CN208068302U - 一种多功能工业机器人夹具 - Google Patents

Abstract

一种多功能工业机器人夹具，手臂连接件、夹具手臂架、夹具、传感器、控制模块，夹具手臂架通过手臂连接件和多功能工业机器人相连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器安装在夹具手臂架的下侧面，传感器和控制模块电连接，夹具安装在夹具手臂架的下端；夹具包括T型滑块、夹具本体和夹爪，夹具本体的下侧开设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，在T型滑块下端安装夹爪，并在T型滑块和T型滑块导槽之间安装滚珠。本实用新型具有夹爪连接稳定、可靠、能同时安装多个夹具、更节约生产空间等优点。本实用新型属于工业机器人技术领域。

Description

一种多功能工业机器人夹具

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种多功能工业机器人夹具。

背景技术

目前工业生产中工业机器人实现夹紧功能主要依靠工业机器人夹具，工业机器人夹具分为通用型及专用型两种。虽然通用型机器人夹具应用广泛，但是存在如下问题：(1)目前工业机器人通用型夹具在使用一段时间后，夹爪连接部位可靠性不高，夹持精度不高，影响生产质量；(2)目前多数工业机器人通用型夹具的手臂通常只能安装一个夹具，夹持工件范围不大，生产效率不高；(3)现有工业机器人夹具的手臂的悬臂与水平方向成90度，导致夹具的工作范围受限，而在在手臂上安装多个夹具时，工作时夹具之间易产生干扰。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种夹爪连接稳定、可靠的多功能工业机器人夹具，它还具有能同时安装多个夹具、更节约生产空间等优点。

一种多功能工业机器人夹具，手臂连接件、夹具手臂架、夹具、传感器、控制模块，夹具手臂架通过手臂连接件和多功能工业机器人相连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器安装在夹具手臂架的下侧面，传感器和控制模块电连接，夹具安装在夹具手臂架的下端；夹具包括T型滑块、夹具本体和夹爪，夹具本体的下侧开设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，在T型滑块下端安装夹爪，并在T型滑块和T型滑块导槽之间安装滚珠。

优选的，还包括夹爪定位块，夹爪定位块安装在夹爪的内侧。

优选的，夹具为两爪夹具，两爪夹具的夹具本体为两爪夹具本体，两爪夹具本体包括两爪夹具连接板、两爪夹具气缸、两爪夹具安装板，两爪夹具气缸安装在两爪夹具连接板、两爪夹具安装板之间，两爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，两爪夹具安装板开设有T型滑块导槽，T型滑块上端和两爪夹具气缸连接。

优选的，夹具为三爪夹具，三爪夹具的夹具本体为三爪夹具本体，三爪夹具本体包括三爪夹具连接板、三爪夹具气缸、三爪夹具安装板，三爪夹具气缸安装在三爪夹具连接板、三爪夹具安装板之间，三爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，三爪夹具安装板开设有三条T型滑块导槽，三条T型滑块导槽均匀分布在三爪夹具安装板的下方，T型滑块上端和三爪夹具气缸连接。

优选的，夹具手臂架包括手臂架本体和悬臂，两悬臂对称安装在手臂架本体的两端，手臂架本体的上端和手臂连接件相连接，手臂架本体的下端的中间安装传感器，两悬臂的下端安装夹具。

优选的，悬臂和手臂架本体之间的夹角为100-150度。

优选的，传感器为非接触式光电传感器。

本实用新型的优点：

1、在夹具本体的下方开设T型滑块导槽，并将T型滑块置入T型滑块导槽内，再将夹爪安装在T型滑块的下端，并在T型滑块导槽和T型滑块之间设有滚珠，因此夹爪的连接可靠、运行稳定，T型滑块的滑动以及滚珠的滚动，减轻了磨损，夹具在长时间运行后，滑动依然可靠，定位和夹具依然较为精准，减少夹具在使用过程中对夹具零件的更换、保养、维护的费用，提高了夹具的工作效率，降低了生产成本。

2、本实用新型中，将手臂架本体和悬臂之间的夹角设计为100-150度，减少工作时两个夹具的相互干扰，节省了生产车间的空间，使夹具架更贴合实际生产环境；并且本实用新型能同时安装两个夹具，因此充分利用了生产空间，从而提高生产效率，节省生产成本。

3、本实用新型中在夹爪内侧安装夹爪定位块，并在手臂架本体安装传感器，用以采集工件的位置、形状等信息，因此夹持或卸载工件更精准。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为两爪夹具的结构示意图。

图3为两爪夹具的侧视图。

其中，1-手臂连接件，2-夹具手臂架，3-悬臂，4-手臂架本体，5-两爪夹具，6-三爪夹具，7-三爪夹具气缸气口，8-夹爪定位块，9-夹爪，10-传感器，11-两爪夹具连接板，12-两爪夹具气缸，13-两爪夹具安装板，14-T型滑块，15-两爪夹具气缸气口。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的具体说明。

一种多功能工业机器人夹具，它包括夹具手臂架、手臂连接件、夹具，夹具包括两爪夹具、三爪夹具；夹具手臂架通过手臂连接件安装在多功能工业机器人上，夹具安装在手臂连接件下方。

夹具手臂架包括手臂架本体和悬臂，悬臂设置在手臂架本体的两侧，两悬臂对称安装，悬臂和手臂架本体之间的夹角为100-150度，本实施例中优选为120度。悬臂与手臂架本体之间成120度夹角，因此在一个夹具手臂架上安装两个夹具，且两个夹具之间不会相互干扰，从而大大节省了生产车间的空间，使夹具架更贴合实际生产环境，进而提高生产效率、节省生产成本。手臂架本体的上端和手臂连接件连接。夹具安装在悬臂下端。传感器安装在手臂架本体的下端的中间位置，传感器和控制模块电连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器采用非接触式光电传感器。本发明中多功能工业机器人采用目前市面上的多功能工业机器人(例如：ABB2600机器人、ABB4400机器人、库卡KR30-3机器人等)，多功能工业机器人由多功能工业机器人本体和多工业机器人控制器两部分组成。控制模块采用多功能工业机器人上搭载的多工业机器人控制器。

本实施例中，在两悬臂上，一悬臂安装两爪夹具，另一悬臂上安装三爪夹具。

两爪夹具包括两爪夹具本体、T型滑块、夹爪、夹爪定位块，夹具本体包括两爪夹具连接板、两爪夹具气缸、两爪夹具安装板。两爪夹具气缸安装在两爪夹具连接板、两爪夹具安装板之间，两爪夹具通过两爪夹具连接板安装在悬臂上。在两爪夹具安装板的下方设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，并在T型滑块和T型滑块导槽之间设有滚珠。T型滑块下端和夹爪通过连接螺栓连接，T型滑块上端和两爪夹具气缸连接，两爪夹具气缸和动力源电连接，动力源驱动两爪夹具气缸，从而带动T型滑块在T型滑块导槽内滑动，进而带动夹爪夹紧或松开工件。在夹抓内侧还安装有夹爪定位块，夹爪夹持工件时，通过夹爪定位块更快地将工件夹持，实现快速定位和夹持；同时夹爪定位块能减少夹爪对工件的损伤。在两爪夹具气缸的侧壁上设有两爪夹具气缸气口，用于两爪夹具气缸进或出气。

三爪夹具包括三爪夹具本体、T型滑块、夹爪、夹爪定位块，夹具本体包括三爪夹具连接板、三爪夹具气缸、三爪夹具安装板。三爪夹具气缸安装在三爪夹具连接板和三爪夹具安装板之间，三爪夹具气缸上设有三爪夹具气缸气口，用于三爪夹具气缸进或出气。三爪夹具下端设有T型滑块导槽，三个T型滑块导槽均匀分布在三爪夹具安装板的下端，相邻两T型滑块导槽之间的夹角为120度。T型滑块置入T型滑块导槽内，T型滑块和三爪夹具气缸连接，并在T型滑块和T型滑块导槽之间设有滚珠。T型滑块下端和夹爪相连接，并在夹爪内侧安装有夹爪定位块。三爪夹具气缸和动力源电连接，动力源驱动三爪夹具气缸，三爪夹具气缸带动T型滑块在T型滑块导槽内滑动，从而带动夹爪夹持或松开工件。

本实用新型的工作过程：传感器采集工件的位置、形状等信息，并将采集的信息传递给控制模块，控制模块根据采集的信息调整夹具的位置、夹爪的运动来实现对工件的夹持或松开；夹持时，两爪夹具气缸驱动T型滑块运动，带动夹爪沿着T型滑块导槽向内侧运动，进而对工件进行准确的夹持；卸载工件时，带动夹爪沿着T型滑块导槽向外侧运动，进而对工件进行释放、卸载。

两爪夹具可以夹持平面类及直径较小的回转体工件，三爪夹具可以夹持直径较大的外表面或内孔的轴类工件。本实用新型中可根据实际所需夹持的工件选择夹具，可都选择两爪夹具或三爪夹具，也可同时选择两种夹具，因此如何选择夹具进行搭配，并不涉及对本实用新型的改进，仍然属于本实用新型的保护范围。

上述实施例为实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：手臂连接件、夹具手臂架、夹具、传感器、控制模块，夹具手臂架通过手臂连接件和多功能工业机器人相连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器安装在夹具手臂架的下侧面，传感器和控制模块电连接，夹具安装在夹具手臂架的下端；夹具包括T型滑块、夹具本体和夹爪，夹具本体的下侧开设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，在T型滑块下端安装夹爪，并在T型滑块和T型滑块导槽之间安装滚珠。

2.根据权利要求1所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：还包括夹爪定位块，夹爪定位块安装在夹爪的内侧。

3.根据权利要求1所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：夹具为两爪夹具，两爪夹具的夹具本体为两爪夹具本体，两爪夹具本体包括两爪夹具连接板、两爪夹具气缸、两爪夹具安装板，两爪夹具气缸安装在两爪夹具连接板、两爪夹具安装板之间，两爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，两爪夹具安装板开设有T型滑块导槽，T型滑块上端和两爪夹具气缸连接。

4.根据权利要求1或3所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：夹具为三爪夹具，三爪夹具的夹具本体为三爪夹具本体，三爪夹具本体包括三爪夹具连接板、三爪夹具气缸、三爪夹具安装板，三爪夹具气缸安装在三爪夹具连接板、三爪夹具安装板之间，三爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，三爪夹具安装板开设有三条T型滑块导槽，三条T型滑块导槽均匀分布在三爪夹具安装板的下方，T型滑块上端和三爪夹具气缸连接。

5.根据权利要求1所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：夹具手臂架包括手臂架本体和悬臂，两悬臂对称安装在手臂架本体的两端，手臂架本体的上端和手臂连接件相连接，手臂架本体的下端的中间安装传感器，两悬臂的下端安装夹具。

6.根据权利要求5所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：悬臂和手臂架本体之间的夹角为100-150度。

7.根据权利要求1所述一种多功能工业机器人夹具，其特征在于：传感器为非接触式光电传感器。