CN206216714U - 一种小型内撑式气动机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公布了一种小型内撑式气动机械手，包括滑块、导向套筒、基座和均匀布置的连杆和卡爪；所述滑块通过限位凸台被限制在导向套筒的行程限位槽内，并可以在导向套筒内上下移动；所述连杆成对配合使用，用于连接滑块和卡爪，其一端铰接在滑块的限位凸台上，另一端与卡爪相连；所述卡爪上部铰接在基座的卡爪固定座上，中间部分与连杆相连。本实用新型结构简单，体型小，可以从内部抓取带有内孔且外形复杂的无规则工件，能满足数控机床上下料和自动化装配生产线的需求。
Description
技术领域
本实用新型设计一种机械手，具体地涉及一种可以抓取带有内孔且外形复杂、无规则的工件。
背景技术
现有的机械手多为外夹式，其主要特点为从外部夹持工件，其不足之处是只能抓取形状比较规整且零件外部表面容易夹持的工件，而对于外形结构复杂、无规则的零件，要想用外夹式机械手夹取零件比较困难，因此现有的机械手不能普遍满足现代工业中零件抓取的要求。
现阶段劳动力成本越来越高，并且企业容易出现工人紧缺的情况。随着自动化技术的发展，自动化生产也越来越多的在企业中得到应用，为机械手的使用提供了条件。如果企业还是大量依靠工人手工操作将不利于企业的长远发展，而机械手可以在一定程度上替代人工操作，提高了生产效率，尤其在某些危险作业中更能发挥其优势。
发明内容
本实用新型为了弥补了普通机械手爪难以夹持复杂工件的不足，提供一种小型内撑式气动机械手。
本实用新型为解决以上问题，采用以下技术方案：
一种小型内撑式气动机械手主要包括滑块、导向套筒、基座和均匀布置的连杆和卡爪，所述滑块通过限位凸台被限制在导向套筒的行程限位槽内，并可以在导向套筒内上下移动；所述连杆成对配合使用，用于连接滑块和卡爪，其一端铰接在滑块的限位凸台上，另一端与卡爪相连；所述卡爪上部铰接在基座的卡爪固定座上，中间部分与连杆相连。
如上所述一种小型内撑式气动机械手，所述滑块上均匀布置3个限位凸台上，所述导向套筒上均匀开有3个形状为U型的行程限位槽，滑块通过限位凸台在导向套筒内沿着所述行程限位槽上下移动。
如上所述一种小型内撑式气动机械手，所述连杆上部和下部各有一个孔且大小不同，所述连杆的孔通过销轴连接在滑块的限位凸台上，所述连杆下部的孔通过销轴与卡爪中部相连接。
如上所述一种小型内撑式气动机械手，所述卡爪上有两个大小相同的孔，所述基座侧面上均匀布置3个卡爪固定座，其中卡爪上部的孔通过销钉与卡爪固定座相连，卡爪中部的孔通过销轴与连杆相连。
所述滑块上部与气缸伸缩杆连接，机械手的驱动方式采用气动。
本实用新型通过采用内撑式结构，机械手的三爪能够稳定可靠支撑零件的内表面，对外形结构复杂的零件抓取具有很好的适应性，且通过采用气动脉宽调制技术，有效提升机械手的控制精度，本设计的机械手结构简单、体型小、造价便宜，便于推广使用，且能满足数控机床上下料和自动化装配生产线的生产需求。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的爆炸结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行详细描述：
如图1所示，本实用新型包括滑块1，滑块1上均匀布置3个限位凸台上11，滑块1上部的孔12与气缸相连，导向套筒2上均匀开有3个形状为U型的行程限位槽21，滑块1通过限位凸台11在导向套筒2内沿着行程限位槽21上下移动，限位凸台11通过销轴8连接到连杆3上部的孔31上，连杆3下部的孔32通过销轴7与卡爪4中部的孔41相连接，基座5上均匀布置3个卡爪固定座51，基座5上的卡爪固定座51通过销钉6与卡爪4上部的孔41相连接。
本实用新型的连杆3共设置六个，两个为一组配合使用，其一端与滑块 1上的限位凸台11相铰接，另一端与卡爪4相连。
本实用新型的卡爪4共设置三个，其一端与基座5上的卡爪固定座51相铰接，另一端与连杆3相连。
工作原理：
本机械手上部设置有小型气缸，小型气缸伸缩杆的伸缩带动滑块1的上下移动，同时带动铰接在滑块1上的连杆3运动，由于夹爪4上部铰接在基座5上，同时又与连杆3相连，所以连杆3的上下运动又能带动卡爪5的张紧和放松。
上述实施方式并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种小型内撑式气动机械手，其特征在于： 滑块（1）上均匀布置3个限位凸台（11），导向套筒（2）上均匀开有3个形状为U型的行程限位槽（21），滑块（1）上部与气缸的伸缩杆相连。
2.根据权利要求1所述的一种小型内撑式气动机械手，其特征在于连杆（3）上有两个大小不同的孔，其中连杆上部的孔（31）通过销轴（8）连接在导向块的限位凸台（11）上，连杆下部的孔（32）通过销轴（7）与卡爪中间的孔（41）相连。
3.根据权利要求1所述的一种小型内撑式气动机械手，其特征在于3个卡爪（4）以滑块（1）为轴线，均匀分布在基座（5）旁边，卡爪（4）上有两个大小相同的孔，基座（5）上均匀布置3个卡爪固定座（51），其中卡爪上部的孔（41）通过销钉（6）与基座侧面上的卡爪固定座（51）相连，卡爪中部的孔（41）通过销轴（7）与连杆（3）上的孔（32）相连。
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