CN208231819U - 一种机器人末端执行器手抓结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人末端执行器手抓结构，包括：安装座、支撑柱、丝杠副、丝杠、支撑筋、安装盘、第一支臂；所述安装盘的左侧边缘设置有支撑筋，且支撑筋的一端通过焊接方式与安装盘相连接；所述支撑筋的另一端设置有安装座，且安装座的右端面边缘与支撑筋相连接；所述安装座的中间位置设置有丝杠，且丝杠的一端贯穿安装座与安装盘右端面相连接；所述丝杠的外侧设置有丝杠副，且丝杠副通过啮合方式与丝杠相连接；本实用新型通过对一种机器人末端执行器手抓结构的改进，具有运行稳定、能够稳定且牢固抓取的、结构简单、降低劳动强度与成本的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

Description

一种机器人末端执行器手抓结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种运行稳定、能够稳定且牢固抓取的、结构简单的机器人末端执行器手抓结构。

背景技术

一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等，机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具(EOA)。

由于我国农业现代化水平偏低，加上采摘、流通基本靠人工，使得我国果品、蔬菜产业在采摘、流通环节中成本急剧攀升，同时还造成巨大的浪费，影响到果品、蔬菜产品的销售价格；2013年中国蔬菜种植面积3亿多亩，产量7.06亿吨；虽然果品、蔬菜的产量很高，但在采摘、流通环节，腐损率高达20-30％，每年损失2000多亿元。

传统机械手末端执行器，大都采用工业机器人的设计思路，比较规整，可靠性高，但在自然环境下，缺乏小范围腾挪的灵活性，效率低下，同时成本较高；部分采用了气泵的采摘机械手末端执行器，由于气体吸力作用于果品、蔬菜产品表层，会降低果品、蔬菜的表面品质，增加损耗；利用钢丝绳、弹簧组合，控制手爪开合的机械手末端执行器，会由于重复性操作，导致疲劳断裂，工作性能不稳定。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种运行稳定、能够稳定且牢固抓取的、结构简单、降低劳动强度与成本的机器人末端执行器手抓结构，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人末端执行器手抓结构，以解决上述背景技术中提出的性能不稳定、效率低下、劳动强度高、增加成本的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人末端执行器手抓结构，由以下具体技术手段所达成：

一种机器人末端执行器手抓结构，包括：安装座、支撑柱、丝杠副、丝杠、支撑筋、安装盘、第一支臂、第一夹取臂、第二夹取臂、第三夹取臂、第二支臂、固定座、第三支臂、第四支臂、第五支臂；所述安装盘的左侧边缘设置有支撑筋，且支撑筋的一端通过焊接方式与安装盘相连接；所述支撑筋的另一端设置有安装座，且安装座的右端面边缘与支撑筋相连接；所述安装座的中间位置设置有丝杠，且丝杠的一端贯穿安装座与安装盘右端面相连接；所述丝杠的外侧设置有丝杠副，且丝杠副通过啮合方式与丝杠相连接；所述丝杠副的外壁设置有支撑柱，且支撑柱的两端通过贯穿丝杠副分别于安装座与安装盘相连接；所述支撑柱的一侧设置有第二支臂，且第二支臂通过活动连接与丝杠副相连接；所述安装盘的右端面边缘设置有固定座，且固定座通过螺栓与安装盘相连接；所述固定座的中间位置设置有第三支臂，且第三支臂的中间位置通过活动连接与固定座相连接；所述第三支臂的一端通过活动连接与第二支臂的另一端相连接；所述第三支臂的另一端设置有第一支臂，且第一支臂的一端通过活动连接与第三支臂相连接；所述第三支臂的内壁设置有第一夹取臂，且第一夹取臂的一端通过活动连接与第三支臂相连接；所述第一支臂的另一端设置有第四支臂，且第四支臂的直角处通过活动连接与第一支臂相连接；所述第四支臂的一端通过活动连接与第一夹取臂的另一端相连接；所述第四支臂的另一端设置有第五支臂，且第五支臂的一端通过活动连接与第四支臂相连接；所述第五支臂的另一端设置有第三夹取臂，且第三夹取臂的一端通过活动连接与第五支臂相连接；所述第三夹取臂的另一端通过第二夹取臂与第一夹取臂及第四支臂相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂均设置有三组，且第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂呈圆环状均匀安装在安装盘右侧端面。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构安装座与支撑筋机安装盘通过焊接方式为圆台状结构设置，且安装盘的内部开设有三处呈环形状排列的椭圆状通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构丝杠副的外壁设置有与第二支臂相连接的支架，且支架呈环形状设置有三处。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构丝杠副外壁的支架一侧设置有固定板，且固定板的一端内部设置有与支撑柱相配合的通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构第一夹取臂外观呈三角状，且第一夹取臂的一侧端面上设置有凹槽。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构第二夹取臂与第三夹取臂外观均呈H状，且第二夹取臂与第三夹取臂的外壁均设置有凹槽。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手抓结构第一支臂与第二支臂及第三支臂、第四支臂、第五支臂均设置有三组，且第四支臂外观呈L状。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂均设置有三组，且第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂呈圆环状均匀安装在安装盘右侧端面的设置，通过第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂可以抓取大小不同的果品，并通过凹槽夹持果品，第一支臂与第二支臂及第三支臂、第四支臂、第五支臂均设置有三组，性能稳定，且夹持牢固。

2、本实用新型安装座与支撑筋机安装盘通过焊机方式为圆台状结构设置，且安装盘的内部开设有三处呈环形状排列的椭圆状通孔的设置，便于第二支臂在椭圆状通孔内部运行，且不妨碍其他部件的运行，结构简单，使用方便。

3、本实用新型第二夹取臂与第三夹取臂外观均呈H状，且第二夹取臂与第三夹取臂的外壁均设置有凹槽的设置，第一夹取臂呈三角状，通过第二夹取臂与第三夹取臂表面开设的凹槽，可以牢固的抓取果品，且方便第二夹取臂、第三夹取臂与第二夹取臂及第三支臂、第四支臂的连接。

4、本实用新型通过对一种机器人末端执行器手抓结构的改进，具有运行稳定、能够稳定且牢固抓取的、结构简单、降低劳动强度与成本的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的丝杠副结构示意图；

图3为本实用新型的第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂结构示意图；

图4为本实用新型的第四支臂结构示意图；

图5为本实用新型的第一夹取臂结构示意图；

图6为本实用新型的安装盘结构示意图；

图7为本实用新型的第三夹取臂结构示意图。

图中：安装座1、支撑柱2、丝杠副3、丝杠4、支撑筋5、安装盘6、第一支臂7、第一夹取臂8、第二夹取臂9、第三夹取臂10、第二支臂11、固定座12、第三支臂13、第四支臂14、第五支臂15。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图7，本实用新型提供一种机器人末端执行器手抓结构的具体技术实施方案：

一种机器人末端执行器手抓结构，包括：安装座1、支撑柱2、丝杠副3、丝杠4、支撑筋5、安装盘6、第一支臂7、第一夹取臂8、第二夹取臂9、第三夹取臂10、第二支臂11、固定座12、第三支臂13、第四支臂14、第五支臂15；安装盘6的左侧边缘设置有支撑筋5，且支撑筋5的一端通过焊接方式与安装盘6相连接；支撑筋5的另一端设置有安装座1，且安装座1的右端面边缘与支撑筋5相连接；安装座1的中间位置设置有丝杠4，且丝杠4的一端贯穿安装座1与安装盘6右端面相连接；丝杠4的外侧设置有丝杠副3，且丝杠副3通过啮合方式与丝杠4相连接；丝杠副3的外壁设置有支撑柱2，且支撑柱2的两端通过贯穿丝杠副3分别于安装座1与安装盘6相连接；支撑柱2的一侧设置有第二支臂11，且第二支臂11通过活动连接与丝杠副3相连接；安装盘6的右端面边缘设置有固定座12，且固定座12通过螺栓与安装盘6相连接；固定座12的中间位置设置有第三支臂13，且第三支臂13的中间位置通过活动连接与固定座12相连接；第三支臂13的一端通过活动连接与第二支臂11的另一端相连接；第三支臂13的另一端设置有第一支臂7，且第一支臂7的一端通过活动连接与第三支臂13相连接；第三支臂13的内壁设置有第一夹取臂8，且第一夹取臂8的一端通过活动连接与第三支臂13相连接；第一支臂7的另一端设置有第四支臂14，且第四支臂14的直角处通过活动连接与第一支臂7相连接；第四支臂14的一端通过活动连接与第一夹取臂8的另一端相连接；第四支臂14的另一端设置有第五支臂15，且第五支臂15的一端通过活动连接与第四支臂14相连接；第五支臂15的另一端设置有第三夹取臂10，且第三夹取臂10的一端通过活动连接与第五支臂15相连接；第三夹取臂10的另一端通过第二夹取臂9与第一夹取臂8及第四支臂14相连接。

具体的，第一夹取臂8与第二夹取臂9及第三夹取臂10均设置有三组，且第一夹取臂8与第二夹取臂9及第三夹取臂10呈圆环状均匀安装在安装盘6右侧端面。

具体的，安装座1与支撑筋5机安装盘6通过焊接方式为圆台状结构设置，且安装盘6的内部开设有三处呈环形状排列的椭圆状通孔。

具体的，丝杠副3的外壁设置有与第二支臂11相连接的支架，且支架呈环形状设置有三处。

具体的，丝杠副3外壁的支架一侧设置有固定板，且固定板的一端内部设置有与支撑柱2相配合的通孔。

具体的，第一夹取臂8外观呈三角状，且第一夹取臂8的一侧端面上设置有凹槽。

具体的，第二夹取臂9与第三夹取臂10外观均呈H状，且第二夹取臂9与第三夹取臂10的外壁均设置有凹槽。

具体的，第一支臂7与第二支臂11及第三支臂13、第四支臂14、第五支臂15均设置有三组，且第四支臂14外观呈L状。

具体实施步骤：

通过外置的电机(图中为标出)控制丝杠4的转动，当丝杠4顺时针转动时，丝杠副3通过支撑柱2与丝杠4啮合连接，则丝杠4转动时，丝杠副3则向右移动，同时，带动第二支臂11与第三支臂13的连接处右移，通过固定座12起到杠杆的作用，第一支臂7与第四支臂14的转动，使第一夹取臂8与第二夹取臂9及第三夹取臂10抓取果品，当丝杠4逆时针转动时，则第一夹取臂8与第二夹取臂9及第三夹取臂10通过第一支臂7与第二支臂11及第三支臂13、第四支臂14、第五支臂15运行方向相反，手抓松开，使手抓达到稳定抓取工件的目的。

综上所述：该一种机器人末端执行器手抓结构，第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂均设置有三组，且第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂呈圆环状均匀安装在安装盘右侧端面的设置，通过第一夹取臂与第二夹取臂及第三夹取臂可以抓取大小不同的果品，并通过凹槽夹持果品，第一支臂与第二支臂及第三支臂、第四支臂、第五支臂均设置有三组，性能稳定，且夹持牢固，安装座与支撑筋机安装盘通过焊机方式为圆台状结构设置，且安装盘的内部开设有三处呈环形状排列的椭圆状通孔的设置，便于第二支臂在椭圆状通孔内部运行，且不妨碍其他部件的运行，结构简单，使用方便，第二夹取臂与第三夹取臂外观均呈H状，且第二夹取臂与第三夹取臂的外壁均设置有凹槽的设置，第一夹取臂呈三角状，通过第二夹取臂与第三夹取臂表面开设的凹槽，可以牢固的抓取果品，且方便第二夹取臂、第三夹取臂与第二夹取臂及第三支臂、第四支臂的连接，解决了性能不稳定、效率低下、劳动强度高、增加成本的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人末端执行器手抓结构，包括：安装座(1)、支撑柱(2)、丝杠副(3)、丝杠(4)、支撑筋(5)、安装盘(6)、第一支臂(7)、第一夹取臂(8)、第二夹取臂(9)、第三夹取臂(10)、第二支臂(11)、固定座(12)、第三支臂(13)、第四支臂(14)、第五支臂(15)；其特征在于：所述安装盘(6)的左侧边缘设置有支撑筋(5)，且支撑筋(5)的一端通过焊接方式与安装盘(6)相连接；所述支撑筋(5)的另一端设置有安装座(1)，且安装座(1)的右端面边缘与支撑筋(5)相连接；所述安装座(1)的中间位置设置有丝杠(4)，且丝杠(4)的一端贯穿安装座(1)与安装盘(6)右端面相连接；所述丝杠(4)的外侧设置有丝杠副(3)，且丝杠副(3)通过啮合方式与丝杠(4)相连接；所述丝杠副(3)的外壁设置有支撑柱(2)，且支撑柱(2)的两端通过贯穿丝杠副(3)分别于安装座(1)与安装盘(6)相连接；所述支撑柱(2)的一侧设置有第二支臂(11)，且第二支臂(11)通过活动连接与丝杠副(3)相连接；所述安装盘(6)的右端面边缘设置有固定座(12)，且固定座(12)通过螺栓与安装盘(6)相连接；所述固定座(12)的中间位置设置有第三支臂(13)，且第三支臂(13)的中间位置通过活动连接与固定座(12)相连接；所述第三支臂(13)的一端通过活动连接与第二支臂(11)的另一端相连接；所述第三支臂(13)的另一端设置有第一支臂(7)，且第一支臂(7)的一端通过活动连接与第三支臂(13)相连接；所述第三支臂(13)的内壁设置有第一夹取臂(8)，且第一夹取臂(8)的一端通过活动连接与第三支臂(13)相连接；所述第一支臂(7)的另一端设置有第四支臂(14)，且第四支臂(14)的直角处通过活动连接与第一支臂(7)相连接；所述第四支臂(14)的一端通过活动连接与第一夹取臂(8)的另一端相连接；所述第四支臂(14)的另一端设置有第五支臂(15)，且第五支臂(15)的一端通过活动连接与第四支臂(14)相连接；所述第五支臂(15)的另一端设置有第三夹取臂(10)，且第三夹取臂(10)的一端通过活动连接与第五支臂(15)相连接；所述第三夹取臂(10)的另一端通过第二夹取臂(9)与第一夹取臂(8)及第四支臂(14)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述第一夹取臂(8)与第二夹取臂(9)及第三夹取臂(10)均设置有三组，且第一夹取臂(8)与第二夹取臂(9)及第三夹取臂(10)呈圆环状均匀安装在安装盘(6)右侧端面。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述安装座(1)与支撑筋(5)机安装盘(6)通过焊接方式为圆台状结构设置，且安装盘(6)的内部开设有三处呈环形状排列的椭圆状通孔。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述丝杠副(3)的外壁设置有与第二支臂(11)相连接的支架，且支架呈环形状设置有三处。

5.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述丝杠副(3)外壁的支架一侧设置有固定板，且固定板的一端内部设置有与支撑柱(2)相配合的通孔。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述第一夹取臂(8)外观呈三角状，且第一夹取臂(8)的一侧端面上设置有凹槽。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述第二夹取臂(9)与第三夹取臂(10)外观均呈H状，且第二夹取臂(9)与第三夹取臂(10)的外壁均设置有凹槽。

8.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器手抓结构，其特征在于：所述第一支臂(7)与第二支臂(11)及第三支臂(13)、第四支臂(14)、第五支臂(15)均设置有三组，且第四支臂(14)外观呈L状。