CN208132996U - 一种工业机器人平行夹具组件 - Google Patents

Abstract

一种工业机器人平行夹具组件,它涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人平行夹具组件，它包含连接件、顶板、驱动电机、推动杆、夹持臂、滑轨、固定块、滑块、夹具抓手、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、夹紧块、轴承座、轴承，连接件垂直固定在顶板的中心位置，顶板的左右两端分别安装有驱动电机，夹持臂穿过顶板通过固定块固定在顶板上，夹持臂与驱动电机通过推动杆连接，第一连接杆与第二连接杆铰接，第二连接杆与第三连接杆铰接，第三连接杆与夹紧块固定连接，顶板的底部设置有轴承座，第二连接杆的上端通过轴承与轴承座铰接。采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它结构紧凑，设计合理，通用性能好，夹持力度大，稳定性强。

Description

一种工业机器人平行夹具组件

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人平行夹具组件。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

要实现工业应用的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，现有的机器人夹具一般只能适用于一种工种或者适用于一种规格型号的工件，如果要实现不同工种或不同规格工件应用，机器人的夹具需要由工人更换夹具或机器人自动更换夹具，更换工序繁琐，还需要重新设计连接与定位，装夹效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种工业机器人平行夹具组件，它不仅结构紧凑，设计合理，而且通用性能好，夹持力度大，稳定性强。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含连接件1、顶板2、驱动电机3、推动杆4、夹持臂5、滑轨6、固定块7、滑块8、夹具抓手9、第一连接杆9-1、第二连接杆9-2、第三连接杆9-3、夹紧块9-4、轴承座10、轴承11，连接件1垂直固定在顶板2的中心位置，顶板2的左右两端分别安装有驱动电机3，两个夹持臂5左右相对设置，夹持臂5穿过顶板2通过固定块7固定在顶板2上，夹持臂5与驱动电机3通过推动杆4连接，顶板2内设置有滑轨6，夹持臂5对应滑轨6的位置设置有滑块8，滑块8与滑轨6滑动连接，夹持臂5远离顶板2的一端铰接有夹具抓手9，夹具抓手9包含第一连接杆9-1、第二连接杆9-2、第三连接杆9-3、夹紧块9-4，第一连接杆9-1与第二连接杆9-2铰接，第二连接杆9-2与第三连接杆9-3铰接，第三连接杆9-3与夹紧块9-4固定连接，顶板2的底部设置有轴承座10，第二连接杆9-2的上端通过轴承11与轴承座10铰接。

所述的连接杆1与顶板2连接为一体结构。采用此种结构使得整个夹具设计更加合理，结构更为紧凑，更重要的是方便与机器人其他部件连接，保持夹具的稳定性。

所述的两个夹具抓手9呈镜像对称设置。采用此种结构使得两个夹紧块9-4之间形成夹持空间，便于夹持物件。

所述的夹紧块9-4为可拆卸构件。在夹持过程中，夹紧块9-4与夹持件之间产生摩擦或者发生碰撞，导致夹紧块9-4不断地发生磨损，磨损到一定程度时可将夹紧块9-4卸下，更换新的夹紧块9-4，重新安装使用。

所述的顶板2表面设置有刻度表12。刻度表12的作用在于方便调整两个夹持臂5之间的距离，从而调整两个夹紧块9-4之间的距离，便于夹取物件，并且可满足不同规格物件的夹持需求。

采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它不仅结构紧凑，设计合理，而且通用性能好，夹持力度大，稳定性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是对应图1的俯视图；

图3是本实用新型中夹紧块9-4夹紧状态示意图。

附图标记说明：连接件1、顶板2、驱动电机3、推动杆4、夹持臂5、滑轨6、固定块7、滑块8、夹具抓手9、第一连接杆9-1、第二连接杆9-2、第三连接杆9-3、夹紧块9-4、轴承座10、轴承11、刻度表12。

具体实施方式

参看图1-图3所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含连接件1、顶板2、驱动电机3、推动杆4、夹持臂5、滑轨6、固定块7、滑块8、夹具抓手9、第一连接杆9-1、第二连接杆9-2、第三连接杆9-3、夹紧块9-4、轴承座10、轴承11，连接件1垂直固定在顶板2的中心位置，顶板2的左右两端分别安装有驱动电机3，两个夹持臂5左右相对设置，夹持臂5穿过顶板2通过固定块7固定在顶板2上，夹持臂5与驱动电机3通过推动杆4连接，顶板2内设置有滑轨6，夹持臂5对应滑轨6的位置设置有滑块8，滑块8与滑轨6滑动连接，夹持臂5远离顶板2的一端铰接有夹具抓手9，夹具抓手9包含第一连接杆9-1、第二连接杆9-2、第三连接杆9-3、夹紧块9-4，第一连接杆9-1与第二连接杆9-2铰接，第二连接杆9-2与第三连接杆9-3铰接，第三连接杆9-3与夹紧块9-4固定连接，顶板2的底部设置有轴承座10，第二连接杆9-2的上端通过轴承11与轴承座10铰接。

所述的连接杆1与顶板2连接为一体结构。采用此种结构使得整个夹具设计更加合理，结构更为紧凑，更重要的是方便与机器人其他部件连接，保持夹具的稳定性。

所述的两个夹具抓手9呈镜像对称设置。采用此种结构使得两个夹紧块9-4之间形成夹持空间，便于夹持物件。

所述的夹紧块9-4为可拆卸构件。在夹持过程中，夹紧块9-4与夹持件之间产生摩擦或者发生碰撞，导致夹紧块9-4不断地发生磨损，磨损到一定程度时可将夹紧块9-4卸下，更换新的夹紧块9-4，重新安装使用。

所述的顶板2表面设置有刻度表12。刻度表12的作用在于方便调整两个夹持臂5之间的距离，从而调整两个夹紧块9-4之间的距离，便于夹取物件，并且可满足不同规格物件的夹持需求。

本实用新型的工作原理：通过连接件1将该组件安装在工业机器人上，驱动电机3通过推动杆4带动夹持臂5在顶板2内的滑轨6内滑动，通过刻度表12来调整两个夹持臂5的宽度，从而调整两个夹紧块9-4之间的夹持距离，夹具抓手9的各连接杆均采用铰接方式连接，因此紧块9-4可根据夹持件的形状或者结构在一定范围内运动进行夹持位置的调节，使得夹具抓手9具有柔性，实现在机器人快速移动过程中对夹持件平稳地夹持，保持其稳固性。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种工业机器人平行夹具组件，其特征在于：它包含连接件(1)、顶板(2)、驱动电机(3)、推动杆(4)、夹持臂(5)、滑轨(6)、固定块(7)、滑块(8)、夹具抓手(9)、第一连接杆(9-1)、第二连接杆(9-2)、第三连接杆(9-3)、夹紧块(9-4)、轴承座(10)、轴承(11)，连接件(1)垂直固定在顶板(2)的中心位置，顶板(2)的左右两端分别安装有驱动电机(3)，两个夹持臂(5)左右相对设置，夹持臂(5)穿过顶板(2)通过固定块(7)固定在顶板(2)上，夹持臂(5)与驱动电机(3)通过推动杆(4)连接，顶板(2)内设置有滑轨(6)，夹持臂(5)对应滑轨(6)的位置设置有滑块(8)，滑块(8)与滑轨(6)滑动连接，夹持臂(5)远离顶板(2)的一端铰接有夹具抓手(9)，夹具抓手(9)包含第一连接杆(9-1)、第二连接杆(9-2)、第三连接杆(9-3)、夹紧块(9-4)，第一连接杆(9-1)与第二连接杆(9-2)铰接，第二连接杆(9-2)与第三连接杆(9-3)铰接，第三连接杆(9-3)与夹紧块(9-4)固定连接，顶板(2)的底部设置有轴承座(10)，第二连接杆(9-2)的上端通过轴承(11)与轴承座(10)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述的连接件(1)与顶板(2)连接为一体结构。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述的两个夹具抓手(9)呈镜像对称设置。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述的夹紧块(9-4)为可拆卸构件。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述的顶板(2)表面设置有刻度表(12)。