JP4286684B2 - アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 - Google Patents
アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4286684B2 JP4286684B2 JP2004055278A JP2004055278A JP4286684B2 JP 4286684 B2 JP4286684 B2 JP 4286684B2 JP 2004055278 A JP2004055278 A JP 2004055278A JP 2004055278 A JP2004055278 A JP 2004055278A JP 4286684 B2 JP4286684 B2 JP 4286684B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- torch
- arc welding
- insertion hole
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims description 102
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 55
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 55
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002688 persistence Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (9)
- 揺動軸が先端部に、長手方向軸線回りの回転軸をなす回転軸体が基端部に備えられた回転アームの内部や近隣空間で、各関節の動作に付随して前記基端部から先端部に向けて延びるトーチケーブルの屈曲や捩れの増大を抑制するため、該トーチケーブルを回転アームの長手方向に沿わせるようにしたアーク溶接ロボットのケーブル配設構造において、
前記回転軸体内には、遊転自在に軸承されて長手方向へ延びるガイド筒が設けられ、
該ガイド筒の内部には、前記トーチケーブルを支持するための支持部材が一体的に備えられ、
該支持部材には、回転アームに沿わせるトーチケーブルを通過させる挿通孔が形成され、
該挿通孔の開口全面が前記回転軸体内において前記回転アームの回転軸線からオフセットした位置にあることを特徴とするアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。 - 前記挿通孔は、前記トーチケーブルの動きを許容するため、回転アームの回転軸線を取り巻くごとく形成された長孔となっていることを特徴とする請求項1に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記挿通孔は、前記トーチケーブルが挿通できる程度に開口された小孔であることを特徴とする請求項1に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記挿通孔は、揺動軸が水平となるときの回転アームの姿勢における前記支持部材の上部側に形成されていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記トーチケーブルは、その中心にワイヤ送給装置により送り出される溶接ワイヤが進行する一線式パワーケーブルであることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記ワイヤ送給装置の溶接ワイヤ送出口は、前記回転アームの回転軸線における延長線の上方空間に配置されていることを特徴とする請求項5に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記支持部材には、前記挿通孔のほかに、開口全面が回転軸体の内部において回転アームの回転軸線からオフセットした位置に他のケーブル等を配装させるための他の挿通孔も形成されていることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記挿通孔と他の挿通孔とは、前記ガイド筒を放射状に間仕切って生じる空間の開口があてがわれていることを特徴とする請求項7に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
- 前記回転軸体は円筒状であり、該回転軸体の外周に他のケーブル等が配設されていることを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか一項に記載されたアーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004055278A JP4286684B2 (ja) | 2004-02-27 | 2004-02-27 | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
US11/067,399 US7202442B2 (en) | 2004-02-27 | 2005-02-22 | Cable arrangement for robot arm, and industrial robot utilizing the same |
EP05250985A EP1568449B1 (en) | 2004-02-27 | 2005-02-22 | Robot arm provided with a cable arrangement, and industrial robot utilizing the same |
DE602005010763T DE602005010763D1 (de) | 2004-02-27 | 2005-02-22 | Roboterarm mit einer Kabelanordnung, und Industrieroboter mit einem solchen |
KR1020050015445A KR101149953B1 (ko) | 2004-02-27 | 2005-02-24 | 로봇 암에 있어서의 케이블들의 배치구조 및 그것을 구비한산업용 로봇 |
CNB2005100521387A CN100411831C (zh) | 2004-02-27 | 2005-02-25 | 机器人手臂的线缆的配设构造及具备它的工业用机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004055278A JP4286684B2 (ja) | 2004-02-27 | 2004-02-27 | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005238428A JP2005238428A (ja) | 2005-09-08 |
JP4286684B2 true JP4286684B2 (ja) | 2009-07-01 |
Family
ID=34747585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004055278A Expired - Fee Related JP4286684B2 (ja) | 2004-02-27 | 2004-02-27 | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7202442B2 (ja) |
EP (1) | EP1568449B1 (ja) |
JP (1) | JP4286684B2 (ja) |
KR (1) | KR101149953B1 (ja) |
CN (1) | CN100411831C (ja) |
DE (1) | DE602005010763D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017205411A1 (de) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Fanuc Corporation | Leitungskörper-Bearbeitungsstruktur für einen Roboter |
Families Citing this family (91)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4142304B2 (ja) * | 2001-10-22 | 2008-09-03 | 株式会社安川電機 | アーク溶接用ロボット |
CN100460163C (zh) * | 2003-03-05 | 2009-02-11 | 三菱电机株式会社 | 工业用机器人的旋转装置 |
JP4286684B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2009-07-01 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
JP4628758B2 (ja) * | 2004-11-26 | 2011-02-09 | 株式会社ダイヘン | 溶接用ロボット |
EP1839796B1 (en) * | 2005-08-29 | 2017-03-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Industrial robot |
JP4566917B2 (ja) * | 2006-01-17 | 2010-10-20 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボット |
JP4758850B2 (ja) * | 2006-08-14 | 2011-08-31 | 矢崎総業株式会社 | リンクへのワイヤハーネスの配索構造 |
JP4326558B2 (ja) * | 2006-08-24 | 2009-09-09 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットアームの駆動機構 |
ATE496739T1 (de) | 2006-12-27 | 2011-02-15 | Abb Ab | Industrieroboter mit rohrelement für einen kabelbaum |
US8051547B2 (en) * | 2006-12-29 | 2011-11-08 | The Boeing Company | Robot-deployed assembly tool |
WO2008084737A1 (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 産業用ロボット |
US8895895B2 (en) * | 2007-02-27 | 2014-11-25 | Illinois Tool Works, Inc. | System and method for protecting a welding-type system from strain |
DE102007009850A1 (de) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm für einen Industrieroboter |
JP2008229762A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Fanuc Ltd | 線条体収容型アームを備えたロボット |
JP2008238320A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Fanuc Ltd | 作業ツールを備えたロボット |
JP4432089B2 (ja) * | 2007-05-15 | 2010-03-17 | ニッタ株式会社 | スイベルジョイント |
JP4280295B2 (ja) * | 2007-06-20 | 2009-06-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
JP2009006454A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Daihen Corp | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット |
JP4261598B2 (ja) | 2007-07-30 | 2009-04-30 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの線条体処理構造 |
KR100903339B1 (ko) * | 2008-04-23 | 2009-06-18 | 현대자동차주식회사 | 차량의 서스펜션용 로워암 |
JP5341421B2 (ja) * | 2008-07-31 | 2013-11-13 | 株式会社ダイヘン | 溶接ロボット |
WO2010052031A1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-05-14 | Abb Technology Ab | A process turning disc, a robot arm comprising a process turning disc, a robot and a use of a process turning disc |
DE102009010953A1 (de) * | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Dürr Systems GmbH | Roboter, insbesondere Lackierroboter |
US8304684B2 (en) | 2009-03-27 | 2012-11-06 | Hypertherm, Inc. | Plasma arc torch rotational assembly |
JP5319385B2 (ja) * | 2009-05-12 | 2013-10-16 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットのケーブル配設構造 |
DE102009043405B3 (de) * | 2009-09-29 | 2011-04-07 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter mit einem Gewichtsausgleichssystem |
JP5499647B2 (ja) * | 2009-11-10 | 2014-05-21 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
JP5450223B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2014-03-26 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP4837117B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2011-12-14 | ファナック株式会社 | ロボットアーム部の線条体配設機構 |
JP5457922B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2014-04-02 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP4865882B2 (ja) * | 2010-04-16 | 2012-02-01 | ファナック株式会社 | ロボット手首部の線条体配設機構 |
CN102380877B (zh) * | 2010-08-30 | 2014-07-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人及机器人臂部件 |
US8378250B2 (en) * | 2010-11-01 | 2013-02-19 | Koike Aronson, Inc. | Bevel head attachment for plasma and oxy fuel cutting machines |
JP5344315B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2013-11-20 | 株式会社安川電機 | ロボットの手首構造及びロボット |
IT1404529B1 (it) * | 2011-02-24 | 2013-11-22 | Comau Spa | Polso di robot articolato. |
CN103517790B (zh) * | 2011-05-13 | 2016-02-03 | 川崎重工业株式会社 | 多关节型工业用机械手 |
JP5833836B2 (ja) * | 2011-05-13 | 2015-12-16 | 川崎重工業株式会社 | 多関節型産業用ロボット |
JP5890653B2 (ja) * | 2011-10-28 | 2016-03-22 | 川崎重工業株式会社 | 多軸ロボット |
CN103120992A (zh) * | 2011-11-18 | 2013-05-29 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
EP2613916B1 (en) * | 2011-12-28 | 2014-04-02 | ABB Technology Ltd. | Process turning disc with a cable guide |
CA2862017C (en) * | 2012-01-19 | 2018-05-15 | Victor Equipment Company | Universal conduit liner for a welding torch |
DE102012002093A1 (de) * | 2012-02-06 | 2013-08-08 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Leitungsführungssystem zur Aufnahme und Führung von Versorgungsleitungen sowie Werkzeugmaschine |
JP5383846B2 (ja) | 2012-03-27 | 2014-01-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首先端部における線条体案内機構部 |
JP5346105B2 (ja) | 2012-03-27 | 2013-11-20 | ファナック株式会社 | 線条体処理装置 |
JP6332900B2 (ja) | 2012-08-31 | 2018-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
CN103659129B (zh) * | 2012-09-18 | 2016-08-24 | 株式会社大亨 | 转动换位器 |
JP5568121B2 (ja) * | 2012-11-12 | 2014-08-06 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首先端部における線条体案内装置および産業用ロボット |
JP5413524B1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2014155983A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Kobe Steel Ltd | 多関節ロボットの制御方法 |
JP2014205198A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6155780B2 (ja) | 2013-04-10 | 2017-07-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP2014205197A (ja) | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP2014205199A (ja) | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6354122B2 (ja) | 2013-06-05 | 2018-07-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP5895914B2 (ja) * | 2013-09-19 | 2016-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6291197B2 (ja) * | 2013-09-19 | 2018-03-14 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 卓上ロボット |
JP6163999B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2017-07-19 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
JP6320719B2 (ja) * | 2013-11-11 | 2018-05-09 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットの関節構造 |
JP5670588B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2015-02-18 | 株式会社ダイヘン | 多関節形ロボット |
USD774578S1 (en) | 2014-04-09 | 2016-12-20 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
JP6500344B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2019-04-17 | セイコーエプソン株式会社 | 天吊りロボット |
CN106457448A (zh) * | 2014-05-09 | 2017-02-22 | 依赛彼公司 | 具有多个臂杆和接头的人体工学焊臂 |
JP6474971B2 (ja) * | 2014-07-03 | 2019-02-27 | 株式会社ダイヘン | ワーク搬送装置 |
JP6245096B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2017-12-13 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットシステム |
USD774579S1 (en) * | 2014-09-26 | 2016-12-20 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
USD774580S1 (en) * | 2014-09-26 | 2016-12-20 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
JP2016068202A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2016078043A1 (en) | 2014-11-19 | 2016-05-26 | Abb Technology Ltd | A cable-management system, a rotary joint and a robot |
USD768219S1 (en) * | 2014-12-17 | 2016-10-04 | Aktormed Gmbh | Robot system for medical surgeries |
JP2016132076A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
JP6333879B2 (ja) * | 2016-04-04 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットアーム |
DE102016206921A1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm mit einer Anschlussbuchse für eine Versorgungsleitung |
JP6378302B2 (ja) | 2016-12-22 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | アーク溶接ロボットの溶接ワイヤ処理構造 |
KR102599203B1 (ko) | 2016-12-29 | 2023-11-08 | 한화오션 주식회사 | 용접 와이어 관통형 로봇 |
JP6943574B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2021-10-06 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
JP6792470B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2020-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
SE542265C2 (en) * | 2017-03-06 | 2020-03-31 | Robotautomation Svenska Ab | An industrial robot and a device for transferring media from the robot to a tool |
JP2018187748A (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6572270B2 (ja) | 2017-09-08 | 2019-09-04 | ファナック株式会社 | 中空の手首要素を備えるロボット |
CN107813338B (zh) * | 2017-12-04 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种机器人关节连接机构 |
DE102018107142A1 (de) * | 2018-03-26 | 2019-09-26 | M-Robot OHG | Manipulatoreinrichtung |
JP7028702B2 (ja) * | 2018-04-17 | 2022-03-02 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
JP6810102B2 (ja) * | 2018-07-04 | 2021-01-06 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
DE102019128605B4 (de) | 2018-10-24 | 2022-11-03 | Fanuc Corporation | Robotersystem |
JP6836638B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP6923507B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2021-08-18 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
JP7160765B2 (ja) * | 2019-07-08 | 2022-10-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 天吊り式の産業用ロボット |
CN112719730B (zh) * | 2020-12-24 | 2023-06-06 | 万生智能科技无锡有限公司 | 一种中空型通用机器人点焊管线包 |
DE112021007854T5 (de) * | 2021-08-26 | 2024-04-11 | Fanuc Corporation | Drahtkörperbefestigungsstruktur, maschine, roboter und stellglied |
CN115283911B (zh) * | 2022-10-09 | 2022-12-09 | 华兴智慧(北京)科技有限公司 | 一种多自由度焊接智能机器人 |
CN116275425B (zh) * | 2023-05-11 | 2023-07-28 | 常州锐迪夫电子科技有限公司 | 一种多头线缆焊接机的绝缘包装装置 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE455683B (sv) * | 1983-10-31 | 1988-08-01 | Asea Ab | Automatrobot, serskilt for svetsning |
US4539465A (en) * | 1983-12-30 | 1985-09-03 | Westinghouse Electric Corp. | Wire feed system for robot welder |
JPS62140794A (ja) | 1985-12-17 | 1987-06-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
FR2599568B1 (fr) | 1986-05-27 | 1988-08-26 | Afma Robots | Dispositif de guidage d'un faisceau de conducteurs soumis a une torsion. |
JPH02155572A (ja) | 1988-12-08 | 1990-06-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 消耗電極アーク溶接用ロボット |
JPH03256691A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 |
JPH0557663A (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-09 | Canon Inc | 移送ロボツト |
FR2717724B1 (fr) * | 1994-03-24 | 1996-04-26 | Snecma | Installation de soudage automatique. |
JPH0890463A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-09 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 水平多関節形ロボット |
DE29720048U1 (de) * | 1997-11-12 | 1999-03-18 | Dinse GmbH, 22041 Hamburg | Vorrichtung zum Lichtbogenschweißen |
US6392190B1 (en) * | 1998-01-23 | 2002-05-21 | Smith International | Automated hardfacing system |
JP2000210888A (ja) * | 1999-01-21 | 2000-08-02 | Sony Corp | 関節機構の配線装置とロボット |
JP2003117877A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Japan Servo Co Ltd | 多関節型の産業用ロボット |
JP4122186B2 (ja) * | 2002-07-23 | 2008-07-23 | 三菱電機株式会社 | ロボットハンド装置 |
JP2004114262A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Daihen Corp | 産業用ロボットのツール交換機構 |
DE10261592B3 (de) * | 2002-12-24 | 2004-10-28 | Reis Gmbh & Co. Maschinenfabrik | Knickarmroboter |
JP3841757B2 (ja) * | 2003-01-23 | 2006-11-01 | ファナック株式会社 | アーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造 |
JP2004306072A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Daihen Corp | アーク溶接ロボットにおける溶接ワイヤ等の供給機構 |
JP4286684B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2009-07-01 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
-
2004
- 2004-02-27 JP JP2004055278A patent/JP4286684B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-02-22 EP EP05250985A patent/EP1568449B1/en active Active
- 2005-02-22 US US11/067,399 patent/US7202442B2/en active Active
- 2005-02-22 DE DE602005010763T patent/DE602005010763D1/de active Active
- 2005-02-24 KR KR1020050015445A patent/KR101149953B1/ko active IP Right Grant
- 2005-02-25 CN CNB2005100521387A patent/CN100411831C/zh active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017205411A1 (de) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Fanuc Corporation | Leitungskörper-Bearbeitungsstruktur für einen Roboter |
US10427308B2 (en) | 2016-04-07 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Wire body processing structure for robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1660546A (zh) | 2005-08-31 |
DE602005010763D1 (de) | 2008-12-18 |
KR101149953B1 (ko) | 2012-07-02 |
EP1568449B1 (en) | 2008-11-05 |
EP1568449A1 (en) | 2005-08-31 |
CN100411831C (zh) | 2008-08-20 |
KR20060042162A (ko) | 2006-05-12 |
US20050189333A1 (en) | 2005-09-01 |
JP2005238428A (ja) | 2005-09-08 |
US7202442B2 (en) | 2007-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4286684B2 (ja) | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 | |
JP4038217B2 (ja) | 産業用ロボットの線条体処理構造 | |
JP2008238320A (ja) | 作業ツールを備えたロボット | |
CN110248778B (zh) | 多关节焊接机器人 | |
JP4741639B2 (ja) | アーク溶接用ロボット | |
JP5201186B2 (ja) | ロボット | |
EP1632304B1 (en) | Arc welding robot attached to a ceiling or a wall including treating torch cable structure | |
EP1892064B1 (en) | Drive mechanism for industrial robot arm | |
JP5341421B2 (ja) | 溶接ロボット | |
JP6670455B2 (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP5473060B2 (ja) | 溶接用ロボット | |
JP5319385B2 (ja) | アーク溶接ロボットのケーブル配設構造 | |
US11141869B2 (en) | Robot-arm harness connection structure and multi-joined welding robot | |
JP2006095614A (ja) | ロボット | |
JP2009006454A (ja) | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット | |
JP4628758B2 (ja) | 溶接用ロボット | |
JP2006281226A (ja) | ワイヤ送給装置 | |
JP2004358649A (ja) | 産業用ロボット | |
JP2005342859A (ja) | 産業用ロボット | |
US11400538B2 (en) | Articulated welding robot | |
JP7160765B2 (ja) | 天吊り式の産業用ロボット | |
JPH0857648A (ja) | 溶接ロボット | |
JP2005103691A (ja) | 多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構 | |
JPH02155572A (ja) | 消耗電極アーク溶接用ロボット | |
JP7328442B2 (ja) | ロボットの線条体処理構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090324 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090325 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4286684 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130403 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130403 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140403 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |