CN104786140B - 一种硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种硬质合金数控刀片自动上下料装置和上下料方法，包括料盘、料盘平台和机器人；还包括控制面板；所述控制面板连接机器人；所述的机器人由机器臂、第一手抓、第二手抓和磁性吸头构成；所述第一手抓、第二手抓和磁性吸头设置在机器臂前端；所述料盘平台中部的侧边还设置有换位工装；换位工装一侧设置有传感器。本发明的硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法，通过自动上下料装置的应用，大大提高了设备的效率，减轻了工人的工作强度，减少了工厂的劳动力成本；整个操作过程全部自动化；稳定性强。

Description

一种硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法
技术领域
本发明涉及硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法，属于数控加工设备技术领域。
背景技术
数控可转位刀片周边磨床，为了实现硬质合金刀片的自动上下料，通常采用工业机器人实现；而现有的技术中，工业机器人只提供动力和工件位置的转移，对于上下料抓取，很难通过自动抓取实现，硬质合金刀片放置有两种方式，一种是刀片平放，另一种是刀片立放；为了更好的利用料盘，一般采用平放方式，这样可以用少数几种规格的料盘满足大部分硬质合金刀片的上下料；对于平放方式抓取难度比较大，另外硬质合金刀片在上下料的过程中往往需要换位；上下料难度比较大。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决上述问题，本发明提出了一种结构简单、整个工序自动化的硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法。
(二)技术方案
本发明的硬质合金数控刀片自动上下料装置，包括料盘、料盘平台和机器人；还包括控制面板；所述控制面板连接机器人；所述的机器人由机器臂、第一手抓、第二手抓和磁性吸头构成；所述第一手抓、第二手抓和磁性吸头设置在机器臂前端；所述料盘平台中部的侧边还设置有换位工装；换位工装一侧设置有传感器。
进一步地，所述的第一手抓、第二手抓和磁性吸头形成一个三角架结构。
进一步地，所述的机器臂由多个节杆组成。
进一步地，所述的换位工装中间设置有凹槽。
进一步地，所述的控制面板设置有横放刀片模式和竖放刀片模式。
本发明的硬质合金数控刀片的上下料方法，所述的方法包括以下步骤：
第一步，将需要加工的毛坯刀片放置在料盘中；将料盘放置在料盘平台上；操作人员校好机器人，当主机发出工作指令；机器人运动到工件上方；
第二步，磁性吸头吸取刀片，通过传感器检测刀片有无；确定有刀片以后，将刀片放置在换位工装上进行换位；
第三步，换位完成后通过第一手抓抓取刀片，等待；
第四步，主机准备完毕，机器人将需要加工刀片放入主机加工区域；
第五步，机器人重复夹取第二片刀片，完成夹取后等待主机；
第六步，在主机加工好刀片后，机器人运动到主机工件上方，利用第二手抓夹取磨削完成的刀片。
根据前述的硬质合金数控刀片自动上下料装置进行的自动上下料方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步，将需要加工的毛坯刀片装入料盘，料盘放入自动托盘中，机器臂运动到工件上方；
第二步，磁性吸头吸取刀片，通过传感器检测刀片有无；确定有刀片以后，将刀片放置在换位工装上进行换位；如果检测结果是没有刀片，则变换磁性吸头位置，重复第二步直至检测确定有刀片；
第三步，换位完成后通过第一手抓抓取刀片，等待；
第四步，主机准备完毕，机器人将第一手抓抓取的刀片放入主机装料棱体片，通过B轴夹紧后旋转至加工工位进行磨削加工；
第五步，第一手抓重复夹取第二片刀片，完成夹取后等待主机；
第六步，第四部完成后，机器臂运动到主机工件上方，利用第二手抓夹取磨削完成的刀片；
上述第一手抓和第二手抓上设有用于预压刀片的弹性体。
(三)有益效果
本发明与现有技术相比较，其具有以下有益效果：本发明的硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法，通过自动上下料装置的应用，大大提高了设备的效率，减轻了工人的工作强度，减少了工厂的劳动力成本；整个操作过程全部自动化；稳定性强。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的工作流程图。
其中，1、料盘，2、料盘平台，3、机械臂，4、第一手抓，5、第二手抓，6、磁性吸头，7、棱体片，8、换位工装。
具体实施方式
如图1所示，本发明的硬质合金数控刀片自动上下料装置，包括料盘1、料盘平台2和机器人；还包括控制面板；所述控制面板连接机器人；所述的机器人由机器臂3、第一手抓4、第二手抓5和磁性吸头6构成；所述第一手抓4、第二手抓5和磁性吸头6设置在机器臂3前端；所述料盘平台2中部的侧边还设置有换位工装8；换位工装8一侧设置有传感器。
所述的第一手抓4、第二手抓5和磁性吸头6形成一个三角架结构。所述的机器臂3由多个节杆组成。所述的换位工装8中间设置有凹槽。所述的控制面板设置有横放刀片模式和竖放刀片模式。
采用六轴机器人可实现对复杂转位刀片的上下料，三爪程序使用吸头可实现平放刀片的换位，利用气动手抓上下料；二爪程序采用二个气动手抓实现对竖直刀片的上下料。
同时，独创采用在第一手抓和第二手抓上设置弹性体，利用弹性体预压刀片，可实现小刀片和轻质刀片的上料到位问题。
如图2所示，本发明的硬质合金数控刀片的上下料方法，所述的方法包括以下步骤：
第一步，将需要加工的毛坯刀片放置在料盘中；将料盘放置在料盘平台上；操作人员校好机器人，当主机发出工作指令；机器人运动到工件上方；
第二步，磁性吸头吸取刀片，通过传感器检测刀片有无；确定有刀片以后，将刀片放置在换位工装上进行换位；
第三步，换位完成后通过第一手抓抓取刀片，等待；
第四步，主机准备完毕，机器人将需要加工刀片放入主机加工区域；
第五步，机器人重复夹取第二片刀片，完成夹取后等待主机；
第六步，在主机加工好刀片后，机器人运动到主机工件上方，利用第二手抓夹取磨削完成的刀片。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (5)

1.一种硬质合金数控刀片自动上下料装置，包括料盘、料盘平台和机器人；其特征在于：还包括控制面板；所述控制面板连接机器人；所述的机器人由机器臂、第一手抓、第二手抓和磁性吸头构成；所述第一手抓、第二手抓和磁性吸头设置在机器臂前端；所述料盘平台中部的侧边还设置有换位工装，所述的换位工装中间设置有凹槽；换位工装一侧设置有传感器；所述的第一手抓、第二手抓和磁性吸头形成一个三角架结构；所述的第一手抓、第二手抓为气动手抓；
所述的控制面板设置有横放刀片模式和竖放刀片模式；所述磁性吸头能实现平放刀片的换位，将平放刀片换位为竖放刀片，利用所述气动手抓上下料；二爪程序采用二个气动手抓实现对竖直刀片的上下料。
2.根据权利要求1所述的硬质合金数控刀片自动上下料装置，其特征在于：所述的机器臂由多个节杆组成。
3.根据权利要求1所述的硬质合金数控刀片自动上下料装置，其特征在于：上述第一手抓和第二手抓上设有用于预压刀片的弹性体。
4.一种硬质合金数控刀片的上下料方法，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：
第一步，将需要加工的毛坯刀片放置在料盘中；将料盘放置在料盘平台上；操作人员校好机器人，当主机发出工作指令；机器人运动到工件上方；
第二步，磁性吸头吸取刀片，通过传感器检测刀片有无；确定有刀片以后，将刀片放置在换位工装上进行换位，将平放刀片换位为竖放刀片；
第三步，换位完成后通过第一手抓抓取刀片，等待；
第四步，主机准备完毕，机器人将需要加工刀片放入主机加工区域；
第五步，机器人重复夹取第二片刀片，完成夹取后等待主机；
第六步，在主机加工好刀片后，机器人运动到主机工件上方，利用第二手抓夹取磨削完成的刀片。
5.根据权利要求1所述的硬质合金数控刀片自动上下料装置进行的自动上下料方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步，将需要加工的毛坯刀片装入料盘，料盘放入自动托盘中，机器臂运动到工件上方；第二步，磁性吸头吸取刀片，通过传感器检测刀片有无；确定有刀片以后，将刀片放置在换位工装上进行换位；如果检测结果是没有刀片，则变换磁性吸头位置，重复第二步直至检测确定有刀片；
第三步，换位完成后通过第一手抓抓取刀片，等待；
第四步，主机准备完毕，机器人将第一手抓抓取的刀片放入主机装料棱体片，通过B轴夹紧后旋转至加工工位进行磨削加工；
第五步，第一手抓重复夹取第二片刀片，完成夹取后等待主机；
第六步，第四部完成后，机器臂运动到主机工件上方，利用第二手抓夹取磨削完成的刀片；上述第一手抓和第二手抓上设有用于预压刀片的弹性体。
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