CN207087504U - 一种去毛刺轨迹修正的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种去毛刺轨迹修正的机器人，包括六轴机器人，六轴机器人的顶部一端安装有机械手臂，机械手臂的一端设置有中心转轴，中心转轴的一侧安装有去毛刺设备，去毛刺设备的顶端固定安装有支撑架，支撑架的顶端一侧设置有三维视觉相机，去毛刺设备底端上安装有工作头，工作头的底部设置有工件固定工装，工件固定工装的内侧中央处设置有加工工件备。本实用新型是一种去毛刺轨迹修正的机器人，解决了机器人固定的去毛刺轨迹试无法适应工件不规则的问题，同时提高自动化去毛刺的效果和质量，该装置不仅能使得机器人的轨迹去适应不规则的去毛刺轮廓，而且能提高工件去毛刺的效果和质量。

Description

一种去毛刺轨迹修正的机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种去毛刺轨迹修正的机器人。

背景技术

目前国内有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化去毛刺，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于工件与机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生，一些欧美厂家采用浮动去毛刺工具，此类工具能够对平面零件进行自动化打磨，但不适应异形零件的3D曲线去毛刺，会出现力太小刀头有可能碰不到零件边缘，力太大零件边缘被打出坑来，造成使用不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种去毛刺轨迹修正的机器人，实现自动化去毛刺的同时，完成去毛刺轨迹不统一问题的解决方，保证自动化去毛刺效果及质量。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种去毛刺轨迹修正的机器人，包括六轴机器人，所述六轴机器人的顶部一端安装有机械手臂，所述机械手臂的一端设置有中心转轴，所述中心转轴的一侧安装有去毛刺设备，所述去毛刺设备的顶端固定安装有支撑架，所述支撑架的顶端一侧设置有三维视觉相机，所述去毛刺设备底端上安装有工作头，所述工作头的底部设置有工件固定工装，所述工件固定工装的内侧中央处设置有加工工件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述六轴机器人的底端安装固定有金属固定座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述三维视觉相机与去毛刺设备通过支撑架相固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述去毛刺设备与机械手臂通过中心转轴活动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型是一种去毛刺轨迹修正的机器人，解决了机器人固定的去毛刺轨迹试无法适应工件不规则的问题，同时提高自动化去毛刺的效果和质量，该装置不仅能使得机器人的轨迹去适应不规则的去毛刺轮廓，而且能提高工件去毛刺的效果和质量。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图中：1、六轴机器人；2、金属固定座；3、中心转轴；4、支撑架；5、机械手臂；6、三维视觉相机；7、去毛刺设备；8、工作头；9、加工工件；10、工件固定工装。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，本实用新型提供一种去毛刺轨迹修正的机器人，包括六轴机器人1，六轴机器人1的顶部一端安装有机械手臂5，机械手臂5的一端设置有中心转轴3，中心转轴3的一侧安装有去毛刺设备7，去毛刺设备7的顶端固定安装有支撑架4，支撑架4的顶端一侧设置有三维视觉相机6，去毛刺设备7底端上安装有工作头8，工作头8的底部设置有工件固定工装10，工件固定工装10的内侧中央处设置有加工工件9。

六轴机器人1的底端安装固定有金属固定座2，设置的金属固定座2起到固定支撑的作用，保持使用时的结构稳定。

三维视觉相机6与去毛刺设备7通过支撑架4相固定，设置支撑架4方便对三维视觉相机6进行安装与使用。

去毛刺设备7与机械手臂5通过中心转轴3活动连接，通过中心转轴3可使去毛刺设备方便进行活动工作。

具体的，本实用新型在使用的时候，首先通过六轴机器人1的轴端安装三维视觉相机6，进行使用三维视觉相机6，完成工件去毛刺路径的位置识别以及记录，再按照此标准位置，通过六轴机器人经过离线仿真技术，完成一个标准工件的去毛刺轨迹编程工作，当正式生产时，先通过三维视觉相机6，识别当前生产件去毛刺轨迹与标准件轨迹的位置误差，偏移量X、Y、Z、W、P、R，再通过执行预置于机器人内轨迹后缀位置偏移命令的方式，实现机器人去毛刺轨迹的自动修正，具体操作时首先对工件固定工装10上固定的加工工件9的一条毛刺轨迹进行空间位置的识别，将3D视觉识别的去毛刺轨迹位置与预先存储于机器人控制器内部的去毛刺轨迹进行6个自由度X、Y、Z、W、P、R的比较，得出轨迹的偏移量，再通过执行预存于机器人内部的轨迹程序后缀POSITIONOFFSET的方式，实现机器人去毛刺轨迹的自动修正。

该设备有效的解决了机器人固定的去毛刺轨迹试无法适应工件不规则的问题，同时提高自动化去毛刺的效果和质量，该装置不仅能使得机器人的轨迹去适应不规则的去毛刺轮廓，而且能提高工件去毛刺的效果和质量。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种去毛刺轨迹修正的机器人，包括六轴机器人(1)，其特征在于，所述六轴机器人(1)的顶部一端安装有机械手臂(5)，所述机械手臂(5)的一端设置有中心转轴(3)，所述中心转轴(3)的一侧安装有去毛刺设备(7)，所述去毛刺设备(7)的顶端固定安装有支撑架(4)，所述支撑架(4)的顶端一侧设置有三维视觉相机(6)，所述去毛刺设备(7)底端上安装有工作头(8)，所述工作头(8)的底部设置有工件固定工装(10)，所述工件固定工装(10)的内侧中央处设置有加工工件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种去毛刺轨迹修正的机器人，其特征在于，所述六轴机器人(1)的底端安装固定有金属固定座(2)。

3.根据权利要求1所述的一种去毛刺轨迹修正的机器人，其特征在于，所述三维视觉相机(6)与去毛刺设备(7)通过支撑架(4)相固定。

4.根据权利要求1所述的一种去毛刺轨迹修正的机器人，其特征在于，所述去毛刺设备(7)与机械手臂(5)通过中心转轴(3)活动连接。