JPS60158978A - 溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置 - Google Patents
溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置Info
- Publication number
- JPS60158978A JPS60158978A JP59184670A JP18467084A JPS60158978A JP S60158978 A JPS60158978 A JP S60158978A JP 59184670 A JP59184670 A JP 59184670A JP 18467084 A JP18467084 A JP 18467084A JP S60158978 A JPS60158978 A JP S60158978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- arm
- auxiliary arm
- tip
- cables
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は溶接ロボットにおいて、溶接トーチに接続する
給電ケーブル、溶接ワイヤ送給ケーブル、溶接ガス送給
ホース等のグープル類を作業の邪魔にならないように保
持する装置に関するものである。
給電ケーブル、溶接ワイヤ送給ケーブル、溶接ガス送給
ホース等のグープル類を作業の邪魔にならないように保
持する装置に関するものである。
先づ第１図および第２図に示す本発明を実施した溶接ロ
ボットと第７図および第８図に示す従来の溶接ロボット
との共通部分について説明すると、１は水平方向に延び
、シリンダー２によって長手方向に往復動する主アーム
、８は上端部に前記主アーム１を長手方向に摺動自在に
支持し、シリンダー４によって上下方向に往復動する垂
直軸、５は垂直軸８を上下方向に摺動自在に支持する合
板で、図示しないシリンダーによシ案内レール６に沿り
て主アーム１および垂直軸８と直角方向に往復動するよ
うになっている。結局主アームｌはその先端側から見て
、上下、左右および前後方向に移動可能に設けられてい
る。
ボットと第７図および第８図に示す従来の溶接ロボット
との共通部分について説明すると、１は水平方向に延び
、シリンダー２によって長手方向に往復動する主アーム
、８は上端部に前記主アーム１を長手方向に摺動自在に
支持し、シリンダー４によって上下方向に往復動する垂
直軸、５は垂直軸８を上下方向に摺動自在に支持する合
板で、図示しないシリンダーによシ案内レール６に沿り
て主アーム１および垂直軸８と直角方向に往復動するよ
うになっている。結局主アームｌはその先端側から見て
、上下、左右および前後方向に移動可能に設けられてい
る。
７は主アーム１の先端部下側に突出した回動軸８に基端
部を固定された補助アームで、その先端よシ垂下したト
ーチホルダー９の先端部に溶接トーチｌＯを取付けであ
る。１１は溶接トーチ１０に一端部を接続したケーブル
類で、これは給電ケーブル、溶接ワイヤ送給ケーブル、
溶接ガス送給ホース等を保護チューブ内に収容して一本
化したもので、主アーム１の背部に？Ｓわせてあり、他
端部は図示しない供給源に接続されている。１２は主ア
ーム１の先端側上部に基端部を軸１８によυ回動自在に
支持されて、はぼ水平方向に延びたクープル類保持部材
で、これにケーブル類１１の対応する部分を保持して、
前記支持軸１８より溶接トーチｌ０ＩＣ到るケーブル類
の先端遊動部１１ａを補助アーム７の回動につれて、主
アーム１に当ることなく円滑に移動させるようにしであ
る。
部を固定された補助アームで、その先端よシ垂下したト
ーチホルダー９の先端部に溶接トーチｌＯを取付けであ
る。１１は溶接トーチ１０に一端部を接続したケーブル
類で、これは給電ケーブル、溶接ワイヤ送給ケーブル、
溶接ガス送給ホース等を保護チューブ内に収容して一本
化したもので、主アーム１の背部に？Ｓわせてあり、他
端部は図示しない供給源に接続されている。１２は主ア
ーム１の先端側上部に基端部を軸１８によυ回動自在に
支持されて、はぼ水平方向に延びたクープル類保持部材
で、これにケーブル類１１の対応する部分を保持して、
前記支持軸１８より溶接トーチｌ０ＩＣ到るケーブル類
の先端遊動部１１ａを補助アーム７の回動につれて、主
アーム１に当ることなく円滑に移動させるようにしであ
る。
このように′ＮＮ成した溶接ロボットは、例えば図に示
すような円筒体’１４の一端外周部を台板１５に溶接す
るのに用いるもので、溶接にさい賠ては第９図および第
１０図に示すように先づ溶接トーチ１０を主アーム１の
先端部下方に位置させて、Ａ点より溶接を開始し、補助
アーム７を矢印方向に８６０°以上回動させて溶接トー
チ１０がＢ点に到達したところで溶接を終了する。この
さい溶接トーチ１０と溶接箇所との間隔を一定に保つよ
うに図示しないセンサーを介し主アーム１を移動させて
溶接トーチの位置を調整する。
すような円筒体’１４の一端外周部を台板１５に溶接す
るのに用いるもので、溶接にさい賠ては第９図および第
１０図に示すように先づ溶接トーチ１０を主アーム１の
先端部下方に位置させて、Ａ点より溶接を開始し、補助
アーム７を矢印方向に８６０°以上回動させて溶接トー
チ１０がＢ点に到達したところで溶接を終了する。この
さい溶接トーチ１０と溶接箇所との間隔を一定に保つよ
うに図示しないセンサーを介し主アーム１を移動させて
溶接トーチの位置を調整する。
このような溶接ロボットにおいて従来は第７図および第
８図に示すようにケーブル類１１の遊動部１１ａが自由
に動けるようになっていたため溶接時の当初においては
第９図および第１Ｏ図に示すごとくケーブル類の遊動部
１１ａが補助アーム７の回動方向の前側端部に位置して
おり、補助アーム７の回動時には、前記ケーブル類の遊
動部１１ａが補助アーム７の前側端部に引掛った−１ま
移動して補助アーム７が反対側から主アーム１の下に廻
りとむさいに、第１１図および第１２図に示すごとく、
前記ケーブル類の遊動部１１ａが補助アーム７と主アー
ム１との間に挾まって補助アーム７の移動が阻害される
と共に、ケーブル類１１を損傷するおそれがあった。こ
のことは被溶接物のふところ寸法りが深い場合すなわち
ケーブルの遊動部１１ａの長さが長い場合におこり易い
。
８図に示すようにケーブル類１１の遊動部１１ａが自由
に動けるようになっていたため溶接時の当初においては
第９図および第１Ｏ図に示すごとくケーブル類の遊動部
１１ａが補助アーム７の回動方向の前側端部に位置して
おり、補助アーム７の回動時には、前記ケーブル類の遊
動部１１ａが補助アーム７の前側端部に引掛った−１ま
移動して補助アーム７が反対側から主アーム１の下に廻
りとむさいに、第１１図および第１２図に示すごとく、
前記ケーブル類の遊動部１１ａが補助アーム７と主アー
ム１との間に挾まって補助アーム７の移動が阻害される
と共に、ケーブル類１１を損傷するおそれがあった。こ
のことは被溶接物のふところ寸法りが深い場合すなわち
ケーブルの遊動部１１ａの長さが長い場合におこり易い
。
本発明はこのようた従来の問題点を簡単に解決したもの
であって、第１図および第２図に示すごとく補助アーム
７の先端にケーブル類の遊動部１１ａを囲んで、補助ア
ームの両側方に延びる案内リング１６を設けたことを特
徴とするものである。
であって、第１図および第２図に示すごとく補助アーム
７の先端にケーブル類の遊動部１１ａを囲んで、補助ア
ームの両側方に延びる案内リング１６を設けたことを特
徴とするものである。
このように構成することＫよシケーブル類の遊動部１１
ａが、溶接時の当初においては第３図および第４図に示
すように案内リング１６の主アーム１の一側に突出した
回動方向側の端部１６ａに位置し、溶接終期においては
第５図および第６図に示すように案内リング１６の主ア
ーム１の他側に突出した反対側め端部１６ｂに位置する
ように、補助アーム７の回動につれて案内リング１６に
沿って移動するので、ケーブル類の遊動部１１ａが従来
のように補助アーム７の側方に位置して、溶接終期にお
いて、補助アーム７と主アーム１との間に挾まるのを簡
単な構成で確実に防止するととができる。
ａが、溶接時の当初においては第３図および第４図に示
すように案内リング１６の主アーム１の一側に突出した
回動方向側の端部１６ａに位置し、溶接終期においては
第５図および第６図に示すように案内リング１６の主ア
ーム１の他側に突出した反対側め端部１６ｂに位置する
ように、補助アーム７の回動につれて案内リング１６に
沿って移動するので、ケーブル類の遊動部１１ａが従来
のように補助アーム７の側方に位置して、溶接終期にお
いて、補助アーム７と主アーム１との間に挾まるのを簡
単な構成で確実に防止するととができる。
なお前記実施例においては案内り／グ１６の形状を補助
アーム７の回動軸８を中心とする円弧状に、しかも左右
対称に設けてちるが、必ずしもこれに限定されるもので
はなく、溶接ロボットの関連部分の形状に応じて適宜選
定することができる。
アーム７の回動軸８を中心とする円弧状に、しかも左右
対称に設けてちるが、必ずしもこれに限定されるもので
はなく、溶接ロボットの関連部分の形状に応じて適宜選
定することができる。
第１図は本発明を実施した溶接ロボットの側面図、第２
図はその上面図、第３図〜第６図は動作説明図で、第３
図、第５図は側面図、第４図、第６図は上面図、第７図
、第８図および第９図〜第１２図は第１図、第２図およ
び第３図〜第６図に対応する従来のものを示す図面であ
る。 １：主アーム、７：補助アーム、８：回動軸、９：トー
チホルダー、１０：浴接トーチ、１１ ：ケブル類、ｌ
ｌａ：ケーブル類の遊動部、１２：ケーオＺプ 第１図 第４図 才３図 づ］−乙レ オ８Ｉ２１１ オフ図 オ／θ図 律９図 オｌ？−昆 ｌＬ
図はその上面図、第３図〜第６図は動作説明図で、第３
図、第５図は側面図、第４図、第６図は上面図、第７図
、第８図および第９図〜第１２図は第１図、第２図およ
び第３図〜第６図に対応する従来のものを示す図面であ
る。 １：主アーム、７：補助アーム、８：回動軸、９：トー
チホルダー、１０：浴接トーチ、１１ ：ケブル類、ｌ
ｌａ：ケーブル類の遊動部、１２：ケーオＺプ 第１図 第４図 才３図 づ］−乙レ オ８Ｉ２１１ オフ図 オ／θ図 律９図 オｌ？−昆 ｌＬ
Claims (1)
- 水平方向に延びて上下、左右および前後方向に移動可能
な主アームの先端下部に突設し九回動軸に補助アームの
基端部を固定し、この補助アームの先端よシ垂下したト
ーチホルダーの先端部に溶接トーチを取付け、この溶接
トーチに接続した給電用ケーブル、溶接ワイヤ送給ケー
ブル、溶接ガス送給ホース等のケーブル類の途中を、前
記主アームの先端側上部に基端部を回動自在に取付けら
れて、はぼ水平方向に延びた保持部材に保持して、前記
補助アームの先端部が主アームの下に廻シこんだ位置に
溶接始点および終点がくるように補助アームを８６０°
以上回動させて溶接を行うようにしたものにおいて、前
記補助アームの先端にケーブル類の遊動部を囲んで両側
方に延びる案内リングを設けて、補助アームの先端部が
主アームの下に廻りこむときケーブル類の遊動部が両ア
ーム間に挾まれないようにしたことを特徴とする溶接ロ
ボットのケーブル類保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184670A JPS60158978A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184670A JPS60158978A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158978A true JPS60158978A (ja) | 1985-08-20 |
Family
ID=16157304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59184670A Pending JPS60158978A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | 溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158978A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100397984B1 (ko) * | 2001-04-12 | 2003-09-19 | 현대자동차주식회사 | 로봇 케이블 가이드 장치 |
| JP2010504861A (ja) * | 2006-09-27 | 2010-02-18 | レオーニ プロテック ケーブル システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも１つの供給管路を有するホース案内する装置 |
-
1984
- 1984-09-05 JP JP59184670A patent/JPS60158978A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100397984B1 (ko) * | 2001-04-12 | 2003-09-19 | 현대자동차주식회사 | 로봇 케이블 가이드 장치 |
| JP2010504861A (ja) * | 2006-09-27 | 2010-02-18 | レオーニ プロテック ケーブル システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも１つの供給管路を有するホース案内する装置 |
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