本体81夹取材料。
本发明所提供的四轴关节机器人，使用时底板4与机械手装置转动配合能够方便机械手装置旋转，第一机械臂6和第二机械臂7用于调整夹具组件8和第四连杆12的位置，将夹具组件8和第四连杆12的旋转中心移动到适当的位置后，第四连杆12下的夹具组件可以以第四连杆12的旋转中心在第四连杆12旋转平面内任意调整角度，从放置材料的地方将材料搬运到加工区域中，工人的劳动强度低、使用方便且工作效率高。
当然，以上仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即局限本发明的专利范围，凡运用本发明说明书及图式内容所为之简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利保护范围之内。
Claims (6)
1.四轴关节机器人，包括支撑台，所述支撑台上固定有机器人本体和控制箱，所述机器人本体通过电气元件与控制箱连接，其特征在于：所述机器人本体包括底座以及设置在底座顶部且与底座转动配合的机械手装置，所述机械手装置包括与底座转动配合的底板、固定在底板顶部的支架以及与支架连接的执行机构，所述执行机构包括与支架转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件。
2.根据权利要求1所述的四轴关节机器人，其特征在于：所述支架包括主支架和副支架。
3.根据权利要求2所述的四轴关节机器人，其特征在于：所述执行机构还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。
4.根据权利要求3所述的四轴关节机器人，其特征在于：所述第一机械臂的顶端与第二机械臂的底端转动连接，所述第一机械臂的底端与主支架转动连接。
5.根据权利要求4所述的四轴关节机器人，其特征在于：所述第二连杆固定在第一机械臂的顶端，所述第四连杆固定在第二机械臂的顶端，所述第一连杆的底端与副支架的顶端转动连接，第一连杆的顶端与第二连杆的底端转动连接，所述第三连杆的顶端与第四连杆的顶端相连，所述第三连杆的底端与第二连杆的顶端转动连接，所述第四连杆的底端与夹具组件相连。
6.根据权利要求1所述的四轴关节机器人，其特征在于：所述夹具组件包括夹具本体以及与夹具本体相连的马达。
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| CN104589338A true CN104589338A (zh) | 2015-05-06 |
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