JPS62238099A - 被溶接物の保持装置 - Google Patents
被溶接物の保持装置Info
- Publication number
- JPS62238099A JPS62238099A JP8169086A JP8169086A JPS62238099A JP S62238099 A JPS62238099 A JP S62238099A JP 8169086 A JP8169086 A JP 8169086A JP 8169086 A JP8169086 A JP 8169086A JP S62238099 A JPS62238099 A JP S62238099A
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- Japan
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- frame
- welding
- welded
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- arm
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動二輪車のフレームのような被溶接物を溶
接作業（こ適した姿勢に変位させて保持するための製雪
１こ関する。
接作業（こ適した姿勢に変位させて保持するための製雪
１こ関する。
（従来技術）
自動二輪車は、その特性として手軽な機動性を有する一
方ファッション的な要素を有しているため、用途及びユ
ーザーの嗜好（こ応して種々の設計が施され、その製造
形態は多種、少量生産への移行を示しでいる。
方ファッション的な要素を有しているため、用途及びユ
ーザーの嗜好（こ応して種々の設計が施され、その製造
形態は多種、少量生産への移行を示しでいる。
ところで、この種の自動二輪車には、その骨格をなすパ
イプフレームに種々の部品が取付けられ、またこれらの
部品にはざらに別の部品か取付１丈られるが、これまで
この種の部品の取付けに当っては、はじめにフレーム上
にいくつかの部品を仮付けして溶接した後、その上に別
の部品を仮付けして溶接するという分業システムが採ら
れてきたため、各工程のサイクルタイムが短くてロス時
間が多いほか、多数の溶接装置等を必要とする関係よ、
設備投資が嵩む反面、多種少量生産には適応し得なくな
るといった問題を有していた。
イプフレームに種々の部品が取付けられ、またこれらの
部品にはざらに別の部品か取付１丈られるが、これまで
この種の部品の取付けに当っては、はじめにフレーム上
にいくつかの部品を仮付けして溶接した後、その上に別
の部品を仮付けして溶接するという分業システムが採ら
れてきたため、各工程のサイクルタイムが短くてロス時
間が多いほか、多数の溶接装置等を必要とする関係よ、
設備投資が嵩む反面、多種少量生産には適応し得なくな
るといった問題を有していた。
他方、パイプフレームに可及的に多くの部品を仮付けし
た後、これらを溶接してゆくという生産システムは、サ
イクルタイムを長くした少ない工程で所要の作業を行な
うことができるため、ロス時間を減少させることができ
るが、反面、このシステムを採った場合には、例えば実
公昭５７−１３２７９０号公報に開示されでいるような
保持装置にフレームを保持させた上、これをいろいろな
向きに変えながら多数の溶接個所を２接してゆく必要が
ある。しかしながら、上記したような保持装置では、保
持装置自体が邪魔になって溶接トーチを必要な個所にも
ぐり込ませることができなかったり、ワークの着脱に多
くの時間を要して溶接ロボットの稼動効率を悪くしたり
、各種のフレームに対応させることができないといった
不都合を有している。
た後、これらを溶接してゆくという生産システムは、サ
イクルタイムを長くした少ない工程で所要の作業を行な
うことができるため、ロス時間を減少させることができ
るが、反面、このシステムを採った場合には、例えば実
公昭５７−１３２７９０号公報に開示されでいるような
保持装置にフレームを保持させた上、これをいろいろな
向きに変えながら多数の溶接個所を２接してゆく必要が
ある。しかしながら、上記したような保持装置では、保
持装置自体が邪魔になって溶接トーチを必要な個所にも
ぐり込ませることができなかったり、ワークの着脱に多
くの時間を要して溶接ロボットの稼動効率を悪くしたり
、各種のフレームに対応させることができないといった
不都合を有している。
（目的）
本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、機種の如何にかかわりなく周辺に大き
な空間を保持した状態でワークを任意の姿勢に変えるこ
とができると同時に、溶接装置の稼動効率を可及的に向
上させることのできる新たなワークの保持装置を提供す
ることにある。
とするところは、機種の如何にかかわりなく周辺に大き
な空間を保持した状態でワークを任意の姿勢に変えるこ
とができると同時に、溶接装置の稼動効率を可及的に向
上させることのできる新たなワークの保持装置を提供す
ることにある。
（目的を達成するための手段）
すなわち本発明はかかる目的を達成するために、被溶接
物の長手方向一端を支持する全ての方向に旋回動可能な
支持手段を備えた搬送手段と、該搬送手段を溶接部位に
導く案内手段と、該溶接部位にあって上記被溶接物の長
平方向他端を支持して該被溶接物を上下動及び旋回動さ
せる支持手段とよりなる被溶接物の保持装置にある。
物の長手方向一端を支持する全ての方向に旋回動可能な
支持手段を備えた搬送手段と、該搬送手段を溶接部位に
導く案内手段と、該溶接部位にあって上記被溶接物の長
平方向他端を支持して該被溶接物を上下動及び旋回動さ
せる支持手段とよりなる被溶接物の保持装置にある。
（実施例）
そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。
説明する。
図面はいずれも本発明の一実施例を示したものであって
、１台もしくは複数台の溶接ロボット２．２を配備した
溶接ステーション１には、台車２０を介して自動二輪車
用フレームＷを搬入するためのレール１ｏが引込み配設
されている。
、１台もしくは複数台の溶接ロボット２．２を配備した
溶接ステーション１には、台車２０を介して自動二輪車
用フレームＷを搬入するためのレール１ｏが引込み配設
されている。
このレール１ｏには、その終端部に走行してきた台車２
ｏを溶接部位で停止させるためのストッパ１２が、台車
２０の進入検知信号により起立するよう起伏自在に取付
けられ、またレール１０の終端部近傍には、溶接部位で
停止した台車２０をロックするためのロック爪１３が同
しく起伏自在に取付けられでいる。
ｏを溶接部位で停止させるためのストッパ１２が、台車
２０の進入検知信号により起立するよう起伏自在に取付
けられ、またレール１０の終端部近傍には、溶接部位で
停止した台車２０をロックするためのロック爪１３が同
しく起伏自在に取付けられでいる。
他方、このレール２０上を走行する台車２０には、その
上面にフレームＷの下部Ｗｔ ？支える受台２１が設け
られ、またその搬入方向後端には、フレームＷを回動可
能がつ揺動可能に支持する支柱２２が立設されでいる。
上面にフレームＷの下部Ｗｔ ？支える受台２１が設け
られ、またその搬入方向後端には、フレームＷを回動可
能がつ揺動可能に支持する支柱２２が立設されでいる。
２３は、ポールジョイト２４を介してこの支柱２２の上
端部に取付けられたクランプ治具で、口字状に形成され
たこのクランプ治具２３には、フレームＷのヘッドパイ
プ部Ｗｘ％軸方向にクランプするための押圧杆２５がシ
リンダ２６により伸縮動可能に取付１丈られ、また、こ
のクランプ治具２３の下部背面には、支柱２２に取付け
られたシリンダ２８により伸縮動する杆２９の先端が当
接して、フレームＷの重量に抗し得るように構成されい
ている。
端部に取付けられたクランプ治具で、口字状に形成され
たこのクランプ治具２３には、フレームＷのヘッドパイ
プ部Ｗｘ％軸方向にクランプするための押圧杆２５がシ
リンダ２６により伸縮動可能に取付１丈られ、また、こ
のクランプ治具２３の下部背面には、支柱２２に取付け
られたシリンダ２８により伸縮動する杆２９の先端が当
接して、フレームＷの重量に抗し得るように構成されい
ている。
他方、上記した溶接ステーション１には、フレームＷの
スイングアーム支持杆Ｗ３％枢支してフレームＷを任意
の姿勢に変位させるフレームの姿勢変更用ロボット３０
が、レール］０の終端部に対向して配設されでいる。３
１はここの基台３２に立設された支柱で、この支柱３］
は、溶接部位における台車２０上のポールジヨイント２
４を中心としで画かれるほぼ円弧状に構成されていて、
ここに固定したガイド板３３には、フレーム回動部材３
６を担持したキャリア３４がキャスタ３５を介して上下
動可能に取付けられている。
スイングアーム支持杆Ｗ３％枢支してフレームＷを任意
の姿勢に変位させるフレームの姿勢変更用ロボット３０
が、レール］０の終端部に対向して配設されでいる。３
１はここの基台３２に立設された支柱で、この支柱３］
は、溶接部位における台車２０上のポールジヨイント２
４を中心としで画かれるほぼ円弧状に構成されていて、
ここに固定したガイド板３３には、フレーム回動部材３
６を担持したキャリア３４がキャスタ３５を介して上下
動可能に取付けられている。
上記したフレーム回動部材３６は、キャリヤ３４の一側
にその移動方向に対して直角な向きに取付けられた上、
第１の駆動モータ３７により前後に駆動されるように構
成され、これによりフレーム回動部材３６は常に軸心を
台車２ｏ上のポールジヨイント２４に向けた状態で位置
している。
にその移動方向に対して直角な向きに取付けられた上、
第１の駆動モータ３７により前後に駆動されるように構
成され、これによりフレーム回動部材３６は常に軸心を
台車２ｏ上のポールジヨイント２４に向けた状態で位置
している。
この回動部材３６の前面には、第２の駆動モータ３８に
駆動されてその軸心回りに回動するアーム３９が取付け
られ、このアーム３９の自由端に設けたチャック機構４
０によりフレームＷのスイングアーム支持杆Ｗ３１ｒ挟
持してフレームＷを台車２０上のポールジヨイント２４
を支点としで回動するように構成されているが、さらに
この回動部材３６の後端は、基台３２の後端に枢着され
たポールネジ機構４１と結合して、第３の駆動モータ４
２によりキャリヤ３４を介して支柱３１上を上下動し、
これによって、フレームＷをポールジヨイント２４を支
点として上下に旋回動させるように構成されている。
駆動されてその軸心回りに回動するアーム３９が取付け
られ、このアーム３９の自由端に設けたチャック機構４
０によりフレームＷのスイングアーム支持杆Ｗ３１ｒ挟
持してフレームＷを台車２０上のポールジヨイント２４
を支点としで回動するように構成されているが、さらに
この回動部材３６の後端は、基台３２の後端に枢着され
たポールネジ機構４１と結合して、第３の駆動モータ４
２によりキャリヤ３４を介して支柱３１上を上下動し、
これによって、フレームＷをポールジヨイント２４を支
点として上下に旋回動させるように構成されている。
なお、第３図中筒号４は溶接ロボット２の制御盤を示し
でいる。
でいる。
つぎにこのように構成された製画の作動（こついで説明
する。
する。
図示しない仮付は工程を経て所要の部品が仮付けされた
フレームＷが運ばれてくると、台車２０は溶接ステーシ
ョン１の外部においでこのフレームＷを受取り、そのヘ
ッドバイブ部Ｗ２をクランプ治具２３によりクランプし
、下部Ｗｔ’Ｆｒ受台２１に支持した上で、溶接ステー
ション１に向けて走行する。そしで、この台車２ｏがレ
ール１０の終端に達して起立したストッパ］２により停
止すると、その後方（こ起立したロック爪］３は台車２
０を溶接部位にロックする。
フレームＷが運ばれてくると、台車２０は溶接ステーシ
ョン１の外部においでこのフレームＷを受取り、そのヘ
ッドバイブ部Ｗ２をクランプ治具２３によりクランプし
、下部Ｗｔ’Ｆｒ受台２１に支持した上で、溶接ステー
ション１に向けて走行する。そしで、この台車２ｏがレ
ール１０の終端に達して起立したストッパ］２により停
止すると、その後方（こ起立したロック爪］３は台車２
０を溶接部位にロックする。
他方、レール］０の終端部に対向して配設された姿勢変
更用のロボット３０は、予めティーチングされた通りに
第１の駆動モータ３７によりフレーム回動部材３６を前
後動させ、また第３の駆動モータ４２によりキャリヤ３
１を介してこの回動部材３６を上下動させ、ざらに第２
の駆動モータ３８によりアーム３９を所定の位置に回動
させて、アーム３９端のチャ・ンク機構４０を搬入され
てきたフレームＷのスイングアーム支持杆Ｗ３に合致さ
せてこれを把持する。
更用のロボット３０は、予めティーチングされた通りに
第１の駆動モータ３７によりフレーム回動部材３６を前
後動させ、また第３の駆動モータ４２によりキャリヤ３
１を介してこの回動部材３６を上下動させ、ざらに第２
の駆動モータ３８によりアーム３９を所定の位置に回動
させて、アーム３９端のチャ・ンク機構４０を搬入され
てきたフレームＷのスイングアーム支持杆Ｗ３に合致さ
せてこれを把持する。
そして、この状態でフレームＷに仮付けされた各部品を
フレームＷの側部から溶接ロボット２．２により溶接し
、また、溶接トーチ３が入り込めなくなると、はじめに
第３の駆動モータ４２を回動させてフレームＷの後方を
上昇させ（篤４図矢印へ方向）、受台２］との係合を解
いた上、第２の駆動モータ３８により旋回アーム３９を
回動して、フレームＷ％その軸心回つに回転させ（第４
図矢印Ｂ方向）、溶接ロボット２が溶接し易い姿勢にフ
レームＷを変位させつつ所要の溶接作業を行う。
フレームＷの側部から溶接ロボット２．２により溶接し
、また、溶接トーチ３が入り込めなくなると、はじめに
第３の駆動モータ４２を回動させてフレームＷの後方を
上昇させ（篤４図矢印へ方向）、受台２］との係合を解
いた上、第２の駆動モータ３８により旋回アーム３９を
回動して、フレームＷ％その軸心回つに回転させ（第４
図矢印Ｂ方向）、溶接ロボット２が溶接し易い姿勢にフ
レームＷを変位させつつ所要の溶接作業を行う。
なあ、以上は自動二輪車用フレームの保持袋ゴの実施例
をもとにして本発明を説明してきたが、その他の被溶接
物に対しても本発明を適用することができる。
をもとにして本発明を説明してきたが、その他の被溶接
物に対しても本発明を適用することができる。
（効果）
以上述べたように本発明によれば、被溶接物の一端を搬
送手段上に設けた支持部材により回動可能に支持すると
ともに、他端を溶接部位においでそこに配設した支持手
段により上下動及び旋回動させるように構成したので、
フレームの側面に作業用空間を保持した状態で被溶接物
の姿勢を自由に変えながら、溶接ロボット等の動きを可
及的に押えつつ多数の仮付は部品を同時に溶接するここ
を可能として、この種の部品組付は工程を大幅に削減す
ると同時に、多数少量生産に適応させることができる。
送手段上に設けた支持部材により回動可能に支持すると
ともに、他端を溶接部位においでそこに配設した支持手
段により上下動及び旋回動させるように構成したので、
フレームの側面に作業用空間を保持した状態で被溶接物
の姿勢を自由に変えながら、溶接ロボット等の動きを可
及的に押えつつ多数の仮付は部品を同時に溶接するここ
を可能として、この種の部品組付は工程を大幅に削減す
ると同時に、多数少量生産に適応させることができる。
しかも、搬送手段を用いて保持したフレームを溶接部位
に搬入搬出するようにしたので、溶接部位でのフレーム
の取付は取外しの時間をなくして、溶接作業時間の大幅
な短縮を図りつつ、溶接装置等の稼動率を向上させるこ
とかできる。
に搬入搬出するようにしたので、溶接部位でのフレーム
の取付は取外しの時間をなくして、溶接作業時間の大幅
な短縮を図りつつ、溶接装置等の稼動率を向上させるこ
とかできる。
第１図は本発明の一実施例を示す装置の側面図、第２図
はフレームの姿勢変更用ロボットの正面図、第３図は同
上製雪を備えた溶接装置の全容を示す斜視図、第４図は
フレームの回動方位を示す図である。 １・・・・溶接ステーション ２・・・・溶接ロボット
１０・・・・レール ２０・・・・台車２１・
・・・受台 ２３・・・・クランプ治具２４・
・・・ポールジヨイント ３０・・・・フレームの姿勢変更用ロボ・・ｌト３］・
・・・支柱 ３４・・・・キャリヤ３６・・
・・駆動部材 ３９・・・・アーム４０・・・・
チャック機構 ４１・・・・ポールネジ機構
はフレームの姿勢変更用ロボットの正面図、第３図は同
上製雪を備えた溶接装置の全容を示す斜視図、第４図は
フレームの回動方位を示す図である。 １・・・・溶接ステーション ２・・・・溶接ロボット
１０・・・・レール ２０・・・・台車２１・
・・・受台 ２３・・・・クランプ治具２４・
・・・ポールジヨイント ３０・・・・フレームの姿勢変更用ロボ・・ｌト３］・
・・・支柱 ３４・・・・キャリヤ３６・・
・・駆動部材 ３９・・・・アーム４０・・・・
チャック機構 ４１・・・・ポールネジ機構
Claims (1)
- 被溶接物の長手方向一端を支持する全ての方向に旋回動
可能な支持手段を備えた搬送手段と、該搬送手段を溶接
部位に導く案内手段と、該溶接部位にあって上記被溶接
物の長手方向他端を支持して該被溶接物を上下動及び旋
回動させる支持手段とよりなる被溶接物の保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8169086A JPS62238099A (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 | 被溶接物の保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8169086A JPS62238099A (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 | 被溶接物の保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62238099A true JPS62238099A (ja) | 1987-10-19 |
| JPH0317599B2 JPH0317599B2 (ja) | 1991-03-08 |
Family
ID=13753354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8169086A Granted JPS62238099A (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 | 被溶接物の保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62238099A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7459656B2 (en) | 2003-03-25 | 2008-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Positioning jig device for vehicle body frame |
| WO2010125057A2 (de) * | 2009-04-27 | 2010-11-04 | Edag Gmbh & Co. Kgaa | Roboterabstützung |
| US11254381B2 (en) * | 2018-03-19 | 2022-02-22 | Divergent Technologies, Inc. | Manufacturing cell based vehicle manufacturing system and method |
-
1986
- 1986-04-08 JP JP8169086A patent/JPS62238099A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7459656B2 (en) | 2003-03-25 | 2008-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Positioning jig device for vehicle body frame |
| WO2010125057A2 (de) * | 2009-04-27 | 2010-11-04 | Edag Gmbh & Co. Kgaa | Roboterabstützung |
| WO2010125057A3 (de) * | 2009-04-27 | 2010-12-23 | Edag Gmbh & Co. Kgaa | Verfahren und vorrichtung zur äusseren abstützung eines roboterarm während bearbeitungsvorgängen |
| DE102009018619B4 (de) * | 2009-04-27 | 2014-07-17 | Fft Edag Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg | Roboterabstützung |
| US11254381B2 (en) * | 2018-03-19 | 2022-02-22 | Divergent Technologies, Inc. | Manufacturing cell based vehicle manufacturing system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0317599B2 (ja) | 1991-03-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |