FR2874189A1 - Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre - Google Patents

Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre Download PDF

Info

Publication number
FR2874189A1
FR2874189A1 FR0408906A FR0408906A FR2874189A1 FR 2874189 A1 FR2874189 A1 FR 2874189A1 FR 0408906 A FR0408906 A FR 0408906A FR 0408906 A FR0408906 A FR 0408906A FR 2874189 A1 FR2874189 A1 FR 2874189A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
parts
support
robot
station
loader
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR0408906A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2874189B1 (fr
Inventor
Francois Malatier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB MC SAS
Original Assignee
ABB MC SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB MC SAS filed Critical ABB MC SAS
Priority to FR0408906A priority Critical patent/FR2874189B1/fr
Priority to PCT/FR2005/002073 priority patent/WO2006021679A1/fr
Publication of FR2874189A1 publication Critical patent/FR2874189A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2874189B1 publication Critical patent/FR2874189B1/fr
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

Procédé de fixation de deux pièces l'une à l'autre dans un poste comprenant au moins un robot d'assemblage (2 ; 14), au moins un support (1 ; 10, 11, 12, 13) pour les pièces et au moins un robot chargeur (3, 15) de pièces sur le support, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de :- commander le robot chargeur pour qu'il dispose les pièces sur le support et qu'il maintienne les pièces contre le support,- commander le robot d'assemblage pour qu'il fixe les pièces ainsi maintenues.

Description

La présente invention concerne un procédé de fixation de deux pièces l'une
à l'autre, utilisable par exemple pour réaliser des capots de véhicules automobiles.
Un capot de véhicule automobile comprend une dou- blure sur laquelle est sertie une peau.
Habituellement, le sertissage est réalisé dans un poste qui comprend un robot de sertissage, un support pour les pièces et un robot chargeur de pièces sur le support. Le procédé de mise à oeuvre de ce poste comprend l'étape de commander le robot chargeur pour qu'il dispose successivement la peau et la doublure sur le support qui est équipé de moyens de serrage pour appliquer la doublure contre la peau. Le robot de sertissage est ensuite commandé pour sertir la doublure sur la peau par rabatte-ment d'un bord périphérique de la peau sur un bord périphérique de la doublure.
Les moyens de serrage comportent généralement des bras ayant une extrémité solidaire du support et une ex- trémité opposée pourvue d'un moyen de pression sur la doublure. Ces bras s'étendent en porte à faux au-dessus du bord périphérique du capot et peuvent constituer une gêne pour le robot de sertissage.
Par l'invention on entend proposer un moyen per- mettant de simplifier le maintien de pièces à fixer dans un poste de fixation.
A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé de fixation d'au moins deux pièces l'une à l'autre dans un poste comprenant au moins un robot d'assemblage, un support pour les pièces et un robot chargeur de pièces sur le support, le procédé comprenant les étapes de: - commander le robot chargeur pour qu'il dispose les pièces sur le support et qu'il maintienne les pièces contre le support, - commander le robot d'assemblage pour qu'il fixe les pièces ainsi maintenues.
Le robot chargeur assure ainsi le chargement des pièces et la mise en pression de celle-ci contre le support. Il n'est dès lors plus nécessaire de prévoir sur le support des moyens de maintien ou de serrage et le robot chargeur peut être programmé pour se trouver, lorsqu'il maintient les pièces sur le support, dans une position telle qu'il ne gêne pas les mouvements du robot de fixation. En outre, lorsque le poste de fixation est amené à recevoir des pièces de plusieurs types, les moyens de maintien de l'art antérieur devaient être réagencés pour correspondre au dimensionnement des pièces ou à la forme de celles-ci. Avec l'invention, dans un tel cas, la programmation du robot chargeur ne nécessite pas de modifications importantes et il est possible de passer du programme correspondant à un type de pièces à un programme correspondant à un autre type de pièces de manière simple et rapide.
De préférence, le robot chargeur est commandé pour assurer le positionnement des pièces sur le support.
Le robot chargeur a alors une troisième fonction qui consiste à positionner les deux pièces sur le support. Le taux d'exploitation du robot chargeur est alors augmenté.
Selon une caractéristique particulière, le poste comprend plusieurs supports mobiles entre une position hors du poste et une position dans le poste, le procédé comprenant l'étape préalable de sélectionner le support à amener dans le poste.
Cette caractéristique est particulièrement intéressante lorsque le type de pièces à fixer varie au cours d'un cycle de production et que chaque support est adapté à un type de pièces.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de mise en uvre particuliers non limitatifs de l'invention.
Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un poste selon un premier mode de mise en uvre de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un poste selon un deuxième mode de mise en uvre de l'invention.
En référence à la figure 1, le poste de travail conforme à l'invention est ici un poste de soudage comportant un support 1, un robot de soudage 2 et un robot préhenseur 3 agencé pour charger et décharger des pièces 4, 5 sur le support 1. Le support 1, le robot de soudage 2 et le robot préhenseur 3 sont connus en eux-mêmes.
Le procédé de fixation conforme au premier mode de mise en uvre de l'invention débute par l'étape de commander le robot préhenseur 3 pour qu'il charge les pièces 4 et 5 sur le support 1. Les pièces 4 et 5 sont ici pré-assemblées par un cadre 6 qui assure à la fois le maintien des pièces ensemble et le positionnement relatif de celles-ci.
Le robot préhenseur 3 saisit le cadre 6 et dispose l'ensemble sur le support 1. Le robot préhenseur 3 positionne ledit ensemble sur le support 1 et presse, via le cadre 6, les pièces 4, 5 sur le support 1. Le robot préhenseur 3 assure ainsi le positionnement et le maintien des pièces 4, 5 sur le support 1.
Le robot de soudage 2 est alors commandé pour souder les pièces l'une sur l'autre.
Une fois le soudage terminé, le robot préhenseur 3 est commandé pour évacuer les pièces du support 1.
En référence à la figure 2, le procédé de l'invention est ici décrit en relation avec un poste de sertissage à la molette de capots de véhicules automobiles. Le poste est destiné à recevoir plusieurs types de capot composé chacun d'une peau et d'une doublure. Le poste comprend quatre supports mobiles 10, 11, 12, 13, selon des directions concourantes en une zone centrale, trois robots de sertissage 14 situés autour de cette zone centrale et un robot de préhension 15 situé au voisinage de la zone centrale.
Chaque support 10, 11, 12, 13 est mobile entre une position active située dans la zone centrale et une position inactive située hors de la zone centrale. La position active est commune à tous les supports. Chaque support 10, 11, 12, 13 est agencé pour supporter un tas de matriçage ayant des caractéristiques propre à un type de capot.
Les supports 10, 11, 12, 13, les robots de sertissage 14 et le robot de préhension 15 sont connus en eux-mêmes.
Le procédé de sertissage débute par l'étape de sélectionner le support 10, 11, 12, 13 approprié pour les prochaines pièces à sertir (le support 10 sur la figure 2). Le support sélectionné est alors commandé pour venir dans la position active.
Le robot de préhension 15 est ensuite commandé pour disposer la peau sur le tas de sertissage correspondant puis pour disposer la doublure sur la peau et maintenir la doublure appliquée contre la peau. Le robot de préhension 15 n'assure pas le positionnement qui est réalisé par le tas de sertissage. En variante, la doublure et la peau peuvent être mariées préalablement et maintenues ensemble au moyen d'un cadre de maintien qui est manipulé par le robot de préhension 15 pour amener l'ensemble peau/doublure sur le support.
Les robots de sertissage 14 sont ensuite commandés pour rabattre le bord périphérique de la peau sur le bord périphérique de la doublure.
Une fois le sertissage terminé, le robot de préhension 15 décharge le capot du support 10.
Bien entendu, l'invention n'est pas limité aux modes de mise en oeuvre décrits mais englobe toutes variantes rentrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications.
En particulier, bien que dans les modes de réalisation décrits, le robot préhenseur charge et décharge le support (ce qui permet de gagner du temps sur l'opération de déchargement puisqu'à la fin du travail le robot préhenseur est déjà en position, prêt à décharger les pièces), il est possible d'utiliser un robot de préhension uniquement chargeur et associé à un robot déchargeur.
En outre, d'autres modes d'assemblage ou fixation des pièces l'une à l'autre sont envisageables et notamment le rivetage, l'agrafage, le collage...
Par ailleurs, le robot préhenseur peut simplement immobiliser les pièces qui reposent sur le support sans exercer de pression sur celles-ci.

Claims (4)

REVENDICATIONS
1. Procédé de fixation de deux pièces l'une à l'autre dans un poste comprenant au moins un d'assemblage (2; 14), au moins un support (1; 10, 11, 12, 13) pour les pièces et au moins un robot chargeur (3; 15) de pièces sur le support, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de: commander le robot chargeur pour qu'il dispose les pièces sur le support et qu'il maintienne les pièces contre le support, - commander le robot d'assemblage pour qu'il fixe les pièces ainsi maintenues.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot chargeur (3) est commandé pour assurer le positionnement des pièces sur le support (1).
3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le poste comprend plusieurs supports mobiles (10, 11, 12, 13) entre une position hors du poste et une position dans le poste, le procédé comprenant l'étape préalable de sélectionner le support à amener dans le poste.
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot chargeur (3; 15) est commandé pour décharger les pièces du support (1; 10) à la fin de l'assemblage.
FR0408906A 2004-08-16 2004-08-16 Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre Expired - Fee Related FR2874189B1 (fr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0408906A FR2874189B1 (fr) 2004-08-16 2004-08-16 Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre
PCT/FR2005/002073 WO2006021679A1 (fr) 2004-08-16 2005-08-11 Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0408906A FR2874189B1 (fr) 2004-08-16 2004-08-16 Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2874189A1 true FR2874189A1 (fr) 2006-02-17
FR2874189B1 FR2874189B1 (fr) 2007-12-28

Family

ID=34948278

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR0408906A Expired - Fee Related FR2874189B1 (fr) 2004-08-16 2004-08-16 Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR2874189B1 (fr)
WO (1) WO2006021679A1 (fr)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008031946A1 (fr) * 2006-09-14 2008-03-20 Abb France Station de travail assurant un positionnement de pieces en temps masque

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007022102B4 (de) * 2007-05-11 2014-04-10 Fft Edag Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg Bördeln von Bauteilen in Serienfertigungen mit kurzen Taktzeiten
US9796051B2 (en) 2014-02-24 2017-10-24 Metalsa S.A. De C.V. Method and tools for welding a vehicle component
WO2015132677A2 (fr) 2014-02-24 2015-09-11 Metalsa S.A. De C.V. Procédé de positionnement de composants automobiles

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57159271A (en) * 1981-03-27 1982-10-01 Shin Meiwa Ind Co Ltd Automatic welding device
JPS62275597A (ja) * 1986-05-23 1987-11-30 Suzuki Motor Co Ltd 自動溶接装置
US4983797A (en) * 1989-12-29 1991-01-08 Dana Corporation Method for manufacturing a composite camshaft
US20010003861A1 (en) * 1998-07-31 2001-06-21 Georg Mayr Flexible work station and operating method
US6324880B1 (en) * 1999-04-28 2001-12-04 Nissan Motor Co., Ltd. Method for hemming and hemming system
US6389698B1 (en) * 1998-06-09 2002-05-21 Abb Body In White Method for making a motor car body
JP2003225721A (ja) * 2002-01-30 2003-08-12 Daihatsu Motor Co Ltd ヘミング加工システム及びヘミング加工方法
FR2843708A1 (fr) * 2002-08-26 2004-02-27 Process Conception Ing Sa Dispositif de maintien d'au moins deux panneaux dans une installation de sertissage et installation de sertissage

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6477879B1 (en) * 1998-09-08 2002-11-12 Tri Engineering Company Limited Method and apparatus for roller type processing
DE59905215D1 (de) * 1999-11-25 2003-05-28 Ford Werke Ag Bördelvorrichtung

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57159271A (en) * 1981-03-27 1982-10-01 Shin Meiwa Ind Co Ltd Automatic welding device
JPS62275597A (ja) * 1986-05-23 1987-11-30 Suzuki Motor Co Ltd 自動溶接装置
US4983797A (en) * 1989-12-29 1991-01-08 Dana Corporation Method for manufacturing a composite camshaft
US6389698B1 (en) * 1998-06-09 2002-05-21 Abb Body In White Method for making a motor car body
US20010003861A1 (en) * 1998-07-31 2001-06-21 Georg Mayr Flexible work station and operating method
US6324880B1 (en) * 1999-04-28 2001-12-04 Nissan Motor Co., Ltd. Method for hemming and hemming system
JP2003225721A (ja) * 2002-01-30 2003-08-12 Daihatsu Motor Co Ltd ヘミング加工システム及びヘミング加工方法
FR2843708A1 (fr) * 2002-08-26 2004-02-27 Process Conception Ing Sa Dispositif de maintien d'au moins deux panneaux dans une installation de sertissage et installation de sertissage

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 006, no. 267 (M - 182) 25 December 1982 (1982-12-25) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 012, no. 157 (M - 696) 13 May 1988 (1988-05-13) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 2003, no. 12 5 December 2003 (2003-12-05) *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008031946A1 (fr) * 2006-09-14 2008-03-20 Abb France Station de travail assurant un positionnement de pieces en temps masque
FR2905888A1 (fr) * 2006-09-14 2008-03-21 Abb Mc Soc Par Actions Simplif Station de travail assurant un positionnement de pieces en temps masque

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006021679A1 (fr) 2006-03-02
FR2874189B1 (fr) 2007-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2577170C (fr) Poste de realisation d'un travail sur une piece
EP2064034B1 (fr) Station de travail avec support de pieces multiface et procede de pilotage d'une telle station
FR2522561A1 (fr) Appareil de soudage complementaire pour caisse d'automobile
WO2006021679A1 (fr) Procede de fixation de deux pieces l'une a l'autre
EP1968758B1 (fr) Dispositif et procédé d'assemblage de pièces par pliage
BE1005609A3 (fr) Procede et appareil pour le montage automatique et le serrage de colliers.
EP1618014B1 (fr) Toit escamotable de vehicule
EP2342404B1 (fr) Module mécanique pour une clé d'un véhicule et procédé de fabrication
FR2651699A1 (fr) Installation de pliage des rebords d'une portiere de vehicule automobile.
FR2542829A1 (fr) Attache pour la fixation de pieces sur un support
KR0178908B1 (ko) 자동차의 차체 용접용 고정 장치
FR2843708A1 (fr) Dispositif de maintien d'au moins deux panneaux dans une installation de sertissage et installation de sertissage
FR2645053A1 (fr) Montage de sertissage a table ouverte
EP3448694A1 (fr) Roue de vehicule automobile comportant une jante en aluminium et un voile en acier assemblés par pions soudes
FR2989940A1 (fr) Mecanisme d'articulation et siege de vehicule comportant un tel mecanisme, et procede pour realiser un tel mecanisme
FR2924369A1 (fr) Installation de sertissage d'ouvrants de vehicules automobiles.
FR2708491A1 (fr) Dispositif de préassemblage de deux pièces à sertir.
WO2002036375A1 (fr) Toit escamotable pour vehicule, comprenant un element articule au chassis
FR2916731A1 (fr) Agencement pour l'assemblage d'organes auxiliaires d'un moteur a combustion et procede d'assemblage mettant en oeuvre ledit agencement
FR2945783A1 (fr) Installation et procede d'assemblage de cotes d'habitacle de vehicules
FR2526602A1 (fr) Dispositif pour la fixation des masses polaires dans une carcasse de machine tournante electrique
WO1998039134A1 (fr) Dispositif pour l'entretien des automates programmables
FR3138334A1 (fr) Procédé et dispositif de fixation complémentaire d’au moins deux tôles
WO2023052700A1 (fr) Dispositif de sertissage compact de bords de tôles métalliques, unité et procédé de sertissage associés
WO2022229526A1 (fr) Dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques et procédé de sertissage associé

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse

Effective date: 20090430