JPS62275597A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPS62275597A JPS62275597A JP11879686A JP11879686A JPS62275597A JP S62275597 A JPS62275597 A JP S62275597A JP 11879686 A JP11879686 A JP 11879686A JP 11879686 A JP11879686 A JP 11879686A JP S62275597 A JPS62275597 A JP S62275597A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 86
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
ａ、 産業上の利用分野
本発明は自動溶接装置に係り、特に二輪車シャシフレー
ムの溶接に好適な自動溶接装置に関する。
ムの溶接に好適な自動溶接装置に関する。
ｂ、 従来の技術
二輪車シャシフレームの溶接は、従来は第３図に示す装
置により行なわれていた。この装置は、同図に示す如く
二輪車シャシフレーム１を載せて搬送する複数の台車２
と、この台車２の走行方向両側に配設された複数のアー
ク溶接ロボット３によって構成されている。
置により行なわれていた。この装置は、同図に示す如く
二輪車シャシフレーム１を載せて搬送する複数の台車２
と、この台車２の走行方向両側に配設された複数のアー
ク溶接ロボット３によって構成されている。
台車２上には位置決め用治具４が配設され、この治具４
によってシャシフレーム１が一定姿勢に固定的に位置決
めされるようになっている。一方、アーク溶接ロボット
３は三次元的に自在に制御可能なアーム５を有し、この
アーム５の先端部に溶接棒６が取付けられている。そし
て各台車２がアーク溶接ロボット３の前までくると自動
的に台車２が停止し、その後各溶接ロボット３が所定の
溶接工程を一斉に開始するように構成されている。
によってシャシフレーム１が一定姿勢に固定的に位置決
めされるようになっている。一方、アーク溶接ロボット
３は三次元的に自在に制御可能なアーム５を有し、この
アーム５の先端部に溶接棒６が取付けられている。そし
て各台車２がアーク溶接ロボット３の前までくると自動
的に台車２が停止し、その後各溶接ロボット３が所定の
溶接工程を一斉に開始するように構成されている。
Ｃ０発明が解決しようとする問題点
従来の二輪車シャシフレーム１の溶接は前述の如くなさ
れていたが、この溶接方法には次のよ゛うな問題点が指
摘されている。すなわち、一般的にアーク溶接において
は被溶接ワークの溶着部分に対する溶接棒の位置関係（
溶接姿勢）が溶接の仕上がりに影響を及ぼすため、例え
ば二輪車シャシフレームＩにおいても所定の理想的な溶
接姿勢を採用することが望ましい。
れていたが、この溶接方法には次のよ゛うな問題点が指
摘されている。すなわち、一般的にアーク溶接において
は被溶接ワークの溶着部分に対する溶接棒の位置関係（
溶接姿勢）が溶接の仕上がりに影響を及ぼすため、例え
ば二輪車シャシフレームＩにおいても所定の理想的な溶
接姿勢を採用することが望ましい。
しかし、従来の溶接方法ではシャシフレーム１が台車２
上に固定的に位置決めされているので、このシャシフレ
ームｌに対して溶接ロボット３のアーム５を延ばしてい
っても、溶着部分の位置によっては理想的な溶接姿勢を
維持することが困難な場合が生じる。
上に固定的に位置決めされているので、このシャシフレ
ームｌに対して溶接ロボット３のアーム５を延ばしてい
っても、溶着部分の位置によっては理想的な溶接姿勢を
維持することが困難な場合が生じる。
また、近年の二輪車シャシフレームｌの生産設備として
は多機種に対応可能なことが必須の条件とされており、
この多機種対応性を具現し向上させる見地からも上述し
た溶接姿勢の改善が求められていた。
は多機種に対応可能なことが必須の条件とされており、
この多機種対応性を具現し向上させる見地からも上述し
た溶接姿勢の改善が求められていた。
本発明は前記問題点を有効に解決すべく創案するに至っ
たものであって、その目的は被溶接ワークの機種にかか
わりなく理想的な溶接姿勢を維持することができる溶接
装置を提供することにある。
たものであって、その目的は被溶接ワークの機種にかか
わりなく理想的な溶接姿勢を維持することができる溶接
装置を提供することにある。
ｄ、 問題点を解決するための手段
上述した問題点を解決するため本発明は、所望の方向に
移動可能なアームの先端部に溶接端子が配設された溶接
ロボットと、所望の方向に移動可能なアームの先端部に
、被溶接ワークを保持可能な保持装置が取付けられ、上
記溶接ロボットに対向して配置されたワーク保持ロボッ
トとによって溶接ユニットを構成し、上記溶接ユニット
を所定方向に沿って複数ユニット配設するとともに、上
記各ユニット相互間に、上記ワーク保持ロボットから被
溶接ワークを受取って上記被溶接ワークを隣接する上記
ワーク保持ロボットが保持可能な所定位置まで搬送する
搬送手段を配設したものである。
移動可能なアームの先端部に溶接端子が配設された溶接
ロボットと、所望の方向に移動可能なアームの先端部に
、被溶接ワークを保持可能な保持装置が取付けられ、上
記溶接ロボットに対向して配置されたワーク保持ロボッ
トとによって溶接ユニットを構成し、上記溶接ユニット
を所定方向に沿って複数ユニット配設するとともに、上
記各ユニット相互間に、上記ワーク保持ロボットから被
溶接ワークを受取って上記被溶接ワークを隣接する上記
ワーク保持ロボットが保持可能な所定位置まで搬送する
搬送手段を配設したものである。
ｅ、 作用
上述の如く構成された溶接装置においては、溶接端子の
自由度に加えて被溶接ワークの自由度が得られるので、
被溶接ワークの溶着部分の位置にかかわりなく三次元的
に理想的な溶接姿勢が維持できる。
自由度に加えて被溶接ワークの自由度が得られるので、
被溶接ワークの溶着部分の位置にかかわりなく三次元的
に理想的な溶接姿勢が維持できる。
ｒ、 実施例
以下に本発明を二輪車シャシフレームの自動溶接装置に
通用した一実施例を第１図および第２図に基づいて説明
する。第１図において３は従来公知のアーク溶接ロボッ
トである。この溶接ロボット３は詳しくは旋回自在な支
柱９と、この支柱９の上端部に上下方向に回動自在に取
付けられたアーム５からなり、このアーム５は伸縮自在
に構成され、その先端部には溶接端子としての溶接棒６
が取付けられている。なお第１図において１０は溶接機
、１１は溶接ロボット３の制御盤である。
通用した一実施例を第１図および第２図に基づいて説明
する。第１図において３は従来公知のアーク溶接ロボッ
トである。この溶接ロボット３は詳しくは旋回自在な支
柱９と、この支柱９の上端部に上下方向に回動自在に取
付けられたアーム５からなり、このアーム５は伸縮自在
に構成され、その先端部には溶接端子としての溶接棒６
が取付けられている。なお第１図において１０は溶接機
、１１は溶接ロボット３の制御盤である。
一方、溶接ロボット３の正面側にはワーク保持ロボット
１２が溶接ロボット３に対向して配設されている。この
ワーク保持ロボット１２は旋回自在な支柱１３と、この
支柱１３の上端部に上下方向に回動自在に取付けられた
アーム１４からなり、このアーム１４の先端部には第２
図に明示するワーク保持装置１５が取付けられている。
１２が溶接ロボット３に対向して配設されている。この
ワーク保持ロボット１２は旋回自在な支柱１３と、この
支柱１３の上端部に上下方向に回動自在に取付けられた
アーム１４からなり、このアーム１４の先端部には第２
図に明示するワーク保持装置１５が取付けられている。
なお支柱１３およびアーム１４は制御盤１６によって制
御されるようになっている。
御されるようになっている。
ワーク保持装置１５は詳しくは第２図に示す如くアーム
１４の延長方向にほぼＹ字状に突出した左右一対の腕部
１９，２０ と、この一対の腕部１９，２０の基端側に
おいて形成された上下一対のブラケット部２１．２２に
よって構成されている。
１４の延長方向にほぼＹ字状に突出した左右一対の腕部
１９，２０ と、この一対の腕部１９，２０の基端側に
おいて形成された上下一対のブラケット部２１．２２に
よって構成されている。
一対の腕部１９，２０の先端部にはそれぞれエアシリン
ダ２３．２４ が設けられ、これらエアシリンダ２３゜
２４によって駆動される左右一対のクランプ片２５．２
６によってシャシフレーム１のほぼ中央部の左右両側が
一対の腕部１９，２０に固定されるようになっている。
ダ２３．２４ が設けられ、これらエアシリンダ２３゜
２４によって駆動される左右一対のクランプ片２５．２
６によってシャシフレーム１のほぼ中央部の左右両側が
一対の腕部１９，２０に固定されるようになっている。
また一対のブラケット部２１．２２のうち下側のブラケ
ット部２２にはクランプ片２７が固定的に配設され、上
側のブラケット部２１にはエアシリンダ２８にて上下方
向に駆動されるクランプ片２９が配設されている。そし
てこれら上下一対のクランプ片２７．２９によってシャ
シフレーム１のヘンドパイブ１ａの上下両端部が一対の
ブラケット部２１．２２に固定されるようになっている
。
ット部２２にはクランプ片２７が固定的に配設され、上
側のブラケット部２１にはエアシリンダ２８にて上下方
向に駆動されるクランプ片２９が配設されている。そし
てこれら上下一対のクランプ片２７．２９によってシャ
シフレーム１のヘンドパイブ１ａの上下両端部が一対の
ブラケット部２１．２２に固定されるようになっている
。
上記溶接ロボット３およびワーク保持ロボット１２は１
つの溶接ユニット３３を構成し、この１つの溶接ユニッ
ト３３によって所定の溶接工程が行なわれるようになっ
ている。溶接ユニット３３は必要な溶接工程数に対応し
て所定間隔で複数ユニット配設されており、各溶接ユニ
ット３３相互間には搬送手段としての複数の回転テーブ
ル３４が配設されている。この回転テーブル３４は制御
盤１１．１６ と連動して１８０°間隔で回転するよう
になっており、ワーク保持ロボット１２が保持したシャ
シフレーム１を回転テーブル３４上面で受止めるととも
に、回転テーブル３４を半回転させてこのシャシフレー
ム１を隣接するワーク保持ロボット１２が保持可能な位
置まで搬送できるようになっている。
つの溶接ユニット３３を構成し、この１つの溶接ユニッ
ト３３によって所定の溶接工程が行なわれるようになっ
ている。溶接ユニット３３は必要な溶接工程数に対応し
て所定間隔で複数ユニット配設されており、各溶接ユニ
ット３３相互間には搬送手段としての複数の回転テーブ
ル３４が配設されている。この回転テーブル３４は制御
盤１１．１６ と連動して１８０°間隔で回転するよう
になっており、ワーク保持ロボット１２が保持したシャ
シフレーム１を回転テーブル３４上面で受止めるととも
に、回転テーブル３４を半回転させてこのシャシフレー
ム１を隣接するワーク保持ロボット１２が保持可能な位
置まで搬送できるようになっている。
二輪車シャシフレーム１の自動溶接装置は上述の如く構
成されてなり、この装置による溶接工程は、まず溶接ラ
インの入口にあたる回転テーブル３４上面の所定位置に
作業者がシャシフレーム１をセットすることから始まる
。回転テーブル３４にセントされたシャシフレーム１は
、回転テーブル３４が半回転することにより最初のワー
ク保持ロボット１２によって保持可能な位置まで搬送さ
れる。
成されてなり、この装置による溶接工程は、まず溶接ラ
インの入口にあたる回転テーブル３４上面の所定位置に
作業者がシャシフレーム１をセットすることから始まる
。回転テーブル３４にセントされたシャシフレーム１は
、回転テーブル３４が半回転することにより最初のワー
ク保持ロボット１２によって保持可能な位置まで搬送さ
れる。
次に、このシャシフレーム１はワーク保持ロボット１２
のワーク保持装置１５にて第１図および第２図に示す如
く保持されて持上げられ、この状態で溶接ロボット３に
よる所定の溶接工程がなされる。
のワーク保持装置１５にて第１図および第２図に示す如
く保持されて持上げられ、この状態で溶接ロボット３に
よる所定の溶接工程がなされる。
この際、シャシフレームｌはワーク保持ロボット１２に
よって任意の姿勢で保持可能であるから、溶接ロボット
３のアーム５の自由度と相俟って溶着部分の位置にかか
わりなくすべての部分で理想的な溶接姿勢が維持され、
良好な溶接仕上を得ることができる。また、このように
シャシフレームｌにおける溶着部分の位置にかかわりな
く理想的な溶接姿勢が維持できることにより、製造車種
の変更に対しても制御盤１１．１６の制御プログラムの
一部変更のみで容易に対応可能である。
よって任意の姿勢で保持可能であるから、溶接ロボット
３のアーム５の自由度と相俟って溶着部分の位置にかか
わりなくすべての部分で理想的な溶接姿勢が維持され、
良好な溶接仕上を得ることができる。また、このように
シャシフレームｌにおける溶着部分の位置にかかわりな
く理想的な溶接姿勢が維持できることにより、製造車種
の変更に対しても制御盤１１．１６の制御プログラムの
一部変更のみで容易に対応可能である。
以上のようにして１つの溶接工程を終えたシャシフレー
ム１は、さらに次の溶接工程に移るために再び回転テー
ブル３４上面に降ろされ、前述と同様の溶接工程が続け
られる。
ム１は、さらに次の溶接工程に移るために再び回転テー
ブル３４上面に降ろされ、前述と同様の溶接工程が続け
られる。
以上Ｊ本発明の一実施例につき述べたが、本発明は上記
実施例に限定されることなく種々の変形が可能である０
例えば上記実施例では搬送手段として回転テーブル３４
を用いたが、この回転テーブル３４に代えてベルトコン
ベヤ等の直線的に搬送する手段を採用してもよいことは
勿論である。
実施例に限定されることなく種々の変形が可能である０
例えば上記実施例では搬送手段として回転テーブル３４
を用いたが、この回転テーブル３４に代えてベルトコン
ベヤ等の直線的に搬送する手段を採用してもよいことは
勿論である。
ｇ、 発明の効果
本発明は上述の如く、被溶接ワークを保持したままその
姿勢を任意に変更可能なワーク保持ロボットを溶接ロボ
ットに対向して配！しているので、溶接ロボットのアー
ムの自由度と、被溶接ワークの姿勢の自由度の両者の組
合せにより、被溶接ワークにおける溶着位置の如何にか
かわりなく理想的な溶接姿勢を安定的に得ることができ
、これにより被溶接ワークの全体にわたって良好な溶接
仕上を実現できるとともに、製造車種の変更に対しても
溶接ロボットないしワーク保持ロボットの制御プログラ
ムを一部変更するのみで容易に対応可能である。
姿勢を任意に変更可能なワーク保持ロボットを溶接ロボ
ットに対向して配！しているので、溶接ロボットのアー
ムの自由度と、被溶接ワークの姿勢の自由度の両者の組
合せにより、被溶接ワークにおける溶着位置の如何にか
かわりなく理想的な溶接姿勢を安定的に得ることができ
、これにより被溶接ワークの全体にわたって良好な溶接
仕上を実現できるとともに、製造車種の変更に対しても
溶接ロボットないしワーク保持ロボットの制御プログラ
ムを一部変更するのみで容易に対応可能である。
第１図は本発明に係る二輪車シャシフレームの溶接装置
の機略斜視図、第２図はワーク保持装置の斜視図である
。また、第３図は従来の二輪車シャシフレームの溶接装
置の概略斜視図である。 １・・・二輪車シャシフレーム、 ３・・・溶接ロボット、 ５・・・アーム、６
・・・溶接棒（溶接端子）、 １１．１６・・・制御盤
、１２・・・ワーク保持ロボット、 １４・・・アーム
、１５・・・ワーク保持装置、 ３４・・・回転テーブル（搬送手段）。 第２図 り８ 第３図
の機略斜視図、第２図はワーク保持装置の斜視図である
。また、第３図は従来の二輪車シャシフレームの溶接装
置の概略斜視図である。 １・・・二輪車シャシフレーム、 ３・・・溶接ロボット、 ５・・・アーム、６
・・・溶接棒（溶接端子）、 １１．１６・・・制御盤
、１２・・・ワーク保持ロボット、 １４・・・アーム
、１５・・・ワーク保持装置、 ３４・・・回転テーブル（搬送手段）。 第２図 り８ 第３図
Claims (1)
- 所望の方向に移動可能なアームの先端部に溶接端子が配
設された溶接ロボットと、所望の方向に移動可能なアー
ムの先端部に、被溶接ワークを保持可能な保持装置が取
付けられ、上記溶接ロボットに対向して配置されたワー
ク保持ロボットとによって溶接ユニットを構成し、上記
溶接ユニットを所定方向に沿って複数ユニット配設する
とともに、上記各ユニット相互間に、上記ワーク保持ロ
ボットから被溶接ワークを受取って上記被溶接ワークを
隣接する上記ワーク保持ロボットが保持可能な所定位置
まで搬送する搬送手段を配設したことを特徴とする自動
溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61118796A JPH0749159B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61118796A JPH0749159B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62275597A true JPS62275597A (ja) | 1987-11-30 |
| JPH0749159B2 JPH0749159B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=14745321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61118796A Expired - Fee Related JPH0749159B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749159B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04171689A (ja) * | 1990-11-06 | 1992-06-18 | Hitachi Chem Co Ltd | 異方導電フィルムの熱圧着装置 |
| FR2874189A1 (fr) * | 2004-08-16 | 2006-02-17 | Abb Mc Soc Par Actions Simplif | Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre |
| FR2874190A1 (fr) * | 2004-08-16 | 2006-02-17 | Abb Mc Soc Par Actions Simplif | Poste de realisation d'un travail sur une piece |
| JP2007190627A (ja) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置決め装置およびワーク位置決め方法 |
| JP2011148009A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Yaskawa Electric Corp | 生産システム |
| CN102513769A (zh) * | 2011-12-15 | 2012-06-27 | 长城汽车股份有限公司 | 横拉杆支座焊接专用辅助装置 |
| WO2014027121A1 (es) * | 2012-08-13 | 2014-02-20 | Gaindu, S.L. | Máquina y célula para el montaje de guías y asientos de válvulas |
| CN106181152A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-07 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 转向架构架自动装配系统 |
| WO2017109557A1 (en) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | O.L.C.I. Engineering S.R.L. | Assembly line for motor vehicle bodywork components |
| CN109877493A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-14 | 广州明珞汽车装备有限公司 | 多车型工装夹具切换系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160085A (ja) * | 1982-03-17 | 1983-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 複数ロボツトによる車両ボデ−等の加工方法 |
-
1986
- 1986-05-23 JP JP61118796A patent/JPH0749159B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0749159B2 (ja) | 1995-05-31 |
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