CN205466296U - 钢管抓取机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型的钢管抓取机械手爪属于钢管抓取自动化设备领域，解决了现有机械手爪结构复杂以及适应性较差的问题，旨在提供一种结构简单，运行稳定可靠，能够同时适应大直径和小直径钢管的钢管抓取机械手爪，采用的技术方案：包括固定基板，固定基板的两端分别设置有左固定爪和右固定爪，左固定爪和右固定爪的内侧均设置有活动爪，活动爪包括三角形状的固定段，固定段的下端延伸出夹持段，夹持段的外侧设置有外夹持部，夹持段与固定段之间形成弧形的内夹持部，固定段的两个顶点与固定基板铰接连接，所述活动爪的顶部设置有带动活动爪运动的动力组件。

Description

钢管抓取机械手爪

技术领域：

本实用新型属于钢管抓取自动化设备领域，特别是涉及一种钢管抓取机械手爪。

背景技术：

目前，随着自动化技术的不断发展，越来越多的行业实现了自动生产。机器人是实现自动生产的重要组成部分。在钢管加工企业、石油采矿行业以及其他制造企业中，经常会使用到机器人，而机械手爪是机器人的重要组成部分。

现有机器人的机械手爪在使用过程中存在以下问题：1是机械手爪的机构较为复杂，运动过程复杂，影响抓取效率。2是适应性较差，机械手爪能抓取钢管的直径范围较窄，不能够同时适应大直径和小直径的需求。

实用新型内容：

本实用新型克服现有技术存在的不足，解决了现有机械手爪结构复杂以及适应性较差的问题，旨在提供一种结构简单，运行稳定可靠，能够同时适应大直径和小直径钢管的钢管抓取机械手爪。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：钢管抓取机械手爪，包括固定基板，固定基板的两端分别设置有左固定爪和右固定爪，左固定爪和右固定爪的内侧均设置有活动爪，活动爪包括三角形状的固定段，固定段的下端延伸出夹持段，夹持段的外侧设置有外夹持部，夹持段与固定段之间形成弧形的内夹持部，固定段的两个顶点与固定基板铰接连接，所述活动爪的顶部设置有带动活动爪运动的动力组件。

进一步地，所述左固定爪包括左固定爪基板，左固定爪基板的顶部预设有与内夹持部形状相适应的左固定爪夹持部。

进一步地，所述右固定爪包括右固定爪基板，右固定爪基板的顶部预设有与内夹持部形状相适应的右固定爪夹持部。

进一步地，所述左固定爪夹持部和右固定爪夹持部均为弧形且左固定爪夹持部和右固定爪夹持部的直径相同。

进一步地，所述左固定爪夹持部和右固定爪夹持部均为弧形且左固定爪夹持部和右固定爪夹持部的直径不相同。

进一步地，所述动力组件为气缸，所述气缸包括安装在固定基板上的缸体，缸体内部安装有活塞，活塞杆的外侧通过连杆与活动爪的顶部连接。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型利用左固定爪、右固定爪以及活动爪增加机械手爪的适应范围，两个活动爪之间为大直径钢管的夹持部，而活动爪与左固定爪以及右固定爪之间为小直径钢管的夹持部。充分利用了机械手爪空间，整个手爪结构简单，运动过程平稳，抓取效率高，根据需要抓握钢管的直径选择合适的夹持部位。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明

图1为本实用新型钢管抓取机械手爪的结构示意图。

图2为机械手爪抓取大直径钢管的结构示意图。

图3为活动爪的结构示意图。

图中：1为固定基板，2为左固定爪，21为左固定爪基板，22为左固定爪夹持部，3为右固定爪，31为右固定爪基板，32为右固定爪夹持部，4为活动爪，41为固定段，42为夹持段，43为外夹持部，44为内夹持部，5为气缸，51为缸体，52为活塞，53为活塞杆，54为连杆。

具体实施方式：

如图1-图3所示，钢管抓取机械手爪，包括固定基板1，固定基板1的两端分别设置有左固定爪2和右固定爪3，左固定爪2和右固定爪3的内侧均设置有活动爪4，活动爪4包括三角形状的固定段41，固定段41的下端延伸出夹持段42，夹持段42的外侧设置有外夹持部43，夹持段42与固定段41之间形成弧形的内夹持部44，固定段41的两个顶点与固定基板1铰接连接，所述活动爪4的顶部设置有带动活动爪4运动的动力组件。

工作时，将本实用新型的钢管抓取机械手爪安装到机器人手臂上，抓取大直径钢管时，动力组件带动活动爪4绕固定基板1向内侧运动，从而使两个活动爪4的内夹持部44夹紧大直径钢管。抓取小直径钢管时，动力组件带动活动爪4绕固定基板1向外侧运动，从而使活动爪4外夹持部43与左固定爪2、右固定爪3将小直径钢管夹紧。

具体的所述左固定爪2包括左固定爪基板21，左固定爪基板21的顶部预设有与内夹持部44形状相适应的左固定爪夹持部22。进一步地，所述右固定爪3包括右固定爪基板31，右固定爪基板31的顶部预设有与内夹持部44形状相适应的右固定爪夹持部32。

为了使整个机械手爪运行平稳，同时增加抓取小直径钢管的效率，所述左固定爪夹持部22和右固定爪夹持部32均为弧形且左固定爪夹持部22和右固定爪夹持部32的直径相同。这样两端的小直径钢管的夹持部所能抓取的钢管直径相同。

为了增加整个机械手爪所能抓取钢管直径的范围，所述左固定爪夹持部22和右固定爪夹持部32均为弧形且左固定爪夹持部22和右固定爪夹持部32的直径不相同。这样两端的小直径钢管的夹持部所能抓取的钢管直径不相同，从而增加抓取范围。

为了更好的说明本实用的工作过程，先描述一个具体的动力组件的结构，所述动力组件为气缸5，所述气缸5包括安装在固定基板1上的缸体51，缸体51内部安装有活塞52，活塞杆53的外侧通过连杆54与活动爪4的顶部连接。通过活塞杆53的伸缩运动控制活动爪4的运动轨迹。

当然本实用新型的动力组件并不仅限于气缸5，也可以根据实际使用情况选择油缸，或者其他机械结构，只要能够实现能够满足活动爪4的运动要求即可。

上面结合附图对本实用新型的实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.钢管抓取机械手爪，其特征在于：包括固定基板(1)，固定基板(1)的两端分别设置有左固定爪(2)和右固定爪(3)，左固定爪(2)和右固定爪(3)的内侧均设置有活动爪(4)，活动爪(4)包括三角形状的固定段(41)，固定段(41)的下端延伸出夹持段(42)，夹持段(42)的外侧设置有外夹持部(43)，夹持段(42)与固定段(41)之间形成弧形的内夹持部(44)，固定段(41)的两个顶点与固定基板(1)铰接连接，所述活动爪(4)的顶部设置有带动活动爪(4)运动的动力组件。

2.根据权利要求1所述的钢管抓取机械手爪，其特征在于：所述左固定爪(2)包括左固定爪基板(21)，左固定爪基板(21)的顶部预设有与内夹持部(44)形状相适应的左固定爪夹持部(22)。

3.根据权利要求2所述的钢管抓取机械手爪，其特征在于：所述右固定爪(3)包括右固定爪基板(31)，右固定爪基板(31)的顶部预设有与内夹持部(44)形状相适应的右固定爪夹持部(32)。

4.根据权利要求3所述的钢管抓取机械手爪，其特征在于：所述左固定爪夹持部(22)和右固定爪夹持部(32)均为弧形且左固定爪夹持部(22)和右固定爪夹持部(32)的直径相同。

5.根据权利要求3所述的钢管抓取机械手爪，其特征在于：所述左固定爪夹持部(22)和右固定爪夹持部(32)均为弧形且左固定爪夹持部(22)和右固定爪夹持部(32)的直径不相同。

6.根据权利要求4或5所述的钢管抓取机械手爪，其特征在于：所述动力组件为气缸(5)，所述气缸(5)包括安装在固定基板(1)上的缸体(51)，缸体(51)内部安装有活塞(52)，活塞杆(53)的外侧通过连杆(54)与活动爪(4)的顶部连接。