JPS60121080A - シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 - Google Patents
シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置Info
- Publication number
- JPS60121080A JPS60121080A JP22698883A JP22698883A JPS60121080A JP S60121080 A JPS60121080 A JP S60121080A JP 22698883 A JP22698883 A JP 22698883A JP 22698883 A JP22698883 A JP 22698883A JP S60121080 A JPS60121080 A JP S60121080A
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- JP
- Japan
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- arm
- chucking device
- free
- welded
- robot
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/06—Resistance welding; Severing by resistance heating using roller electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２＠車用燃料タンクのように複雑な溶接部を形
成する被溶接物のシーム溶接を自動化することが可能な
シーム溶接機の被溶接物誘導装置に関する。
成する被溶接物のシーム溶接を自動化することが可能な
シーム溶接機の被溶接物誘導装置に関する。
従来溶接部形状が一次元或は２次元的形状の被溶接物を
シーム溶接するには倣いカムを用いて自動化が行なわれ
ているが、第２図示のように外側壁ａと内側壁すとのフ
ランジｆｄ ｃ を合わせ、これをシーム溶接し”Ｃ一
体に形成する２輪車用燃料タンクＡのように、溶接部が
三次元的形状を有するものにおいては、その自動化のた
めにはロボットを用いなければならず、而もロボットの
各アームはそれぞ第１制御装置により制御される制御対
象アームに形成しなければ被溶接物の曲面に従って被溶
接物の姿勢を変化づせる制御が困鄭となり、かくて制御
装置が多くなり大型化して小形の燃料タンク等には適用
できない不都合を有していた。
シーム溶接するには倣いカムを用いて自動化が行なわれ
ているが、第２図示のように外側壁ａと内側壁すとのフ
ランジｆｄ ｃ を合わせ、これをシーム溶接し”Ｃ一
体に形成する２輪車用燃料タンクＡのように、溶接部が
三次元的形状を有するものにおいては、その自動化のた
めにはロボットを用いなければならず、而もロボットの
各アームはそれぞ第１制御装置により制御される制御対
象アームに形成しなければ被溶接物の曲面に従って被溶
接物の姿勢を変化づせる制御が困鄭となり、かくて制御
装置が多くなり大型化して小形の燃料タンク等には適用
できない不都合を有していた。
本発明はか−る不都合全改良することを目的としたもの
で、ロボットの制征ｌ対象アームを最小限とし、ロボッ
トのアームとチャッキング装置とｔよ２軸方向の自由度
を有する自由アームによって支持して被溶接物の円滑な
誘導を行わせるようにした装置を提供するにある。
で、ロボットの制征ｌ対象アームを最小限とし、ロボッ
トのアームとチャッキング装置とｔよ２軸方向の自由度
を有する自由アームによって支持して被溶接物の円滑な
誘導を行わせるようにした装置を提供するにある。
これを図示実施例について説明すると、ｔｌｌｉｄシー
ム溶接機本体を示し、該不休ｆｉ＋には、上部電極ロー
ラ（２）と下部電極ローラ（３）とナール（４）と加圧
シリンダ（５）とを有すると共に電極ローラ（２）（３
）間に挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該被溶接物
Ａｆ：保持するチャッキング装置（６）を有するロボッ
ト（７）が設けられ、該四ボッｌ＝ （７１は、ｔル極
四−ラｔ２１ ＋３１の溶接点上で回動する第１回動ア
ーム（８）と、該アーム（８）に揺動すべく軸支される
第１揺動アーム（９）と、該アーム（９）に同じく揺動
すべく軸支される第２揺動アームｕＯ）と該アーム００
１に回動すべく軸支嘔れる第１回動アームαυとからな
り、これら各アームは回動制御部材（８ａ）（９ａ）（
１０ａ）（１１ａ）を有する制御対象アームに形成され
ている。そしてロボット（７）とチャッキング装置１゛
ｆ、（ＧＪとは、ロボット（力の第１回動アームαＤに
ビン（１１ｂ）を介して揺動すべく軸支される杆状の自
由揺動アーム０２）と該アーム（Ｌ２１の両端に回動す
べく軸支されるコ字状の自由揺動アーム（１３１とから
なる目出アームを介して取付け、かくてチャッキング装
置（６）はロボット（７）の先端に、少くともシーム電
極間の水平面に対し直交する２＋面内で自由に角度変化
できるようにした。なおチャッキング装ｋＴ６１１４Ｙ
字状のヨークをもって形成し、その分岐点に自由回動ア
ームα四を取付けると共に中央の支杆の先端の取付部に
被溶接物に形成される給油口を保持させると共に左右の
分岐杆の先端の吸着片に被溶接物の外側壁を吸着させた
。
ム溶接機本体を示し、該不休ｆｉ＋には、上部電極ロー
ラ（２）と下部電極ローラ（３）とナール（４）と加圧
シリンダ（５）とを有すると共に電極ローラ（２）（３
）間に挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該被溶接物
Ａｆ：保持するチャッキング装置（６）を有するロボッ
ト（７）が設けられ、該四ボッｌ＝ （７１は、ｔル極
四−ラｔ２１ ＋３１の溶接点上で回動する第１回動ア
ーム（８）と、該アーム（８）に揺動すべく軸支される
第１揺動アーム（９）と、該アーム（９）に同じく揺動
すべく軸支される第２揺動アームｕＯ）と該アーム００
１に回動すべく軸支嘔れる第１回動アームαυとからな
り、これら各アームは回動制御部材（８ａ）（９ａ）（
１０ａ）（１１ａ）を有する制御対象アームに形成され
ている。そしてロボット（７）とチャッキング装置１゛
ｆ、（ＧＪとは、ロボット（力の第１回動アームαＤに
ビン（１１ｂ）を介して揺動すべく軸支される杆状の自
由揺動アーム０２）と該アーム（Ｌ２１の両端に回動す
べく軸支されるコ字状の自由揺動アーム（１３１とから
なる目出アームを介して取付け、かくてチャッキング装
置（６）はロボット（７）の先端に、少くともシーム電
極間の水平面に対し直交する２＋面内で自由に角度変化
できるようにした。なおチャッキング装ｋＴ６１１４Ｙ
字状のヨークをもって形成し、その分岐点に自由回動ア
ームα四を取付けると共に中央の支杆の先端の取付部に
被溶接物に形成される給油口を保持させると共に左右の
分岐杆の先端の吸着片に被溶接物の外側壁を吸着させた
。
次にその作動を説明すると制御対象のアームからなるロ
ボット（７）の各アーム＋８１ （９） ０１１１ （
ｌυは、予めテーチングされた軌跡に従って作動して被
溶接物の溶接部が順次上下の′電極ローラｔ２１ Ｆ３
１間に送られ、被溶接物の溶接部を三次元的に移動させ
て溶接を行っていくが、電極の摩耗等により溶接位置が
下部電極ローラ（３）の方向にずれていくと、ロボット
（７）の各アームｔ８１ ＋９１ （１，０＋ （Ｉｌ
ｌＯＵＬ跡どおりの動きだけでは、これに追従できずか
くてチャッキング装ｗ（６）に無理な力か働き正イｌｉ
な被溶接物の保持が不可能となり、そのＡ：めにはロボ
ット（刀には更に制御対象アームの２本を必要とするが
、本発明においては被溶接部は溶接位置で電極ローラ（
２） ＋３１間に保持されているため、該沿接位置のず
れによりチャッキング装置４に働く無理な力は２軸方向
の制御装置を持たない自由アーム０２）０３＋によって
も自由に回転可能となシチャツキング装置（６）に無理
な力が掛るのを防止でさるものである。
ボット（７）の各アーム＋８１ （９） ０１１１ （
ｌυは、予めテーチングされた軌跡に従って作動して被
溶接物の溶接部が順次上下の′電極ローラｔ２１ Ｆ３
１間に送られ、被溶接物の溶接部を三次元的に移動させ
て溶接を行っていくが、電極の摩耗等により溶接位置が
下部電極ローラ（３）の方向にずれていくと、ロボット
（７）の各アームｔ８１ ＋９１ （１，０＋ （Ｉｌ
ｌＯＵＬ跡どおりの動きだけでは、これに追従できずか
くてチャッキング装ｗ（６）に無理な力か働き正イｌｉ
な被溶接物の保持が不可能となり、そのＡ：めにはロボ
ット（刀には更に制御対象アームの２本を必要とするが
、本発明においては被溶接部は溶接位置で電極ローラ（
２） ＋３１間に保持されているため、該沿接位置のず
れによりチャッキング装置４に働く無理な力は２軸方向
の制御装置を持たない自由アーム０２）０３＋によって
も自由に回転可能となシチャツキング装置（６）に無理
な力が掛るのを防止でさるものである。
このように本発明によるときはロボットのアーム先端に
設けたチャッキング装置武ば、少くともシーム電極間の
水平面に対して直交する２＋面内で自由に角度変化する
自由アームを介して取付けたものであるから、電極の摩
耗等による溶接部１αのずれも、ロボット（７１のｉｔ
；ｉ ａ 対＆アームを増すことなく自由アームによっ
て調整されるため、ロボットを小型化して小型の被溶接
物の三次元的誘導を円滑に行うことができる効果を廟す
る。
設けたチャッキング装置武ば、少くともシーム電極間の
水平面に対して直交する２＋面内で自由に角度変化する
自由アームを介して取付けたものであるから、電極の摩
耗等による溶接部１αのずれも、ロボット（７１のｉｔ
；ｉ ａ 対＆アームを増すことなく自由アームによっ
て調整されるため、ロボットを小型化して小型の被溶接
物の三次元的誘導を円滑に行うことができる効果を廟す
る。
図面は本発明の一実弛例を示すもので、第１図は正面図
、第２図は要部の正面図、第３図は第２図の斜面図、第
４図は被溶接物の正面図である。 （２）・・・上部電極ローラ ＋３１・・・下動電極ローラ （６）・・・チャッキング装置゛ （７）・・・ロボット ■・・・ロボットのアーム （＋２１ｕａ・・・自由アーム 特許出願人 本田技研工業株式会礼 他２名
、第２図は要部の正面図、第３図は第２図の斜面図、第
４図は被溶接物の正面図である。 （２）・・・上部電極ローラ ＋３１・・・下動電極ローラ （６）・・・チャッキング装置゛ （７）・・・ロボット ■・・・ロボットのアーム （＋２１ｕａ・・・自由アーム 特許出願人 本田技研工業株式会礼 他２名
Claims (1)
- ロボットのアーム先端に設けたチャッキング装置ａに被
溶接物を取付け、該被溶接物の溶接部をシーム電極間に
挿入して順次送υを与えられるようにしたシーム溶接機
の被溶接物誘導装置において、前記チャッキング装置を
前記アーム先端に、少くともシーへ′１ｆ極間の水平面
に対し直交する２平面内で自由に角度変化する自由アー
ムを介して取付けたことを特徴とするシーム溶接機の被
溶接物誘導装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22698883A JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22698883A JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121080A true JPS60121080A (ja) | 1985-06-28 |
| JPS6261394B2 JPS6261394B2 (ja) | 1987-12-21 |
Family
ID=16853745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22698883A Granted JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121080A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61289982A (ja) * | 1985-10-18 | 1986-12-19 | Honda Motor Co Ltd | シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置 |
| JP2007085159A (ja) * | 2005-04-25 | 2007-04-05 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008267137A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-06 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274752A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274750A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274751A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274753A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313677A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボット用スポット溶接ガン |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5144116A (en) * | 1974-10-11 | 1976-04-15 | Ebara Infilco | Keiryokotsuzaino seizohoho |
| JPS5692121A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-25 | Nippon Mining Co Ltd | Thallium recovering method |
| JPS5736355A (en) * | 1980-08-12 | 1982-02-27 | Nec Corp | Disk controlling equipment |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22698883A patent/JPS60121080A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5144116A (en) * | 1974-10-11 | 1976-04-15 | Ebara Infilco | Keiryokotsuzaino seizohoho |
| JPS5692121A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-25 | Nippon Mining Co Ltd | Thallium recovering method |
| JPS5736355A (en) * | 1980-08-12 | 1982-02-27 | Nec Corp | Disk controlling equipment |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61289982A (ja) * | 1985-10-18 | 1986-12-19 | Honda Motor Co Ltd | シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置 |
| JPS6333945B2 (ja) * | 1985-10-18 | 1988-07-07 | Honda Motor Co Ltd | |
| JP2007085159A (ja) * | 2005-04-25 | 2007-04-05 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008267137A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-06 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274752A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274750A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274751A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
| JP2008274753A (ja) * | 2005-04-25 | 2008-11-13 | Teruaki Matsushita | 施錠装置および施錠方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6261394B2 (ja) | 1987-12-21 |
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