JPH057129B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH057129B2 JPH057129B2 JP61302946A JP30294686A JPH057129B2 JP H057129 B2 JPH057129 B2 JP H057129B2 JP 61302946 A JP61302946 A JP 61302946A JP 30294686 A JP30294686 A JP 30294686A JP H057129 B2 JPH057129 B2 JP H057129B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- clamp
- support
- fulcrum
- clamp body
- Prior art date
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- Expired - Fee Related
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Milling Processes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はワークを種々の作業に適した姿勢に変
位できるように保持する装置に関する。
位できるように保持する装置に関する。
（従来技術）
加工を施すべきワークが例えば自動二輪車のフ
レームのような場合には、その各部に多くの部品
を１つずつ溶接によつて取付けてゆく必要がある
ため、このようなワークの加工には、例えば実開
昭57−132790号公報に見られるような保持装置や
汎用の多関節ロボツトを用い、把持したワークを
いろいろな向きに変えながら一度に多くの部品を
溶接するようにして、加工工数及び作業者等を可
及的に少なくするようにしている。
レームのような場合には、その各部に多くの部品
を１つずつ溶接によつて取付けてゆく必要がある
ため、このようなワークの加工には、例えば実開
昭57−132790号公報に見られるような保持装置や
汎用の多関節ロボツトを用い、把持したワークを
いろいろな向きに変えながら一度に多くの部品を
溶接するようにして、加工工数及び作業者等を可
及的に少なくするようにしている。
ところが、上記公報に示された保持装置では、
ワークをある向きに変えた場合にワークを保持す
る部材自体が邪魔をして溶接トーチ等を所要の個
所にもぐり込ませるのが困難になるといつた不都
合が生じ、また多関節ロボツトの場合には、支持
するワークの重量如何によつて装置を大型にして
ゆかなければならないといつた問題が生じる。
ワークをある向きに変えた場合にワークを保持す
る部材自体が邪魔をして溶接トーチ等を所要の個
所にもぐり込ませるのが困難になるといつた不都
合が生じ、また多関節ロボツトの場合には、支持
するワークの重量如何によつて装置を大型にして
ゆかなければならないといつた問題が生じる。
（目的）
本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、ワークの重量にさほど
影響されることはなく週辺に大きな空間を保持し
た状態でこれを任意の姿勢に変えることのできる
新たなワークの保持装置を提供することにある。
その目的とするところは、ワークの重量にさほど
影響されることはなく週辺に大きな空間を保持し
た状態でこれを任意の姿勢に変えることのできる
新たなワークの保持装置を提供することにある。
（目的を達成するための手段）
すなわち本発明はかかる目的を達成するための
ワーク保持装置として、ワークの一端を保持する
一方のクランプ体を支点に揺動自在に取付ける一
方、上記支点を中心とする円弧状外周部分に、該
円弧に沿う案内部材を配設して、該案内部材に、
上記クランプ体に向けて伸縮動する腕体を移動可
能に配設するとともに、該腕体に、ワークの他端
を支持する他方のクランプ体を上記支点を結ぶ軸
線回りに回動可能にかつ該軸線方向に摺動自在に
取付けるようにしたものである。
ワーク保持装置として、ワークの一端を保持する
一方のクランプ体を支点に揺動自在に取付ける一
方、上記支点を中心とする円弧状外周部分に、該
円弧に沿う案内部材を配設して、該案内部材に、
上記クランプ体に向けて伸縮動する腕体を移動可
能に配設するとともに、該腕体に、ワークの他端
を支持する他方のクランプ体を上記支点を結ぶ軸
線回りに回動可能にかつ該軸線方向に摺動自在に
取付けるようにしたものである。
（実施例）
そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
図面は本発明の一実施例を示したものであつ
て、図中符号１は基台２上に立設された支柱で、
この支柱１は、ワークＷの一端を支持するクラン
プ治具３０のボールジヨイント部３１を中心とす
る円弧をなしていて、その一側に固定した２条の
レール３，３には、ワーク保持体１３を担持した
キヤリツジ１１が、レール３，３の各面に接して
転動するキヤスタ１２，１２を介して上下に移動
し得るように取付けられている。
て、図中符号１は基台２上に立設された支柱で、
この支柱１は、ワークＷの一端を支持するクラン
プ治具３０のボールジヨイント部３１を中心とす
る円弧をなしていて、その一側に固定した２条の
レール３，３には、ワーク保持体１３を担持した
キヤリツジ１１が、レール３，３の各面に接して
転動するキヤスタ１２，１２を介して上下に移動
し得るように取付けられている。
上記したワーク保持体１３は、キヤリツジ１１
の一側にその移動方向に対して直角に取付けら
れ、その後端は、基台２の後部に支持ピン４をも
つて揺動可能に枢着されたボールネジ機構５のボ
ールネジ６と係合し、モータ７に駆動されて支柱
１上を上下動し保持したワークＷに上下方向の姿
勢変更を行なわせるように構成されている。
の一側にその移動方向に対して直角に取付けら
れ、その後端は、基台２の後部に支持ピン４をも
つて揺動可能に枢着されたボールネジ機構５のボ
ールネジ６と係合し、モータ７に駆動されて支柱
１上を上下動し保持したワークＷに上下方向の姿
勢変更を行なわせるように構成されている。
またこのワーク保持体１３の前面には、ボール
ジヨイント部３１に向けて突出した腕１４がモー
タ１５に駆動されて伸縮動するよう取付けられて
おり、さらにこの腕１４の先端には、図示しない
モータにより後述するクランプ体１９を軸心回り
に回転させる円板１５が取付けられている。
ジヨイント部３１に向けて突出した腕１４がモー
タ１５に駆動されて伸縮動するよう取付けられて
おり、さらにこの腕１４の先端には、図示しない
モータにより後述するクランプ体１９を軸心回り
に回転させる円板１５が取付けられている。
１６はこの円板１５の前面に固設したブラケツ
トで、この下面に設けたアリ溝１７には、これと
嵌合する凸条２１を介してクランプ体支持用のプ
レート２０が軸心方向にスライド可能に取付けら
れ、またこのプレート２０には、バネ２１，２１
に付勢されてそれぞれ内方に向けて突出する２本
のロツド２２，２２が設けられていて、これらの
各先端をブラケツト１７下面に設けた凸起１８に
当接させることにより、担持したクランプ体１９
を常時一定の位置に維持させるように構成されて
いる。
トで、この下面に設けたアリ溝１７には、これと
嵌合する凸条２１を介してクランプ体支持用のプ
レート２０が軸心方向にスライド可能に取付けら
れ、またこのプレート２０には、バネ２１，２１
に付勢されてそれぞれ内方に向けて突出する２本
のロツド２２，２２が設けられていて、これらの
各先端をブラケツト１７下面に設けた凸起１８に
当接させることにより、担持したクランプ体１９
を常時一定の位置に維持させるように構成されて
いる。
他方、上記したプレート２０の下面には、先端
に一方のクランプ片２５を設けた支板２４，２４
が固定され、この支板２４，２４には、リンク杆
２６を介してエアシリンダ２７により駆動される
レバー２８が揺動可能に枢支されていて、レバー
２８先端に設けたクランプ片２９と支板２４上の
クランプ片２５とによりワークＷの他端をクラン
プするように構成されている。
に一方のクランプ片２５を設けた支板２４，２４
が固定され、この支板２４，２４には、リンク杆
２６を介してエアシリンダ２７により駆動される
レバー２８が揺動可能に枢支されていて、レバー
２８先端に設けたクランプ片２９と支板２４上の
クランプ片２５とによりワークＷの他端をクラン
プするように構成されている。
つぎにこのように構成された装置を用いて例え
ば自動二輪車用フレームの保持動作とその姿勢変
更動作について説明する。
ば自動二輪車用フレームの保持動作とその姿勢変
更動作について説明する。
はじめにフレームのヘツドパイプ部W1をクラ
ンプ治具３０にクランプし、その上で予めテイー
チングされた通りに第１の駆動モータ７を作動し
てキヤリツジ１１上のワーク保持体１３を上下動
させ、第２のモータ１５により腕１４を伸縮さ
せ、さらに図示しない第３のモータによりクラン
プ体１９を腕１４の軸心回りに回転させて、支板
２４先端のクランプ片２５をフレームのスイング
アーム支持杆W2の直下に位置させる。そして、
この位置でエアシリンダ２７によりレバー２８を
図の反時計方向に回動させ、先端のクランプ片２
９を下降させて支板２４上のクランプ片２５との
間でスイングアーム支持杆W2を挟持する。
ンプ治具３０にクランプし、その上で予めテイー
チングされた通りに第１の駆動モータ７を作動し
てキヤリツジ１１上のワーク保持体１３を上下動
させ、第２のモータ１５により腕１４を伸縮さ
せ、さらに図示しない第３のモータによりクラン
プ体１９を腕１４の軸心回りに回転させて、支板
２４先端のクランプ片２５をフレームのスイング
アーム支持杆W2の直下に位置させる。そして、
この位置でエアシリンダ２７によりレバー２８を
図の反時計方向に回動させ、先端のクランプ片２
９を下降させて支板２４上のクランプ片２５との
間でスイングアーム支持杆W2を挟持する。
なおこの際、フレームのスイングアーム支持杆
W2と両クランプ片２５，２９との間に若干の位
置ズレがあつた場合には、両クランプ片２５，２
９がスイングアーム支持杆W2と当接した時点で
プレート２０が前後のバネ２１，２１のいずれか
一方を圧縮するように変位してその位置ズレを直
すため、把持は支障なく行われる。
W2と両クランプ片２５，２９との間に若干の位
置ズレがあつた場合には、両クランプ片２５，２
９がスイングアーム支持杆W2と当接した時点で
プレート２０が前後のバネ２１，２１のいずれか
一方を圧縮するように変位してその位置ズレを直
すため、把持は支障なく行われる。
（効果）
以上述べたように本発明によれば、一方のクラ
ンブ体を支点として円弧状に移動するワーク支持
体に支点方向に伸縮する腕体を設け、さらにこの
腕体に他方のクランブ体を回転可能に設けるよう
にしたので、ワーク支持体とこの支持体上の腕体
を移動伸縮させることにより、ワークの形状や大
きさの如何に関わりなくこれを両クランブ体によ
り確実に支持することができ、さらには、一方の
クランブ体を支点として保持することにより、ワ
ーク支持体への負荷を半減させてその駆動機構等
を可及的小型に構成することができるとともに、
ワーク両端を支持して変位させることにより、そ
の四周に十分な空間を保持させてワークに施す加
工を著しく効率化させることができる。
ンブ体を支点として円弧状に移動するワーク支持
体に支点方向に伸縮する腕体を設け、さらにこの
腕体に他方のクランブ体を回転可能に設けるよう
にしたので、ワーク支持体とこの支持体上の腕体
を移動伸縮させることにより、ワークの形状や大
きさの如何に関わりなくこれを両クランブ体によ
り確実に支持することができ、さらには、一方の
クランブ体を支点として保持することにより、ワ
ーク支持体への負荷を半減させてその駆動機構等
を可及的小型に構成することができるとともに、
ワーク両端を支持して変位させることにより、そ
の四周に十分な空間を保持させてワークに施す加
工を著しく効率化させることができる。
しかも、ワーク支持体側のクランプ体を腕体の
軸方向に摺動可能に取付けたので、ワークの他端
とクランプ体との間に多少のズレが生じても容易
にクランプすることが可能となつて、その分駆動
制御機構を簡素化することができる。
軸方向に摺動可能に取付けたので、ワークの他端
とクランプ体との間に多少のズレが生じても容易
にクランプすることが可能となつて、その分駆動
制御機構を簡素化することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す装置の側面
図、第２，３図は同上装置の要部を示す側面図と
正面図である。 １……支柱、２……基台、５……ボールネジ機
構、１３……ワーク保持体、１４……腕、１９…
…クランプ体、２０……プレート、２４……支
板、２８……揺動レバー、３０……クランプ治
具、３１……ボールジヨイント部。
図、第２，３図は同上装置の要部を示す側面図と
正面図である。 １……支柱、２……基台、５……ボールネジ機
構、１３……ワーク保持体、１４……腕、１９…
…クランプ体、２０……プレート、２４……支
板、２８……揺動レバー、３０……クランプ治
具、３１……ボールジヨイント部。
Claims (1)
- １ ワークの一端を保持する一方のクランプ体を
支点に揺動自在に取付ける一方、上記支点を中心
とする円弧状外周部分に、該円弧に沿う案内部材
を配設して、該案内部材に上記クランプ体に向け
て伸縮動する腕体を移動可能に配設するととも
に、該腕体に、ワークの他端を支持する他方のク
ランプ体を上記支点を結ぶ軸線回りに回動可能に
かつ該軸線方向に摺動自在に取付けたことを特徴
とするワークの保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30294686A JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30294686A JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156605A JPS63156605A (ja) | 1988-06-29 |
| JPH057129B2 true JPH057129B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=17915044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30294686A Granted JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63156605A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500366B (zh) * | 2014-09-24 | 2017-12-01 | 安川首钢机器人有限公司 | 一种夹紧装置和机器人系统 |
| CN105382586A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-09 | 芜湖杰诺科技有限公司 | 一种阀门加工夹持装置 |
| CN109079565B (zh) * | 2018-07-10 | 2019-11-26 | 上海平可行智能科技有限公司 | 一种机械设备安装用具有可调节功能的组装固定台架 |
| JP2021133442A (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | 富士精工株式会社 | ワーク保持装置 |
| CN113293525A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-08-24 | 四川中缝重工股份有限公司 | 布夹装置及绗缝机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4929227U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-13 | ||
| JPS5321540A (en) * | 1976-08-11 | 1978-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Optical character reader |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP30294686A patent/JPS63156605A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4929227U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-13 | ||
| JPS5321540A (en) * | 1976-08-11 | 1978-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Optical character reader |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63156605A (ja) | 1988-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |