CN204414133U - 四工位卸胎机械臂 - Google Patents

Abstract

一种四工位卸胎机械臂，包括卸胎机械臂（2）、上固定板（3）、一级气缸（7）、二级气缸（5）和摆杆（6）。其特征是增加了机械臂的待机工位，卸胎机械臂（2）和上固定板（3）、下固定板（11）、二级气缸（5）、摆杆（6）构成四连杆机构，一级气缸（7）、摆杆（6）和上固定板（3）、下固定板（11）构成四连杆机构，摆杆（6）和气缸（5）的固定位置可调。本实用新型提高了硫化机的生产效率，并使机械臂（2）的工作空间可调。

Description

四工位卸胎机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种卸胎机械臂，尤其是一种通过气缸控制的四工位卸胎机械臂，属自动化技术领域。

背景技术

卸胎机械臂是硫化机卸胎机械手的重要部件。卸胎机械手工作时，抓胎机构完成抓胎、卸胎的动作。机械臂用于悬挂抓胎机构，并通过转动完成抓胎机构工位的变化。目前的卸胎机械手只有两个工位，即抓胎工位和卸胎工位。。机械手处于抓胎工位时，硫化机的上下模无法闭合；机械手处于卸胎工位时影响轮胎的后充气过程。因此机械手不论停留在哪个工位都会影响该工位的工作过程，生产效率较低。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的机械臂影响轮胎硫化工程的问题，设计一种四工位卸胎机械臂，不仅增加了卸胎机械手的待机工位，而且能使机械臂的工作空间可调。

本实用新型的技术方案是：

一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动滑块10运动，所述的机构臂2的一端铰装在下固定板和上固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接，摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。

所述的摆杆6上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。

所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过增加二级气缸5，增加了机械臂的待机工位，提高了生产效率；通过在摆杆上方增加分布销孔，使机械臂的运动范围更加灵活。

附图说明

图1是本实用新型的四工位卸胎机械臂示意图。

图2是本实用新型的机械臂的结构示意图。

图中：1为抓胎机构，2为机械臂，3为上固定板，4为抓胎液压缸，5为二级气缸，6为摆杆，7为一级气缸，8为升降油缸，9为支撑导轨，10为滑块，11为下固定板，12为固定销轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

    如图1-2所示。

一种四工位卸胎机械臂，它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，如图1所示，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨移动，如图2所示，所述的机构臂2的一端铰装在上固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，所述的摆杆6上分布有多个供铰接的销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接（一级气缸7也可单独固定在上固定板3或下固定板11上），摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。

如图1所示，摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构。摆杆6的中部和上固定板3、下固定板11通过销轴连接，构成转动副。摆杆6的一端和一级气缸7通过销轴连接，另一端和二级气缸5的一端通过销轴连接。

机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；机械臂2一端与抓胎机构1相连。机械臂的2的中部和二级气缸5的一端通过销轴连接，构成转动副。机械臂2的另一端和上固定板3、下固定板11通过销轴连接，构成转动副。所述摆杆6上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接。改变二级气缸5和摆杆6上销孔的连接位置，机械臂2的转动角度可随之改变。

一级气缸7收缩到极限位置且二级气缸5也收缩到极限位置时，机械臂2处于抓胎工位。机械臂2通过抓胎机构1实现抓胎动作。一级气缸7收缩到极限位置且二级气缸5伸长到极限位置时，机械臂2处于待机工位。一级气缸7伸长到极限位置且二级气缸5也伸长到极限位置时，机械臂2处于卸胎工位，机械手通过抓胎机构1将轮胎放入后充气装置。。

抓胎机构1的抓胎和卸胎过程，由抓胎液压缸4控制，可采用与现有技术相同的结构。抓胎液压缸4伸长到极限位置时，抓胎机构实施抓胎动作；抓胎液压缸4收缩到极限位置时，抓胎机构实施卸胎动作。

如图2所示，上固定板3和下固定板11固定在滑块10上。滑块10与导轨9配合做上下运动。升降液压缸8与下固定板11通过螺柱紧固在一起。升降液压缸8的伸长、收缩分别使机械臂2上升和下降，从而抓胎机构位于抓胎和卸胎的工作位置。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (3)

1.一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆（6）、一级气缸（7）、、二级气缸（5）、机械臂（2）、上固定板（3）和下固定板（11），上固定板（3）和下固定板（11）的一端均与滑块（10）相连，滑块（10）安装在支撑导轨（9）上，下固定板（11）与升降油缸（8）相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨运动，所述的机构臂（2）的一端铰装在上固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构（1），抓胎机构（1）受控于安装在机械臂（2）上的抓胎液压缸（4），二级气缸（5）的一端与机械臂（2）相铰接，另一端通过销轴与摆杆（6）一端上的销孔铰接，摆杆（6）的另一端与固定安装在上固定板（3）上的一级气缸（7）的伸出端相铰接，摆杆（6）通过固定销轴（12）铰装在上固定板（3）和下固定板（11）之间，固定销轴（12）位于摆杆（2）分别与一级气缸（7）和二级气缸（5）相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆（6）、一级气缸（7）、上固定板（3）和下固定板（11）构成第一副四连杆机构；所述的机械臂（2）、二级气缸（5）、上固定板（3）、下固定板（11）和摆杆（6）构成第二副四连杆机构；摆杆（6）和二级气缸（5）通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。

2.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的摆杆（6）上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸（5）的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸（5）和摆杆（6）上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随着改变。

3.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的一级气缸（7）和二级气缸（5）通过伸长和收缩配合，能获得机械臂（2）的四种工位。