CN207390431U - 一种龙门式搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架上，所述机械手包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部，驱动机械手相对于龙门架在竖直方向和水平方向上移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种龙门式搬运机械手。
背景技术
目前，过程装配搬运生产过程中，搬运箱体等较重的物体很大一部分靠人工完成，由于生产环境恶劣，工人劳动强度增大，不利于工作人员的身体健康，且在自动化生产普及的大趋势下，采用人工劳动生产效率低下、劳动成本高、不能连续工作，难以提高产品的市场竞争力。
因此需要一种能够适用于搬运重物体生产现场使用的自动化龙门式机械手设备。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种龙门式搬运机械手，驱动机械手相对于龙门架在竖直方向和水平方向上移动，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架上，所述机械手包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部。
优选的，所述机械手包括安装座、两个卡爪、连杆机构和驱动气缸，卡爪相对于安装座铰接，驱动气缸通过连杆机构驱动两个卡爪开合，该驱动气缸设置在机械手臂的端部，安装座设置在驱动气缸下方，且相对于驱动气缸固定。
优选的，所述连杆机构包括推杆、滑块和两个连杆组，该连杆组由短连杆和长连杆铰接而成，安装座上设有滑槽，滑块设置在滑槽内，推杆连接滑块和驱动气缸，短连杆的端部相对于滑块铰接，长连杆通过旋转轴相对于安装座转动连接，所述卡爪设置在长连杆的端部。
优选的，所述龙门架由竖直设置的立柱和水平设置的横梁组成。
优选的，所述水平移动机构包括第一滚珠丝杆副、第一联轴器和第一步进电机，第一滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在横梁内部，第一步进电机设置在横梁内的一端，第一步进式电机通过第一联轴器与第一滚珠丝杆副的一端相连接，机械手臂内设有移动块，移动快相对于第一滚珠丝杆副螺纹连接。
优选的，所述竖直移动机构包括第二滚珠丝杆副、第二联轴器和第二步进电机，第二滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在机械手臂内部，第二步进电机设置在机械手臂内的一端，第二步进式电机通过第二联轴器与第二滚珠丝杆副的一端相连接，所述移动快相对于第二滚珠丝杆副螺纹连接。
采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的龙门式搬运机械手更加合理，操作难度低，自动化程度高，制造成本低，能够有效的代替人工搬运笨重的物体，比人工搬运速度快，大大提高了生产效率，减少了劳动力的使用，节约了生产成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是龙门架的结构示意图；
图3是横梁内部的结构示意图；
图4是机械手臂的内部结构示意图；
图5是机械手组件的结构示意图。
其中，1--龙门架、2--机械手臂、3--机械手组件；
31--安装座、32--卡爪、33--连杆机构、34--驱动气缸
341--推杆、342--滑块、343--连杆组、344--短连杆、345--长连杆、346--滑槽；
11--立柱、12--横梁；
41--第一滚珠丝杆副、42--第一步进电机、43--第一联轴器；
51--第二滚珠丝杆副、52--第二步进电机、53--第二联轴器；
6--移动块。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。
图1-图5出示本实用新型的具体实施方式：一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架1上，所述机械手包括机械手臂2和机械手组件3，龙门架1上设有水平移动机构，驱动机械手臂2相对于龙门架1在水平方向上移动，机械手臂2内设有竖直移动机构，驱动机械手臂2相对于龙门架1在竖直方向上移动，机械手组件3设置在机械手臂2的端部。
图2所示，龙门架1由竖直设置的立柱11和水平设置的横梁12组成。
如图5所示，机械手包括安装座31、两个卡爪32、连杆机构33和驱动气缸34，卡爪32相对于安装座31铰接，驱动气缸34通过连杆机构33驱动两个卡爪32开合，该驱动气缸34设置在机械手臂2的端部，安装座31设置在驱动气缸34下方，且相对于驱动气缸34固定。
连杆机构33包括推杆341、滑块342和两个连杆组343，该连杆组343由短连杆344和长连杆345铰接而成，安装座31上设有滑槽346，滑块342设置在滑槽346内，推杆341连接滑块342和驱动气缸34，短连杆344的端部相对于滑块342铰接，长连杆345通过旋转轴相对于安装座31转动连接，所述卡爪32设置在长连杆345的端部。
结合图3和图4，水平移动机构包括第一滚珠丝杆副41、第一联轴器43和第一步进电机42，第一滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在横梁12内部，第一步进电机42设置在横梁12内的一端，第一步进式电机通过第一联轴器43与第一滚珠丝杆副41的一端相连接，机械手臂2内设有移动块6，移动快相对于第一滚珠丝杆副41螺纹连接。
竖直移动机构包括第二滚珠丝杆副51、第二联轴器53和第二步进电机52，第二滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在机械手臂2内部，第二步进电机52设置在机械手臂2内的一端，第二步进式电机通过第二联轴器53与第二滚珠丝杆副51的一端相连接，所述移动快相对于第二滚珠丝杆副51螺纹连接。
水平移动机构和竖直移动机构，通过丝杆机构进行驱动，横梁相对固定，水平移动机构驱动移动块在水平方向上移动；移动块相对于横梁在竖直方向上固定的，通过丝杆机构驱动机械臂在竖直方向上运动；通过驱动气缸驱动推杆推动两个连杆组同步运动，实现手爪的开合。
本实用新型结构的龙门式搬运机械手更加合理，操作难度低，自动化程度高，制造成本低，能够有效的代替人工搬运笨重的物体，比人工搬运速度快，大大提高了生产效率，减少了劳动力的使用，节约了生产成本
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架上，其特征在于，所述机械手包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部。
2.根据权利要求1所述的龙门式搬运机械手，其特征在于，所述机械手包括安装座、两个卡爪、连杆机构和驱动气缸，卡爪相对于安装座铰接，驱动气缸通过连杆机构驱动两个卡爪开合，该驱动气缸设置在机械手臂的端部，安装座设置在驱动气缸下方，且相对于驱动气缸固定。
3.根据权利要求2所述的龙门式搬运机械手，其特征在于，所述连杆机构包括推杆、滑块和两个连杆组，该连杆组由短连杆和长连杆铰接而成，安装座上设有滑槽，滑块设置在滑槽内，推杆连接滑块和驱动气缸，短连杆的端部相对于滑块铰接，长连杆通过旋转轴相对于安装座转动连接，所述卡爪设置在长连杆的端部。
4.根据权利要求1所述的龙门式搬运机械手，其特征在于，所述龙门架由竖直设置的立柱和水平设置的横梁组成。
5.根据权利要求1所述的龙门式搬运机械手，其特征在于，所述水平移动机构包括第一滚珠丝杆副、第一联轴器和第一步进电机，第一滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在横梁内部，第一步进电机设置在横梁内的一端，第一步进式电机通过第一联轴器与第一滚珠丝杆副的一端相连接，机械手臂内设有移动块，移动块相对于第一滚珠丝杆副螺纹连接。
6.根据权利要求5所述的龙门式搬运机械手，其特征在于，所述竖直移动机构包括第二滚珠丝杆副、第二联轴器和第二步进电机，第二滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在机械手臂内部，第二步进电机设置在机械手臂内的一端，第二步进式电机通过第二联轴器与第二滚珠丝杆副的一端相连接，所述移动块相对于第二滚珠丝杆副螺纹连接。
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| CN201720926147.2U CN207390431U (zh) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 一种龙门式搬运机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110039323A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-23 | 科德数控股份有限公司 | 一种具有工件搬运装置的龙门机床 |
-
2017
- 2017-07-28 CN CN201720926147.2U patent/CN207390431U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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Granted publication date: 20180522 Termination date: 20190728 |
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