JP6245096B2 - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボットおよびロボットシステムに関する。

従来、アーク溶接用途に用いられるロボットが知られている。かかるロボットは、多軸アームを有して構成され、かかる多軸アームの先端可動部には、エンドエフェクタとして溶接用トーチ（以下、「トーチ」と記載する）が取り付けられる。

なお、トーチには、溶接用ワイヤが送給される。かかる送給はワイヤを複数の回転ローラで挟持して送り出すワイヤ送給装置（以下、「送給機」と記載する）によって行われる（たとえば、特許文献１参照）。

前述の複数の回転ローラを含む送給機本体は、たとえば前述の先端可動部を支持するアームの外側に取り付けられる。すなわち、ワイヤはアームの外側を通って送給される。

特開２００６−０５１５８１号公報

しかしながら、上述した従来技術には、周辺物との干渉を確実に防いだり、ロボット周辺に設ける空間を小さく抑えたりするという点で更なる改善の余地がある。

たとえば、上述したロボットでは、前述の送給機本体がアームの外側に設けられ、ワイヤはアームの外側を通るため、周辺物へ干渉しやすく、かかる干渉を防止するためにロボットの周辺に広い空間を設ける必要があるという問題があった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、外形をコンパクトにして周辺物との干渉をより確実に防ぎ、周辺に設けるべき空間を抑えることができるロボットおよびロボットシステムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットは、取付部と、アーム部と、アーム支持部と、空間と、送給機とを備える。前記取付部は、溶接用トーチを取り付け可能である。前記アーム部は、先端部において前記取付部を揺動可能に支持する。前記アーム支持部は、先端部において前記アーム部を前記取付部の揺動軸に垂直な回転軸まわりに回転可能に支持する。前記空間は、前記回転軸の軸線に沿って前記アーム部の先端部および基端部の間に形成される。前記送給機は、前記空間に前記回転軸の軸線と交わるように配置され、前記取付部に取り付けられる前記溶接用トーチへワイヤを送給する。また、前記送給機は、送出機構と、モータとを備える。前記送出機構は、前記回転軸の軸線に沿って前記ワイヤを送り出す。前記モータは、前記空間に面する前記アーム部の内壁および前記送出機構の間に配置されて前記送出機構を駆動させる。また、前記モータは、該モータの出力軸の軸線と前記回転軸の軸線とがねじれの位置となるように配置されると共に、該モータの出力軸の軸線および前記回転軸の軸線に共に直交する方向から見た際に、前記アーム部の内壁と前記回転軸の軸線との間に収まるように配置される。

実施形態の一態様によれば、外形をコンパクトにして周辺物との干渉をより確実に防ぎ、周辺に設けるべき空間を抑えることができる。

図１Ａは、実施形態に係るロボットの側面模式図である。 図１Ｂは、ロボットの各軸の動作および送給機の位置を示す模式図である。 図２は、ロボットシステムの全体構成を示す模式図である。 図３Ａは、上部アーム周辺の斜視模式図である。 図３Ｂは、送給機の構成を示す斜視模式図である。 図３Ｃは、送給機の構成を示す側面模式図である。 図３Ｄは、上部アーム周辺の平面模式図である。 図３Ｅは、上部アーム周辺の底面模式図である。 図３Ｆは、上部アーム周辺の正面模式図である。 図３Ｇは、トーチクランプ周辺の斜視模式図である。 図４は、変形例に係る上部アーム周辺の斜視模式図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットおよびロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、アーク溶接用途に用いられるロボットを例に挙げて説明を行う。また、溶接用トーチについては「トーチ」と記載する。

まず、実施形態に係るロボット１０の概略について述べる。図１Ａは、実施形態に係るロボット１０の側面模式図である。なお、以下では、説明の便宜上、ロボット１０の旋回位置および姿勢が基本的に図１Ａに示す状態にあるものとして、ロボット１０における各部位の位置関係を説明する。また、かかる図１Ａに示す状態を、ロボット１０の「基本姿勢」と呼ぶ場合がある。

また、ロボット１０の基台部１１が据え付けられる設置面側を「基端側」と呼び、各部材の基端側周辺を「基端部」と呼ぶ。また、ロボット１０のフランジ部１５ａ側を「先端側」と呼び、各部材の先端側周辺を「先端部」と呼ぶ。

また、図１Ａには、説明をわかりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標を図示している。かかる直交座標は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボット１０の前方を指すものとする。

図１Ａに示すように、ロボット１０は、いわゆるシリアルリンクの垂直多関節型であり、６個の回転関節軸である軸Ｓ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒ、軸Ｂおよび軸Ｔを有している。また、ロボット１０は、６個のサーボモータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５およびＭ６を有している。また、ロボット１０は、基台部１１と、旋回ベース１２と、下部アーム１３と、上部アーム１４と、取付部１５と、送給機３０とを備える。

また、上部アーム１４は、第１アーム１４ａと、第２アーム１４ｂとを備える。第１アーム１４ａは、アーム支持部の一例であり、第２アーム１４ｂは、アーム部の一例である。

コンジットケーブルＣ１および溶接電源ケーブルＣ２は、上部アーム１４の基端部外側に接続される。なお、溶接電源ケーブルＣ２は、下部アーム１３に沿って配索される。また、サーボモータケーブルＣ３（図示略）は、配管部１６の内部で配索され、サーボモータＭ１〜Ｍ６それぞれに接続される。また、ガスホースＣ４（図示略）は、たとえば下部アーム１３に沿って配索され、上部アーム１４の方へ導かれる。

なお、コンジットケーブルＣ１は、後述するワイヤケーブル４１に対応する。また、溶接電源ケーブルＣ２は、上部アーム１４の基端部外側で分岐され、後述のパワーケーブル４３として配索される。また、ガスホースＣ４は、後述するガスホース４２に対応する。

基台部１１は、床面などに固定される支持ベースであり、旋回ベース１２を軸Ｓまわりに回転可能に支持する。そして、サーボモータＭ１の駆動により、基台部１１と旋回ベース１２とが軸Ｓまわりに相対的に回転する。旋回ベース１２は、下部アーム１３の基端部を軸Ｓに垂直な軸Ｌまわりに回転可能に支持する。そして、サーボモータＭ２の駆動により、旋回ベース１２と下部アーム１３とが軸Ｌまわりに相対的に回転する。

下部アーム１３は、その先端部において、上部アーム１４の第１アーム１４ａの基端部を、軸Ｌに平行な軸Ｕまわりに回転可能に支持する。そして、サーボモータＭ３の駆動により、下部アーム１３と第１アーム１４ａとが軸Ｕまわりに相対的に回転する。第１アーム１４ａは、その先端部において、第２アーム１４ｂの基端部を軸Ｕに垂直な軸Ｒまわりに回転可能に支持する。そして、サーボモータＭ４の駆動により、第１アーム１４ａと第２アーム１４ｂとが軸Ｒまわりに相対的に回転する。なお、軸Ｒは回転軸の一例である。

第２アーム１４ｂは、その先端部において、取付部１５の基端部を軸Ｒに垂直な軸Ｂまわりに回転可能に支持する。そして、サーボモータＭ５の駆動により、第２アーム１４ｂと取付部１５とが軸Ｂまわりに相対的に回転する。なお、軸Ｂは揺動軸の一例である。

そして、取付部１５には、トーチ２０が取り付けられる。なお、取付部１５は、軸Ｂに垂直な軸Ｔまわりに回転可能なフランジ部１５ａを有しており、トーチ２０は、かかるフランジ部１５ａを介して取付部１５に取り付けられる。そして、サーボモータＭ６の駆動により、フランジ部１５ａが軸Ｔまわりに回転する。

なお、上記した「垂直」あるいは「平行」などは、必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく、実質的な公差や誤差を許容するものである。また、本実施形態における「垂直」は、２つの直線（回転軸）が同一平面上で直交することのみを意味するのではなく、２つの直線（回転軸）がねじれの位置である場合を含むものとする。

また、第２アーム１４ｂは、上面方向（Ｚ軸の正方向）からみて、先端部側が開口された二股状（Ｕ字状）であり、かかる二股の間には軸Ｒの軸線に沿ってＺ軸方向に開放された空間Ｈが形成されている。送給機３０は、かかる空間Ｈにおいて第２アーム１４ｂの基端部および先端部の間で軸Ｒの軸線と交わるように配置され、トーチ２０へワイヤＷｉを送給する。なお、送給機３０の詳細については、図３Ｂおよび図３Ｃを用いて後述する。

ここで、これまでの説明をわかりやすくするために、ロボット１０の各軸の動作および送給機３０の位置を図１Ｂに模式的に示しておく。図１Ｂは、ロボット１０の各軸の動作および送給機３０の位置を示す模式図である。なお、図１Ｂでは、右側面方向（Ｙ軸の負方向）からみたロボット１０を、関節を示す図記号等を用いてごく模式的に示している。

図１Ｂに示すように、旋回ベース１２は、基台部１１に支持されて、軸Ｓまわりに旋回する（図中の矢印２０１参照）。下部アーム１３は、旋回ベース１２に支持されて、軸Ｌまわりに前後方向に揺動する（図中の矢印２０２参照）。

第１アーム１４ａは、下部アーム１３に支持されて、軸Ｕまわりに上下方向に揺動する（図中の矢印２０３参照）。また、第２アーム１４ｂは、第１アーム１４ａに支持されて軸Ｒまわりに回転する（図中の矢印２０４参照）。

そして、送給機３０は、かかる第２アーム１４ｂの基端部および先端部の間で軸Ｒの軸線と交わるように配置される。

なお、取付部１５は、第２アーム１４ｂに支持されて、軸Ｂまわりに揺動する（図中の矢印２０５参照）。また、取付部１５の先端部（前述のフランジ部１５ａ）が、軸Ｔまわりに回転する（図中の矢印２０６参照）。

このように、実施形態に係るロボット１０では、送給機３０を第２アーム１４ｂの先端部および基端部の間に形成される前述の空間Ｈに軸Ｒの軸線と交わるように配置し、ワイヤＷｉをかかる軸Ｒの軸線に沿って送り出すこととした。これにより、空間Ｈに面した第２アーム１４ｂの内壁側にワイヤＷｉを通すことができ、第２アーム１４ｂの外形をコンパクト化することが可能となる。

したがって、ロボット１０や送給機３０と周辺物との干渉をより確実に防ぎ、ロボット１０の周辺に設けるべき空間を抑えることができる。また、ロボット１０の外観の美観を維持することもできる。

次に、実施形態に係るロボットシステム１の全体構成について、図２を用いて説明する。図２は、ロボットシステム１の全体構成を示す模式図である。なお、図２では、各構成要素を簡略化して示している。

図２に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１０と、アーク溶接装置５０とを備える。また、アーク溶接装置５０は、ワイヤ貯蔵装置６０と、溶接電源７０と、制御装置８０と、ガスボンベ９０と、ポジショナＰとを備える。

ワイヤ貯蔵装置６０は、ワイヤＷｉの供給源となる装置であり、たとえばワイヤリール等を含んで構成される。ワイヤ貯蔵装置６０とロボット１０とは、コンジットケーブルＣ１を介して接続される。そして、ワイヤＷｉは、ロボット１０に配置された送給機３０によってトーチ２０へ送り出される。

溶接電源７０は、アーク溶接用の電源装置であり、溶接電源ケーブルＣ２を介してロボット１０と接続される。そして、溶接電源７０は、ケーブル４６を介してポジショナＰ（ワークＷｋ）と接続され、アーク溶接のための溶接電力をトーチ２０とポジショナＰ（ワークＷｋ）との間へ供給する。さらに不図示のケーブルを介して送給機３０へワイヤＷｉの送給のための駆動電力を供給するとともに、後述するモータ３１を制御する。

制御装置８０は、サーボモータケーブルＣ３やケーブル４５，４５’よりロボット１０や溶接電源７０、ポジショナＰといった各種装置と情報伝達可能に接続され、これら各種装置の動作を制御する。具体的には、制御装置８０は、ロボット１０の位置や姿勢を制御するとともに溶接電源７０を介してワイヤＷｉの送給速度やワイヤＷｉおよびワークＷｋ間の電圧を制御する。

また、制御装置８０には、ケーブル４７あるいは不図示の有線ＬＡＮ（Local Area Network）や無線ＬＡＮといった通信ネットワークを介して操作装置１００が接続可能である。操作装置１００は、たとえば、アーク溶接の作業内容を作業者がプログラムする場合やアーク溶接の状態を作業者が監視する場合などに用いられる。

ガスボンベ９０は、シールドガス用のガス供給源であり、ガスホースＣ４を介してロボット１０と接続されてトーチ２０へシールドガスを供給する。かかるシールドガスはトーチ２０の先端から吐出され、ワイヤＷｉの先端から発生するアークを雰囲気から遮蔽する。

ポジショナＰは、上述したようにケーブル４６を介して溶接電源７０と接続されて溶接電力が供給される。さらに制御装置８０によってケーブル４５’を介して制御される不図示のアクチュエータを備え、ロボット１０がワークＷｋを溶接し易いようにワークＷｋの位置や姿勢を変化させる。

このように、実施形態に係るロボットシステム１は、トーチ２０の位置や姿勢を変化させつつワイヤＷｉを送給機３０にトーチ２０へ送給させるとともに、溶接電力を溶接電源７０からトーチ２０へ供給させる。そして、ワイヤＷｉの先端からアークを発生させつつ所定の溶接予定線に沿ってワークＷｋをアーク溶接する。

次に、送給機３０の配置構造について、図３Ａを用いて具体的に説明する。図３Ａは、上部アーム１４周辺の斜視模式図である。なお、図３Ａでは、前述の空間Ｈに面した第２アーム１４ｂの内壁側の構造を明らかにするために、第２アーム１４ｂの一部を省略して示している。

既に述べたように、また、あらためて図３Ａに示すように、第２アーム１４ｂは、その基端部および先端部の間に同図に示すＺ軸方向に開放された空間Ｈを有する。そして、送給機３０は、かかる空間Ｈにおいて軸Ｒの軸線と交わるように配置される。

図３Ａに示すように、送給機３０は、モータ３１と、送出部３２とを備える。モータ３１は、送出部３２の駆動源であり、シャフト３１ａ（後述）を軸Ｒの軸線とねじれの位置関係にして第２アーム１４ｂの内壁に配置される。すなわち、モータ３１は、シャフト３１ａの先端を同図に示すＹ軸の負方向に向けて配置される。

このようにモータ３１を配置することで、送給機３０自体が第２アーム１４ｂの内部の空間Ｈ内において占めるスペースを抑えることが可能となる。したがって、第２アーム１４ｂをコンパクト化しつつロボット１０や送給機３０と周辺物との干渉をより確実に防ぐことができる。

また、モータ３１は、同図に示すＺ軸の正方向からみて、第２アーム１４ｂの内壁および軸Ｒの軸線の間に収まるように設けられる。このようにすることで、第２アーム１４ｂの外観の美観を維持しつつロボット１０や送給機３０と周辺物との干渉をさらに確実に防ぐことができる。

なお、モータ３１としては、筐体のアスペクト比（軸方向寸法／径方向寸法）が１未満のいわゆる「扁平モータ」を使用することが好ましい。なお、かかるアスペクト比は、０．１以上０．４以下であればさらに好ましい。

これにより、送給機３０ならびに第２アーム１４ｂの同図に示すＹ軸方向の寸法を短縮することができる。したがって、第２アーム１４ｂをさらにコンパクト化することができる。なお、送給機３０の詳細については、図３Ｂおよび図３Ｃを用いて後述する。

送出部３２には、ワイヤＷｉの送給経路であるワイヤケーブル４１が連結される。かかるワイヤケーブル４１は、軸Ｒの軸線に沿って配索される。一方、トーチ２０へシールドガスを供給するガスホース４２およびトーチ２０へ溶接電力を供給するパワーケーブル４３は、ワイヤケーブル４１とは別の経路で配索される。

なお、以下では、ワイヤケーブル４１、ガスホース４２およびパワーケーブル４３を総称して「ケーブル類４０」と呼ぶ場合がある。ケーブル類４０の具体的な配索方法については、図３Ｄ〜図３Ｆを用いて後述する。また、本実施形態におけるケーブル類４０はいずれも可撓性を有し、パワーケーブル４３は、図３Ａに示すように、たとえば２本に分岐されているものとする。

そして、図３Ａに示すように、ケーブル類４０は、同図に示す規制板１５ｅに屈曲方向を規制されつつ、取付部１５を貫いて設けられた通過口１５ａａへ挿通されてトーチ２０へ連結される。なお、トーチ２０は、トーチクランプ２１を介してフランジ部１５ａへ固定されている。トーチクランプ２１や取付部１５周辺の詳細については、図３Ｆおよび図３Ｇを用いて後述する。

次に、第２アーム１４ｂの具体的な構成を含め、送給機３０の配置構成について図３Ｂ〜図３Ｇを用いてさらに詳しく説明する。図３Ｂは、送給機３０の構成を示す斜視模式図である。図３Ｃは、送給機３０の構成を示す側面模式図である。

図３Ｄは、上部アーム１４周辺の平面模式図である。図３Ｅは、上部アーム１４周辺の底面模式図である。図３Ｆは、上部アーム１４周辺の正面模式図である。図３Ｇは、トーチクランプ２１周辺の斜視模式図である。

まず、送給機３０の具体的な構成について図３Ｂおよび図３Ｃを用いて説明する。なお、図３Ｂでは、説明をわかりやすくするためにカバー３４を透視して示している。図３Ａで既に説明したように、送給機３０は、モータ３１と、送出部３２とを備える。

図３Ｂに示すように、モータ３１はシャフト３１ａを有し、シャフト３１ａには駆動ローラ３３ａが設けられる。なお、図３Ｂには、駆動ローラ３３ａ（シャフト３１ａ）の回転軸を軸ｒ１として示している。

送出部３２は、ローラ支持部３２ａと、ワイヤ保持部３２ｂと、ブラケット３２ｃと、調整部３２ｄとを備える。上述したモータ３１およびワイヤ保持部３２ｂは、図３Ｃに示すように、ブラケット３２ｃを介して第２アーム１４ｂに固定される。この点の詳細については図３Ｅを用いて後述する。

また、図３Ｂに示すように、ローラ支持部３２ａは、従動ローラ３３ｂを軸ｒ１に平行な軸ｒ２まわりに回転可能に支持しつつ後述する方法でワイヤ保持部３２ｂに取り付けられる。

ワイヤ保持部３２ｂは、１対のケーブル固定部３２ｂａを有する。図３Ｂに示すように、ケーブル固定部３２ｂａは、軸Ｒの軸線方向において駆動ローラ３３ａおよび従動ローラ３３ｂを間に介在させつつ、軸Ｒの軸線と交わるように設けられる。そして、ケーブル固定部３２ｂａのそれぞれの外側には、ワイヤケーブル４１が固定具４１ａを介して取り付けられる。

ワイヤケーブル４１は、図３Ｃに示すように、ケーブル固定部３２ｂａ（固定具４１ａ）間においてワイヤＷｉを露出させて取り付けられる。そして、かかるワイヤＷｉの露出部位は駆動ローラ３３ａおよび従動ローラ３３ｂによって軸Ｒの軸線に沿うように挟持される。このように挟持されたワイヤＷｉは、駆動ローラ３３ａおよび従動ローラ３３ｂの回転によってトーチ２０（図３Ａ参照）へ送給される。

このように、実施形態に係る送給機３０では、駆動ローラ３３ａをモータ３１のシャフト３１ａに設けることとした。これにより、シャフト３１ａから駆動ローラ３３ａへの動力伝達機構を省略することが可能となる。したがって、送給機３０をコンパクト化しつつ機構を簡素化することができる。

また、図３Ｃに示すように、ワイヤ保持部３２ｂには、軸Ｒの軸線方向におけるローラ支持部３２ａの一方の端部が、同図に示す軸ｒ３まわりに揺動自在に設けられる（図３Ｃの矢印２０７参照）。また、軸Ｒの軸線方向におけるローラ支持部３２ａの他方の端部は、たとえば後述する調整部３２ｄによってワイヤ保持部３２ｂに係止される。

これにより、ローラ支持部３２ａをワイヤ保持部３２ｂから取り外さなくても、ケーブル固定部３２ｂａ間のワイヤＷｉの露出部位を外部に露出させることが可能となる。したがって、送給機３０のメンテナンス作業の煩雑化を防止することができる。

また、実施形態に係る送給機３０によれば、第２アーム１４ｂの下方（図中のＺ軸の負方向）からケーブル固定部３２ｂａ間におけるワイヤＷｉの配索作業などを行うことが可能となる。したがって、第２アーム１４ｂが高所にある場合でも、足場等を用いずにメンテナンス作業を容易に行うことができる。

つづいて、調整部３２ｄについて図３Ｃを用いて説明する。図３Ｃに示すように、調整部３２ｄは、係止部材３２ｄａと、付勢部材３２ｄｂと、当接部材３２ｄｃとを備える。係止部材３２ｄａは、たとえばボルトなどの締結部材であり、ローラ支持部３２ａへ挿通されつつ、ワイヤ保持部３２ｂに設けられた不図示のボルト穴に固定される。図３Ｃには、かかるボルトの軸線を軸ｒ４として示している。

付勢部材３２ｄｂは、バネやゴムなどの弾性体であり、係止部材３２ｄａを挿通させつつ、弾性方向を軸ｒ４と平行にして係止部材３２ｄａおよび当接部材３２ｄｃの間に挟み込まれる。当接部材３２ｄｃは、係止部材３２ｄａを挿通させつつローラ支持部３２ａと当接し、付勢部材３２ｄｂによってローラ支持部３２ａの方へ付勢される。

すなわち、係止部材３２ｄａ（ボルト）は、ワイヤ保持部３２ｂのボルト穴への締め込みによって軸ｒ４の方向に沿って付勢部材３２ｄｂを圧縮する。そして、当接部材３２ｄｃは、圧縮された付勢部材３２ｄｂの反発力によりローラ支持部３２ａ（従動ローラ３３ｂ）を駆動ローラ３３ａへ押圧する。

したがって、調整部３２ｄによれば、付勢部材３２ｄｂの選定や係止部材３２ｄａの締込量を調整することで、ワイヤＷｉの挟持圧を容易に調整することができる。なお、かかる挟持圧の調整が不要な場合では、調整部３２ｄを設けずにローラ支持部３２ａをワイヤ保持部３２ｂに固定することとしてもよい。

また、送給機３０は、図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、カバー３４を有することとしてもよい。カバー３４は、モータ３１のシャフト３１ａおよび駆動ローラ３３ａの外周の一部を覆う庇部３４ａを有する。そして、図３Ｃに示すように、ガスホース４２およびパワーケーブル４３は、庇部３４ａの上側（図中のＺ軸の正方向）を通るように配索される。これにより、ガスホース４２およびパワーケーブル４３と、シャフト３１ａや駆動ローラ３３ａといった回転物との干渉を防止することができる。

なお、図３Ｂおよび図３Ｃを用いた説明では、ローラ支持部３２ａがワイヤ保持部３２ｂに揺動自在に設けられる場合を例に挙げて説明したが、ローラ支持部３２ａはワイヤ保持部３２ｂに着脱可能に設けられてもよい。

このようにすることで、ケーブル固定部３２ｂａ間のワイヤＷｉの露出部位に対する作業領域を拡大することが可能となる。したがって、送給機３０のメンテナンス作業を行いやすくすることができる。

なお、この場合においても、調整部３２ｄによってローラ支持部３２ａをワイヤ保持部３２ｂへ係止することとすれば、ワイヤＷｉの挟持圧を容易に調整することができる。また、調整部３２ｄは１つに限られず、たとえば軸Ｒの軸線方向におけるローラ支持部３２ａの両端等に複数設けられることとしてもよい。

つづいて、第２アーム１４ｂにおける送給機３０の配置およびケーブル類４０の配索経路について図３Ｄおよび図３Ｅを用いて説明する。

図３Ｄおよび図３Ｅに示すように、第２アーム１４ｂは、底部１４ｂａ（図３Ｄ参照）と、底部１４ｂａから軸Ｒの軸線に沿って延設された第１延在部１４ｂｂと、第１延在部１４ｂｂと間隔を有して並設される第２延在部１４ｂｃとを有し、二股状をなす形状に形成されている。そして、底部１４ｂａの下側（図中のＺ軸の負方向側）からは、軸Ｒの軸線に沿って張り出した張り出し部１４ｂｅが設けられる。

第１延在部１４ｂｂおよび第２延在部１４ｂｃは、その先端部において取付部１５を支持する。また、第２アーム１４ｂの底部１４ｂａより基端側には、サーボモータＭ５およびＭ６を収める収納室１４ｂｄ（図３Ｄ参照）が形成されている。

そして、図３Ｅに示すように、送給機３０は、ブラケット３２ｃが張り出し部１４ｂｅ（図３Ｄ参照）の底面に締結部材等によって固定されることによって、第２アーム１４ｂに固定される。これにより、送給機３０の固定や取り外しにかかる作業を第２アーム１４ｂの下側（図中のＺ軸の負方向側）から容易に行うことができる。

また、送給機３０は、取付部１５の揺動軸（軸Ｂ）から図中のＸ軸の負方向に少なくとも「一定の間隔」をあけて配置される。これにより、軸Ｂまわりや軸Ｔまわりの可動部と送給機３０との間に適度な距離を置くことができる。したがって、送給機３０への可動部による影響を受けにくくすることができる。

すなわち、取付部１５の揺動やフランジ部１５ａ（図３Ａ参照）の回転によって送給機３０との間に大きな圧縮力がかかることでワイヤケーブル４１が屈曲したり、ひいては座屈したりするのを防ぐことが可能となる。したがって、ワイヤＷｉの送給が阻害される事態を回避することができる。

なお、上述した一定の間隔の設定方法としては、たとえば、ロボット１０の動作やケーブル類４０の可撓性等に基づいて、あらかじめ実験等により最適な値を定めておく方法が挙げられる。

また、少なくとも送給機３０は、トーチ２０からさほど遠くない第２アーム１４ｂの二股の間に配置されるので、たとえば、送給機３０が上部アーム１４の基端部後方側（図中のＸ軸の負方向側）等に配置されるのに比べ、ワイヤＷｉの送給にかかる抵抗を抑えることができる。

したがって、送給機３０には、溶接中のワイヤＷｉの正逆送給が可能なものを用いることができる。これにより、送給機３０の周辺物への干渉を防ぎつつ、ワイヤＷｉの送給動作の応答性を高めることができる。

また、図３Ｄおよび図３Ｅに示すように、ワイヤケーブル４１は、第２アーム１４ｂの二股の間で軸Ｒの軸線に沿って配索されるので、軸Ｒまわりの回転によってワイヤケーブル４１自体が暴れるのを防ぐことができる。すなわち、ワイヤＷｉの送給が阻害される事態を回避することができる。

また、ワイヤケーブル４１を含むケーブル類４０の配索方法を述べると、図３Ｄに示すように、第１アーム１４ａの有する中空部に挿通され、第１アーム１４ａ側から配索されてきたケーブル類４０のうち、ワイヤケーブル４１については上述のように軸Ｒの軸線に沿って配索される。

そして、ガスホース４２およびパワーケーブル４３については、緩やかに湾曲させながらカバー３４の庇部３４ａ（図３Ｃ参照）の上側（図中のＺ軸の正方向側）を通過させてワイヤケーブル４１とともに取付部１５の方向へ配索される。

このようにケーブル類４０を配索することで、ワイヤＷｉの送給が阻害されるのを防ぎつつ、ケーブル類４０に大きな圧縮力がかかって断線するのを防止することができる。

とりわけ、太く、可撓性が低くありがちなパワーケーブル４３を、本実施形態のようにワイヤケーブル４１とは別体にかつ分岐型にすることで、ケーブル負荷を分散させることができる。したがって、取付部１５の揺動等で大きな圧縮力を受けても、ケーブル類４０に座屈や断線等を生じにくくすることができる。

ここで、取付部１５の構成について述べておく。図３Ｄに示すように、取付部１５は、底部１５ｂと、底部１５ｂから軸Ｔの軸線に沿って延設された第１部分１５ｃと、第１部分１５ｃと間隙を有して並設される第２部分１５ｄとを有し、正面視で略Ｕ字型（図３Ｆ参照）となる二股状をなす形状に形成されている。

そして、図３Ｆに示すように底部１４ｂａ（図３Ｄ参照）から軸Ｒの軸線に沿って配索されるワイヤケーブル４１をはじめとするケーブル類４０は、さらにかかる取付部１５の二股の間を配索されて通過口１５ａａへ挿通され、トーチクランプ２１を介してトーチ２０へ連結されることとなる。

かかるトーチクランプ２１では、次のようにケーブル類４０が配索され、トーチ２０へ連結される。すなわち、図３Ｇに示すように、トーチクランプ２１は、支柱部２１ａと、端子２１ｂと、合流部２１ｃとを備える。

支柱部２１ａは、フランジ部１５ａに取り付けられた部位からトーチ２０の方へ柱状に延在する部材であり、トーチクランプ２１の支柱をなす。端子２１ｂは、パワーケーブル４３の接続端子であり、後述の合流部２１ｃの側端部に設けられる。

合流部２１ｃは、ワイヤケーブル４１、ガスホース４２およびパワーケーブル４３を合流させ、トーチ２０へ導通させる部材である。なお、合流部２１ｃにおけるワイヤケーブル４１およびガスホース４２の接続部（図示略）は、通過口１５ａａに面した側に設けられている。

図３Ｇに示すように、取付部１５側から通過口１５ａａを通過したワイヤケーブル４１およびガスホース４２は、上述の接続部を介し、図中のＺ軸方向から合流部２１ｃへ接続される。これに対し、パワーケーブル４３は、通過口１５ａａから支柱部２１ａの外側を迂回するように配索され、さらに支柱部２１ａにたすき掛け（すなわち、斜め交差）される。

そのうえで、パワーケーブル４３は、端子２１ｂを介し、軸Ｔに略垂直な方向（図中のＸ軸方向参照）から合流部２１ｃへ接続される。これにより、フランジ部１５ａの軸Ｔまわりの回転にともない動くパワーケーブル４３から、端子２１ｂに加わるせん断力等を抑えることができる。

すなわち、ワイヤケーブル４１およびガスホース４２よりも太く、可撓性が比較的低いパワーケーブル４３から端子２１ｂに過剰な応力がかかるのを防止することができる。また、パワーケーブル４３自体に対する過剰な応力集中を防止することができる。したがって、ロボット１０が多様な溶接姿勢をとりやすくすることができる。また、弛んだパワーケーブル４３を取りまとめ、パワーケーブル４３が周囲に干渉するのを防止することができる。

ここで、上述してきた送給機３０の配置構造ならびにケーブル類４０の配索方法がもたらす効果についてまとめて説明する。まず、従来の配置構造の一例について述べておく。なお、従来技術ではあるが、本実施形態と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付して述べるものとする。

従来技術によれば、送給機３０は、ケーブル類４０にかかる負荷を軽減するために、取付部１５の近傍すなわち第２アーム１４ｂに設けられていた。しかしながら、かかる従来技術では、送給機３０の送出部３２が第２アーム１４ｂの外側に設けられ、これにともないケーブル類４０が第２アーム１４ｂの外側を通るように配索されていた。

このため、従来技術によれば、送給機３０やワイヤケーブル４１を含む第２アーム１４ｂが大型化しやすかった。したがって、第２アーム１４ｂが周辺物へ干渉しやすく、かかる干渉を防止するためにロボット１０の周辺に広い空間を設ける必要があった。また、第２アーム１４ｂの外観の美観も損なわれやすかった。

この点、本実施形態に係る送給機３０の配置構造によれば、モータ３１に加えて送出部３２およびワイヤケーブル４１が第２アーム１４ｂの二股の間に形成される空間Ｈ（図３Ａ参照）に配置される。したがって、ロボット１０の周辺物との干渉をより確実に防ぎ、ロボット１０の周辺に設けるべき空間をこれまでよりも小さくすることができる。また、ロボット１０の外観の美観を維持することもできる。

また、溶接姿勢をとるにあたり、ロボット１０が周囲との干渉を回避するために無用に大きな動作を経る必要がないので、ロボット１０の動作時間を短縮することができる。すなわち、作業工程時間の短縮化にも資することができる。

また、図３Ａに示すように、送給機３０は、第２アーム１４ｂの二股の間に配置されるので、送給機３０が周辺物と干渉するのを防止することができる。また、スパッタの付着等を抑えることができる。したがって、送給機３０の破損や故障等を防止することができる。

また、送給機３０は、図３Ｃに示したように、ローラ支持部３２ａが図中のＺ軸の負方向から従動ローラ３３ｂとともに揺動または着脱可能に設けられる。これにより、ロボット１０が基本姿勢をとった場合の第２アーム１４ｂの下方からワイヤＷｉの配索作業を含む送給機３０のメンテナンス作業を行うことができる。さらに、調整部３２ｄによれば、送給機３０におけるワイヤＷｉの挟持力を第２アーム１４ｂの下方から簡単に調整することができる。

また、たとえば図３Ａ等に示したように、送給機３０は、第２アーム１４ｂの二股の間で取付部１５の揺動軸（軸Ｂ）から図中のＸ軸の負方向に少なくとも一定の間隔をあけて配置される。これにより、ワイヤケーブル４１の屈曲等でワイヤＷｉの送給が阻害されにくく、かつ、ワイヤＷｉの送給速度の応答性を損ねにくい。

したがって、ロボット１０による品質の高い溶接作業の実施に資することができる。また、上述したように、送給機３０には、正逆送給が可能なものを用いることができるので、やはり品質の高い溶接作業の実施に資することができる。

また、たとえば図３Ａ等に示したように、ガスホース４２およびパワーケーブル４３が、ワイヤケーブル４１とは別体に設けられているので、ワイヤＷｉの送給が阻害されにくく、かつ、ロボット１０の動作にともなってケーブル類４０にかかる負荷も分散させやすい。

これにより、ケーブル類４０の座屈や断線等を防止することができる。すなわち、ロボット１０が多様な溶接姿勢をとりやすくすることができる。

また、パワーケーブル４３は、複数本に分岐され、たとえば、図３Ｇに示したように、トーチクランプ２１においてはたすき掛けして合流部２１ｃに接続される。

これにより、太く、可撓性も低くありがちなパワーケーブル４３を取り回し易くできるうえ、パワーケーブル４３により端子２１ｂに負荷が集中し、端子２１ｂを破損させるのを防止することができる。すなわち、ロボット１０が多様な溶接姿勢をとりやすくすることができる。

ところで、これまでは、第２アーム１４ｂが、第１延在部１４ｂｂおよび第２延在部１４ｂｃによって二股状に形成される場合について例示したが、第２アーム１４ｂの形状は、かかる例示に限られない。そこで、以下では第２アーム１４ｂを含む上部アーム１４の変形例について図４を用いて説明する。

なお、本変形例は、たとえば図３Ａ等に示した上部アーム１４の変形例であって、図３Ａ等に示した上部アーム１４と同一の要素には同一の符号を付し、重複する記載を省略する。図４は、変形例に係る上部アーム１４’周辺の斜視模式図である。

図４に示すように、変形例に係る上部アーム１４’では、第２アーム１４ｂ’が、底部１４ｂａから軸Ｒの軸線に沿って延設された１本の第３延在部１４ｂｆを有する。かかる第３延在部１４ｂｆは、先端部付近で取付部１５を片持ち状に軸Ｂまわりに回転支持する。

これにより、第２アーム１４ｂ’の先端部および基端部の間には、底部１４ｂａおよび第３延在部１４ｂｆの内壁に面しつつ軸Ｒの軸線に沿って空間Ｈ’が形成される。そして、送給機３０は、かかる空間Ｈ’において第３延在部１４ｂｆの内壁に配置される。

このように、変形例に係る上部アーム１４’では、第２アーム１４ｂ’が取付部１５を片持ち状に支持することとした。そして、送給機３０を第２アーム１４ｂ’の先端部および基端部の間に形成される空間Ｈ’に軸Ｒの軸線と交わるように配置し、ワイヤＷｉをかかる軸Ｒの軸線に沿って送り出すこととした。

これにより、空間Ｈ’に面した第２アーム１４ｂ’の内壁側にワイヤＷｉを通すことができ、第２アーム１４ｂ’の外形をコンパクト化することが可能となる。したがって、ロボット１０’や送給機３０と周辺物との干渉をより確実に防ぎ、ロボット１０’の周辺に設けるべき空間を抑えることができる。

また、送給機３０やケーブル類４０が多方面に開放されるため、メンテナンス作業の作業領域を拡大することができる。したがって、送給機３０ならびにケーブル類４０周辺のメンテナンス性を高めることができる。

上述してきたように、実施形態に係るロボットは、取付部と、アーム部と、アーム支持部と、空間と、送給機とを備える。取付部は、溶接用トーチを取り付け可能である。アーム部は、先端部において取付部を揺動可能に支持する。

アーム支持部は、先端部においてアーム部を取付部の揺動軸に垂直な回転軸まわりに回転可能に支持する。空間は、回転軸の軸線に沿ってアーム部の先端部および基端部の間に形成される。

送給機は、空間に回転軸の軸線と交わるように配置され、取付部に取り付けられる溶接用トーチへワイヤを送給する。また、送給機は、送出機構（送出部）と、モータとを備える。送出機構は、回転軸の軸線に沿ってワイヤを送り出す。モータは、空間に面するアーム部の内壁および送出機構の間に配置されて送出機構を駆動させる。

したがって、実施形態に係るロボットによれば、周辺物との干渉をより確実に防ぎ、ロボット周辺に設けるべき空間を抑えることができる。

なお、上述してきた実施形態では、ロボットが、アーク溶接用途に用いられる場合を例に挙げたが、ロボットが行う作業の種別を限定するものではない。たとえば、エンドエフェクタとして溶接用トーチに代えてワークを保持可能なハンドを取り付けて、かかるハンドに送給機を用いてワイヤ状の部材を供給しながら、ワークの組み立て作業を行う場合などに適用してもよい。

また、ロボットのアーム部の形状についても実施形態のものに限定されない。たとえば、上述の実施形態の第２アーム１４ｂは、二股状や変形例として示した片持ち状に限らず、取付部１５を揺動可能に支持しうる形状であればよい。

また、上述した実施形態では、送給機がローラ支持部３２ａをＺ軸の負方向（図３Ａ参照）に向けて配置された場合を例に挙げた。しかしながら、送給機は、ローラ支持部３２ａが軸Ｒ（図３Ａ参照）の軸線を中心とする任意の径方向を向くように設けられてよい。この場合、ローラ支持部３２ａと面する第２アーム１４ｂの壁部（たとえば、第１延在部１４ｂｂや第２延在部１４ｂｃ、第３延在部１４ｂｆ）には、ローラ支持部３２ａへのアクセスを可能とする開口部や切欠き部が適宜設けられることとしてもよい。

また、上述した実施形態では、６軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。たとえば、７軸ロボットであってもよい。さらにはサーボモータＭ１〜Ｍ６の配置についても実施形態のものに限定されない。

また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、双腕以上の多腕ロボットの腕の少なくともいずれかに、上述した実施形態が適用されてもよい。

また、上述した実施形態では、送出部が１組のローラでワイヤを挟持して送給する場合を例に挙げたが、ワイヤを挟持するローラの数を限定するものではない。したがって、ワイヤを挟持するローラは、３個以上であってもよい。この場合、駆動ローラおよび従動ローラは、それぞれ１以上の任意の数で適宜定められる。また、駆動ローラおよび従動ローラの径は、それぞれ異なっていても構わない。

また、上述した実施形態では、モータのシャフトに駆動ローラが設けられている場合を例に挙げたが、かかるシャフトと駆動ローラとは別体に設けられてもよい。この場合、シャフトの駆動力は、ベルトやギアといった動力伝達機構で駆動ローラに伝達されることとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ブラケットが張り出し部の底面に固定されることとしたが、ブラケットが固定される場所は、たとえば、第２アームの内壁や底部１４ｂａ等、任意の場所であってよい。また、ブラケットを使用せずに、モータやワイヤ保持部を第２アームに直接取り付けることとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ガスホースおよびパワーケーブルが、ワイヤケーブルとは別体に設けられる場合を例に挙げたが、少なくともパワーケーブルが別体であればよい。たとえば、ワイヤケーブルおよびガスホースが一体型であり、これに対してパワーケーブルが別体であってもよい。

また、上述した実施形態では、パワーケーブルが２本に分岐されている場合を例に挙げたが、分岐する本数を限定するものではない。したがって、３本以上であってもよい。また、複数本のパワーケーブルの少なくとも１組がたすき掛けされていればよい。

また、上述した実施形態では、パワーケーブルがたすき掛けされ、端子にＸ軸方向（図３Ｇ参照）から接続される場合を例に挙げたが、必ずしもたすき掛けしなくともよい。たとえば、たすき掛けをせずにパワーケーブルを弛ませて迂回させ、端子にＸ軸方向から接続するのみでもよい。また、軸Ｔに略平行でなければ、Ｘ軸方向以外の方向から端子に接続させてもよい。

また、上述した実施形態では、ワークをポジショナに設置することとしたが、ワークの位置や姿勢を変更させる必要がなければ、ポジショナに代えてワークを載置させる載置台を使用することとしてもよい。また、溶接電源と制御装置とを別体として説明したが、溶接電源と制御装置とを一体化してもよい。また上述した実勢形態では、送給機のモータが溶接電源によって制御されることとしたが、制御装置によって制御されるようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、１つのワークにつき１台のロボットの溶接機器で溶接作業を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、１つのワークにつき溶接機器を有する複数のロボットで溶接作業を行うこととしてもよい。この場合、複数のロボットのうち一部または全部で溶接電源や制御装置を共有することとしても構わない。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ ロボットシステム
１０、１０’ ロボット
１１ 基台部
１２ 旋回ベース
１３ 下部アーム
１４、１４’ 上部アーム
１４ａ 第１アーム
１４ｂ、１４ｂ’ 第２アーム
１４ｂａ 底部
１４ｂｂ 第１延在部
１４ｂｃ 第２延在部
１４ｂｄ 収納部
１４ｂｅ 張り出し部
１４ｂｆ 第３延在部
１５ 取付部
１５ａ フランジ部
１５ａａ 通過口
１５ｂ 底部
１５ｃ 第１部分
１５ｄ 第２部分
１５ｅ 規制板
１６ 配管部
２０ トーチ
２１ トーチクランプ
２１ａ 支柱部
２１ｂ 端子
２１ｃ 合流部
３０ 送給機
３１ モータ
３１ａ シャフト
３２ 送出部
３２ａ ローラ支持部
３２ｂ ワイヤ保持部
３２ｂａ ケーブル固定部
３２ｃ ブラケット
３２ｄ 調整部
３２ｄａ 係止部材
３２ｄｂ 付勢部材
３２ｄｃ 当接部材
３３ａ 駆動ローラ
３３ｂ 従動ローラ
３４ カバー
３４ａ 庇部
４０ ケーブル類
４１ ワイヤケーブル
４１ａ 固定具
４２ ガスホース
４３ パワーケーブル
４５、４５’、４６、４７ ケーブル
５０ アーク溶接装置
６０ ワイヤ貯蔵装置
７０ 溶接電源
８０ 制御装置
９０ ガスボンベ
１００ 操作装置
Ｃ１ コンジットケーブル
Ｃ２ 溶接電源ケーブル
Ｃ３ サーボモータケーブル
Ｃ４ ガスホース
Ｍ１〜Ｍ６ サーボモータ
Ｐ ポジショナ
Ｗｉ ワイヤ
Ｗｋ ワーク
Ｈ、Ｈ’ 空間

Claims (14)

1. 溶接用トーチを取り付け可能な取付部と、
   先端部において前記取付部を揺動可能に支持するアーム部と、
   先端部において前記アーム部を前記取付部の揺動軸に垂直な回転軸まわりに回転可能に支持するアーム支持部と、
   前記回転軸の軸線に沿って前記アーム部の先端部および基端部の間に形成される空間と、
   前記空間に前記回転軸の軸線と交わるように配置され、前記取付部に取り付けられる前記溶接用トーチへワイヤを送給する送給機と
   を備え、
   前記送給機は、
   前記回転軸の軸線に沿って前記ワイヤを送り出す送出機構と、
   前記空間に面する前記アーム部の内壁および前記送出機構の間に配置されて前記送出機構を駆動させるモータと
   を備え、
   前記モータは、
   該モータの出力軸の軸線と前記回転軸の軸線とがねじれの位置となるように配置されると共に、該モータの出力軸の軸線および前記回転軸の軸線に共に直交する方向から見た際に、前記アーム部の内壁と前記回転軸の軸線との間に収まるように配置されること
   を特徴とするロボット。
2. 前記送出機構は、
   前記モータの出力軸に設けられる駆動ローラと、
   前記駆動ローラとともに前記ワイヤを該ワイヤの軸線が前記回転軸の軸線に沿うように挟持する従動ローラとを有すること
   を特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記送給機は、
   前記空間に前記取付部の揺動軸から前記アーム支持部側へ所定の間隔を空けて設けられること
   を特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記送出機構は、
   前記従動ローラを回転可能に支持するローラ支持部を有し、
   前記ローラ支持部は、
   前記駆動ローラが配置された側とは反対側の前記従動ローラが配置された側から該従動ローラとともに着脱可能に設けられること
   を特徴とする請求項２または３に記載のロボット。
5. 前記送出機構は、
   前記回転軸の軸線方向に沿った形状を有して形成され、前記従動ローラを回転可能に支持するローラ支持部を有し、
   前記ローラ支持部は、
   前記回転軸の軸線方向における一方の端部を固定端、他方の端部を自由端として設けられ、前記固定端は前記送給機に対して前記従動ローラの支持軸の軸線に平行な枢軸を介して揺動可能に固定され、前記自由端は前記送給機に対して係止部を介して係止されること
   を特徴とする請求項２または３に記載のロボット。
6. 前記ローラ支持部は、
   前記従動ローラを前記駆動ローラへ向けて押圧する付勢部材と、
   前記従動ローラおよび前記駆動ローラの間に挟持された前記ワイヤへの前記従動ローラの当接圧を調整可能に設けられた調整部材と
   をさらに備えることを特徴とする請求項４または５に記載のロボット。
7. 前記溶接用トーチへの給電経路であり、前記ワイヤの送給経路とは別体に設けられるパワーケーブルをさらに備え、
   前記パワーケーブルは、
   複数本に分岐されて設けられていること
   を特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載のロボット。
8. 前記送給機は、
   前記モータの出力軸および前記駆動ローラの外周の一部を覆うカバー部材をさらに有し、
   前記パワーケーブルは、
   前記モータの出力軸および前記駆動ローラとは前記カバー部材によって隔てられつつ案内されて前記取付部の方向へ配索されること
   を特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 前記取付部に取り付けられる部位と、該部位から前記溶接用トーチの方へ柱状に延在する支柱部とを有し、該支柱部を介して前記取付部および前記溶接用トーチを連結するトーチクランプ
   をさらに備え、
   前記パワーケーブルは、
   前記複数本の少なくとも１組が前記支柱部にたすき掛けされて配索されること
   を特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
10. 前記ワイヤの送給経路であり、前記空間に前記回転軸の軸線に沿って配索されるワイヤケーブル
    をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
11. 前記取付部は、
    前記トーチクランプを前記揺動軸に垂直な第２の回転軸まわりに回転可能に支持し、
    前記トーチクランプは、
    前記パワーケーブルおよび前記ワイヤケーブルを合流させる合流部をさらに有し、
    前記パワーケーブルは、
    前記アーム部側から前記第２の回転軸沿いに前記取付部を貫いて配索されるとともに、前記合流部に対し、前記第２の回転軸に略垂直な向きから接続されること
    を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
12. 前記溶接用トーチへのガス供給経路であるガスホース
    をさらに備え、
    前記パワーケーブル、前記ワイヤケーブルおよび前記ガスホースは、それぞれ別体に設けられること
    を特徴とする請求項１１に記載のロボット。
13. 前記溶接用トーチをさらに備えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載のロボット。
14. 請求項１３に記載のロボットにより溶接作業を行うロボットシステム。

Images