CN104552334A - 四工位卸胎机械臂 - Google Patents

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Abstract

一种四工位卸胎机械臂，包括卸胎机械臂（2）、上固定板（3）、一级气缸（7）、二级气缸（5）和摆杆（6）。其特征是增加了机械臂的待机工位，卸胎机械臂（2）和上固定板（3）、下固定板（11）、二级气缸（5）、摆杆（6）构成四连杆机构，一级气缸（7）、摆杆（6）和上固定板（3）、下固定板（11）构成四连杆机构，摆杆（6）和气缸（5）的固定位置可调。本发明提高了硫化机的生产效率，并使机械臂（2）的工作空间可调。

Description

四工位卸胎机械臂
技术领域
本发明涉及一种卸胎机械臂，尤其是一种通过气缸控制的四工位卸胎机械臂，属自动化技术领域。
背景技术
卸胎机械臂是硫化机卸胎机械手的重要部件。卸胎机械手工作时，抓胎机构完成抓胎、卸胎的动作。机械臂用于悬挂抓胎机构，并通过转动完成抓胎机构工位的变化。目前的卸胎机械手只有两个工位，即抓胎工位和卸胎工位。。机械手处于抓胎工位时，硫化机的上下模无法闭合；机械手处于卸胎工位时影响轮胎的后充气过程。因此机械手不论停留在哪个工位都会影响该工位的工作过程，生产效率较低。 
发明内容
本发明的目的是针对现有的机械臂影响轮胎硫化工程的问题，设计一种四工位卸胎机械臂，不仅增加了卸胎机械手的待机工位，而且能使机械臂的工作空间可调。
本发明的技术方案是：
一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动滑块10运动，所述的机构臂2的一端铰装在下固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接，摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。
所述的摆杆6上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。
所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。
本发明的有益效果：
本发明通过增加二级气缸5，增加了机械臂的待机工位，提高了生产效率；通过在摆杆上方增加分布销孔，使机械臂的运动范围更加灵活。
附图说明
图1是本发明的四工位卸胎机械臂示意图。
图2是本发明的机械臂的结构示意图。
图中：1为抓胎机构，2为机械臂，3为上固定板，4为抓胎液压缸，5为二级气缸，6为摆杆，7为一级气缸，8为升降油缸，9为支撑导轨，10为滑块，11为下固定板，12为固定销轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
    如图1-2所示。
一种四工位卸胎机械臂，它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，如图1所示，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨移动，如图2所示，所述的机构臂2的一端铰装在上固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，所述的摆杆6上分布有多个供铰接的销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接（一级气缸7也可单独固定在上固定板3或下固定板11上），摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。
如图1所示，摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构。摆杆6的中部和上固定板3、下固定板11通过销轴连接，构成转动副。摆杆6的一端和一级气缸7通过销轴连接，另一端和二级气缸5的一端通过销轴连接。
机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；机械臂2一端与抓胎机构1相连。机械臂的2的中部和二级气缸5的一端通过销轴连接，构成转动副。机械臂2的另一端和上固定板3、下固定板11通过销轴连接，构成转动副。所述摆杆6上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接。改变二级气缸5和摆杆6上销孔的连接位置，机械臂2的转动角度可随之改变。
一级气缸7收缩到极限位置且二级气缸5也收缩到极限位置时，机械臂2处于抓胎工位。机械臂2通过抓胎机构1实现抓胎动作。一级气缸7收缩到极限位置且二级气缸5伸长到极限位置时，机械臂2处于待机工位。一级气缸7伸长到极限位置且二级气缸5也伸长到极限位置时，机械臂2处于卸胎工位，机械手通过抓胎机构1将轮胎放入后充气装置。。
抓胎机构1的抓胎和卸胎过程，由抓胎液压缸4控制，可采用与现有技术相同的结构。抓胎液压缸4伸长到极限位置时，抓胎机构实施抓胎动作；抓胎液压缸4收缩到极限位置时，抓胎机构实施卸胎动作。
如图2所示，上固定板3和下固定板11固定在滑块10上。滑块10与导轨9配合做上下运动。升降液压缸8与下固定板11通过螺柱紧固在一起。升降液压缸8的伸长、收缩分别使机械臂2上升和下降，从而抓胎机构位于抓胎和卸胎的工作位置。
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (3)

1.一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆（6）、一级气缸（7）、、二级气缸（5）、机械臂（2）、上固定板（3）和下固定板（11），上固定板（3）和下固定板（11）的一端均与滑块（10）相连，滑块（10）安装在支撑导轨（9）上，下固定板（11）与升降油缸（8）相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨运动，所述的机构臂（2）的一端铰装在下固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构（1），抓胎机构（1）受控于安装在机械臂（2）上的抓胎液压缸（4），二级气缸（5）的一端与机械臂（2）相铰接，另一端通过销轴与摆杆（6）一端上的销孔铰接，摆杆（6）的另一端与固定安装在上固定板（3）上的一级气缸（7）的伸出端相铰接，摆杆（6）通过固定销轴（12）铰装在上固定板（3）和下固定板（11）之间，固定销轴（12）位于摆杆（2）分别与一级气缸（7）和二级气缸（5）相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆（6）、一级气缸（7）、上固定板（3）和下固定板（11）构成第一副四连杆机构；所述的机械臂（2）、二级气缸（5）、上固定板（3）、下固定板（11）和摆杆（6）构成第二副四连杆机构；摆杆（6）和二级气缸（5）通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。
2.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的摆杆（6）上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸（5）的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸（5）和摆杆（6）上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随着改变。
3.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的一级气缸（7）和二级气缸（5）通过伸长和收缩配合，能获得机械臂（2）的四种工位。
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