JPH0670967U - 溶接ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】溶接トーチの移動によってコンジットケーブル
が周囲のワーク等に引っ掛かったり絡まないようにす
る。 【構成】第１回動体２５、第２回動体２６、およびトー
チ支持体２８により、作業アーム２４の先端部に旋回お
よび回動可能に溶接トーチ２７が支持されており、この
溶接トーチ２７にコンジットケーブル３１が接続されて
いる。コンジットケーブル３１は、作業アーム２４を覆
うカバー４１内を、弛んだ状態で挿通している。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、アーク溶接等に使用される溶接ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

アーク溶接を自動的に行うアーク溶接ロボットは、通常、作業アームの先端部 に溶接トーチが旋回および回動可能に支持されており、その作業アームが、回動 および旋回可能に立設された支持アームの上端部に、上下方向に回動可能に支持 されている。その結果、溶接トーチは、溶接対象であるワークに対して任意の姿 勢で位置決めすることが可能になっている。

【０００３】 溶接トーチには、溶接用ワイヤー送給用のコンジットケーブルが接続されてお り、このコンジットケーブル内を溶接電源に接続された溶接用ワイヤーが挿通し ている。

【０００４】 コンジットケーブルは、作業アームに沿って配線されており、作業アームから 延出した部分が作業アームの近傍に設けられた支柱に、この支柱に垂下した状態 の引っ張りバネによって全方向への移動可能に支持されている。コンジットケー ブルは、引っ張りバネによって支持された部分から溶接トーチまでの作業アーム に沿った部分が弛んだ状態になっており、溶接トーチの移動に追従して回転、曲 げ、ひねり等ができるようになっている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

このようなアーク溶接ロボットでは、溶接部分が凹状に窪んだ内奥部、あるい は、溶接部が筒状のワークの内周面の場合には、溶接トーチが溶接線に沿って移 動する際に、溶接トーチの移動に追従するコンジットケーブルの振れにより、コ ンジットケーブルが周囲のワークやワーク内に設置された治具に引っ掛かったり 、絡まるおそれがある。コンジットケーブルの振れが激しい場合には、ワーク等 への引っ掛かりによりコンジットケーブルが破損したり切断してしまう。特に、 このようなワークに対して溶接トーチの位置をティーチングする際には、コンジ ットケーブルがワーク等に接触しないように十分に注意しなければならない。し かも、一旦、ティーチングしても、再生時にコンジットケーブルの振れが激しく てワーク等に接触するおそれもある。この場合には、再度、ティーチング作業を 実施しなければならない。

【０００６】 本考案は、このような問題を解決するものであり、その目的は、溶接トーチに 接続されたコンジットケーブルが溶接トーチの移動によってワーク等に接触する おそれのない溶接ロボットを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案の溶接ロボットは、作業アームの先端部に溶接トーチが旋回および回動 可能に支持された溶接ロボットであって、作業アームの周囲にこの作業アームを 適当な間隔をあけて覆うカバーが取り付けられており、このカバー内を溶接トー チに接続されたケーブルが挿通していることを特徴とするものであり、そのこと により上記目的が達成される。

【０００８】

【作用】

本考案の溶接ロボットでは、作業アームに沿って配線されたケーブルが、作業 アームを覆うカバー内を挿通しているために、溶接トーチの移動によってケーブ ルが振れても、周囲のワークや治具に接触するおそれがない。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、本考案の溶接ロボ ットのケーブル支持機構の横断面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿った断面図であ る。

【００１０】 本実施例のアーク溶接ロボットは、６軸の多関節溶接ロボットであり、基台１ ０上に配置された旋回台２１に、支持アーム２３が鉛直平面内で回動可能に支持 されている。旋回台２１は、鉛直軸回りに旋回可能になっている。

【００１１】 この支持アーム２３の上端部には、作業アーム２４の基端部が上下方向に回動 可能に支持されている。作業アーム２４の先端部には、該作業アーム２４の回動 軸とは直角方向の軸回りに回動可能に第１回動体２５が支持されている。さらに 第１回動体２５の先端部には、第２回動体２６が第１回動体２５の回動軸とは直 角方向の軸回りに回動可能に支持されている。

【００１２】 第２回動体２６の先端部には、溶接トーチ２７を支持するトーチ支持体２８が 第２回動体２６の回動軸とは直角方向の軸回りに回動可能に支持されている。

【００１３】 溶接トーチ２７には、溶接ワイヤー供給用のコンジットケーブル３１の先端部 が連結されている。このコンジットケーブル３１内には、溶接ワイヤーが挿通し ており、溶接トーチ２７に溶接ワイヤーが送給される。溶接ワイヤーは、溶接電 源３２に接続されている。

【００１４】 コンジットケーブル３１は、作業アーム２４を適当な間隔をあけて覆うように 作業アーム２４に取り付けられたカバー４１内を挿通している。このカバー４１ は、円筒状をしており、作業アーム２４の先端部から支持アーム２３による支持 部近傍にかけて、作業アーム２４を覆っている。カバー４１における支持アーム ２３近傍側の端部は、支持アーム２３が回動する際にこの支持アーム２３に接触 しないように、下側部分が切欠されている。

【００１５】 このカバー４１は、作業アーム２４の中程の下部に取り付けられた一対のブ ラケット４３および４３によって、作業アーム２４とは適当な間隔をあけた状態 で支持されている。

【００１６】 カバー４１内を挿通してカバー４１から延出したコンジットケーブル３１は、 アーク溶接ロボット近傍に立設された支柱５１に、この支柱５１に垂下された状 態の引っ張りバネ５２によって支持されている。引っ張りバネ５２は、スタンド ５１に上端部が係止されており、その下端部にコンジットケーブル３１が全方向 向に回動可能に取り付けられている。

【００１７】 カバー内４１内を挿通するコンジットケーブル３１は、引っ張りバネ５２にて 支持された部分から溶接トーチ２７に連結された部分までが、弛んだ状態になっ ている。カバー４１と作業アーム２４との間隔は、カバー４１内を挿通するコン ジットケーブル３１がカバー４１にて拘束されることなくその間隔内にて振れる ように、適宜設定されている。

【００１８】 このような構成のアーク溶接ロボットでは、溶接線に沿って溶接トーチ２７が 移動するように、旋回台２１、支持アーム２３、作業アーム２４、第１回動体２ ５、第２回動体２６、およびトーチ支持体２８がそれぞれ旋回あるいは回動する 。溶接トーチ２７が溶接線に沿って移動する際には、カバー４１内にて弛んだ状 態になったコンジットケーブル３１は、溶接トーチ２７の移動に追従して振れる が、このコンジットケーブル３１はカバー４１によって覆われているために、ワ ークに当接するおそれがない。特に、ワークが筒状をしており、溶接線がそのワ ークの内周面に沿っている場合にも、コンジットケーブル３１はワークに接触す ることなく溶接トーチ２７の移動に追従する。コンジットケーブル３１は、カバ ー４１に拘束されないために、自由に振れ、溶接トーチ２７の移動には支障がな い。

【００１９】 また、カバー４１は、作業アーム２４の下部に取り付けられたブラケット４３ によって支持されているために、溶接トーチ２７の旋回によってコンジットケー ブル３１が作業アーム２４の下方へも支障なく回り込むことができる。

【００２０】

【考案の効果】

本考案の溶接ロボットは、このように、溶接トーチに接続されたケーブルが、 作業アームを覆うカバー内を挿通して配線されているために、溶接トーチに追従 して移動するケーブルが周囲のワーク等に引っ掛かったり絡まるおそれがなく、 従ってケーブルが切断したり破損するおそれがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一例を示すアーク溶接ロボットの断面
図である。

【図２】図１のＡ−Ａ線における断面図である。

【符号の説明】

２１ 旋回台 ２３ 支持アーム ２４ 作業アーム ２５ 第１回動体 ２６ 第２回動体 ２７ 溶接トーチ ３１ コンジットケーブル ４１ カバー ４３ ブラケット

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業アームの先端部に溶接トーチが旋回
   および回動可能に支持された溶接ロボットであって、 作業アームの周囲にこの作業アームを適当な間隔をあけ
   て覆うカバーが取り付けられており、このカバー内を溶
   接トーチに接続されたケーブルが挿通していることを特
   徴とする溶接ロボット。