JPS60121080A - シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 - Google Patents

シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置

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JPS60121080A
JPS60121080A JP22698883A JP22698883A JPS60121080A JP S60121080 A JPS60121080 A JP S60121080A JP 22698883 A JP22698883 A JP 22698883A JP 22698883 A JP22698883 A JP 22698883A JP S60121080 A JPS60121080 A JP S60121080A
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JP
Japan
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arm
chucking device
free
welded
robot
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JP22698883A
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JPS6261394B2 (ja
Inventor
Tomotake Fujita
价偉 藤田
Hiroshi Morita
森田 紘史
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/06Resistance welding; Severing by resistance heating using roller electrodes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は2@車用燃料タンクのように複雑な溶接部を形
成する被溶接物のシーム溶接を自動化することが可能な
シーム溶接機の被溶接物誘導装置に関する。
従来溶接部形状が一次元或は2次元的形状の被溶接物を
シーム溶接するには倣いカムを用いて自動化が行なわれ
ているが、第2図示のように外側壁aと内側壁すとのフ
ランジfd c を合わせ、これをシーム溶接し”C一
体に形成する2輪車用燃料タンクAのように、溶接部が
三次元的形状を有するものにおいては、その自動化のた
めにはロボットを用いなければならず、而もロボットの
各アームはそれぞ第1制御装置により制御される制御対
象アームに形成しなければ被溶接物の曲面に従って被溶
接物の姿勢を変化づせる制御が困鄭となり、かくて制御
装置が多くなり大型化して小形の燃料タンク等には適用
できない不都合を有していた。
本発明はか−る不都合全改良することを目的としたもの
で、ロボットの制征l対象アームを最小限とし、ロボッ
トのアームとチャッキング装置とtよ2軸方向の自由度
を有する自由アームによって支持して被溶接物の円滑な
誘導を行わせるようにした装置を提供するにある。
これを図示実施例について説明すると、tllidシー
ム溶接機本体を示し、該不休fi+には、上部電極ロー
ラ(2)と下部電極ローラ(3)とナール(4)と加圧
シリンダ(5)とを有すると共に電極ローラ(2)(3
)間に挾み込まれる被溶接物Aを誘導すべく該被溶接物
Af:保持するチャッキング装置(6)を有するロボッ
ト(7)が設けられ、該四ボッl= (71は、tル極
四−ラt21 +31の溶接点上で回動する第1回動ア
ーム(8)と、該アーム(8)に揺動すべく軸支される
第1揺動アーム(9)と、該アーム(9)に同じく揺動
すべく軸支される第2揺動アームuO)と該アーム00
1に回動すべく軸支嘔れる第1回動アームαυとからな
り、これら各アームは回動制御部材(8a)(9a)(
10a)(11a)を有する制御対象アームに形成され
ている。そしてロボット(7)とチャッキング装置1゛
f、(GJとは、ロボット(力の第1回動アームαDに
ビン(11b)を介して揺動すべく軸支される杆状の自
由揺動アーム02)と該アーム(L21の両端に回動す
べく軸支されるコ字状の自由揺動アーム(131とから
なる目出アームを介して取付け、かくてチャッキング装
置(6)はロボット(7)の先端に、少くともシーム電
極間の水平面に対し直交する2+面内で自由に角度変化
できるようにした。なおチャッキング装kT6114Y
字状のヨークをもって形成し、その分岐点に自由回動ア
ームα四を取付けると共に中央の支杆の先端の取付部に
被溶接物に形成される給油口を保持させると共に左右の
分岐杆の先端の吸着片に被溶接物の外側壁を吸着させた
次にその作動を説明すると制御対象のアームからなるロ
ボット(7)の各アーム+81 (9) 0111 (
lυは、予めテーチングされた軌跡に従って作動して被
溶接物の溶接部が順次上下の′電極ローラt21 F3
1間に送られ、被溶接物の溶接部を三次元的に移動させ
て溶接を行っていくが、電極の摩耗等により溶接位置が
下部電極ローラ(3)の方向にずれていくと、ロボット
(7)の各アームt81 +91 (1,0+ (Il
lOUL跡どおりの動きだけでは、これに追従できずか
くてチャッキング装w(6)に無理な力か働き正イli
な被溶接物の保持が不可能となり、そのA:めにはロボ
ット(刀には更に制御対象アームの2本を必要とするが
、本発明においては被溶接部は溶接位置で電極ローラ(
2) +31間に保持されているため、該沿接位置のず
れによりチャッキング装置4に働く無理な力は2軸方向
の制御装置を持たない自由アーム02)03+によって
も自由に回転可能となシチャツキング装置(6)に無理
な力が掛るのを防止でさるものである。
このように本発明によるときはロボットのアーム先端に
設けたチャッキング装置武ば、少くともシーム電極間の
水平面に対して直交する2+面内で自由に角度変化する
自由アームを介して取付けたものであるから、電極の摩
耗等による溶接部1αのずれも、ロボット(71のit
;i a 対&アームを増すことなく自由アームによっ
て調整されるため、ロボットを小型化して小型の被溶接
物の三次元的誘導を円滑に行うことができる効果を廟す
る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実弛例を示すもので、第1図は正面図
、第2図は要部の正面図、第3図は第2図の斜面図、第
4図は被溶接物の正面図である。 (2)・・・上部電極ローラ +31・・・下動電極ローラ (6)・・・チャッキング装置゛ (7)・・・ロボット ■・・・ロボットのアーム (+21ua・・・自由アーム 特許出願人 本田技研工業株式会礼 他2名

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ロボットのアーム先端に設けたチャッキング装置aに被
    溶接物を取付け、該被溶接物の溶接部をシーム電極間に
    挿入して順次送υを与えられるようにしたシーム溶接機
    の被溶接物誘導装置において、前記チャッキング装置を
    前記アーム先端に、少くともシーへ′1f極間の水平面
    に対し直交する2平面内で自由に角度変化する自由アー
    ムを介して取付けたことを特徴とするシーム溶接機の被
    溶接物誘導装置
JP22698883A 1983-12-02 1983-12-02 シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 Granted JPS60121080A (ja)

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JPS6261394B2 JPS6261394B2 (ja) 1987-12-21

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