JP3028427B2 - 凹・凸球面加工ロボット装置 - Google Patents
凹・凸球面加工ロボット装置Info
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- JP3028427B2 JP3028427B2 JP3029497A JP2949791A JP3028427B2 JP 3028427 B2 JP3028427 B2 JP 3028427B2 JP 3029497 A JP3029497 A JP 3029497A JP 2949791 A JP2949791 A JP 2949791A JP 3028427 B2 JP3028427 B2 JP 3028427B2
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- Japan
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- concave
- convex spherical
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、凹・凸球面の両方とも
加工可能なロボット装置に関する。
加工可能なロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は先に図３の如き、球面スカラ
型のロボット装置（実願昭２−４５７３２号多関節型ロ
ボット装置）を出願した。
型のロボット装置（実願昭２−４５７３２号多関節型ロ
ボット装置）を出願した。
【０００３】即ち、ベ−スに回転自在なＬ型の第１ア−
ムが取り付けられ、その第１ア−ムの先端にはＬ型をし
た第２ア−ムが取り付けられている。また、その第２ア
−ムの先端には第１ア−ム１３の回転中心線と同軸上に
作業ツ−ルが摺動自在に取り付けられている。
ムが取り付けられ、その第１ア−ムの先端にはＬ型をし
た第２ア−ムが取り付けられている。また、その第２ア
−ムの先端には第１ア−ム１３の回転中心線と同軸上に
作業ツ−ルが摺動自在に取り付けられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術にあって
は、凸球面の加工だけが可能で凹球面の加工はできず、
又ツ−ル軸は片持式なので加工時の反力に対しての剛性
が弱くツ−ル部を大きくできず、又剛性が弱いので加工
精度を向上できないという問題点があった。
は、凸球面の加工だけが可能で凹球面の加工はできず、
又ツ−ル軸は片持式なので加工時の反力に対しての剛性
が弱くツ−ル部を大きくできず、又剛性が弱いので加工
精度を向上できないという問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、回動自在の環体上に取り付けた
１対の支脚上部に門形のツール軸支持体両先端部を回転
自在に軸支し、該ツール軸支持体中間部にツール軸を上
下動するツール軸ユニットを回転可能に取り付け、ツー
ル軸支持体が最上昇した位置で前記ツール軸の軸線と同
軸上になるよう環状基台中心にワーク支持棒を上下動自
在に配設したことを特徴とする。
決することを目的とし、回動自在の環体上に取り付けた
１対の支脚上部に門形のツール軸支持体両先端部を回転
自在に軸支し、該ツール軸支持体中間部にツール軸を上
下動するツール軸ユニットを回転可能に取り付け、ツー
ル軸支持体が最上昇した位置で前記ツール軸の軸線と同
軸上になるよう環状基台中心にワーク支持棒を上下動自
在に配設したことを特徴とする。
【０００６】
【実施例】１は基台２上に配設されモータ（図示せず）
により回動自在の環体で、中心には上端にワーク３を取
り付けるワーク支持棒４が上下動自在に配設されてい
る。環体１には対向位置に１対の支脚５，６を直立固定
している。７は門形のツール軸支持体で、両先端７ａ，
７ｂを支脚５，６上端に軸支し、一方の軸をモータ８に
より回動し得るようになっている。ツール軸支持体７の
中間部にツール軸９を上下動する機構を内蔵した（図示
せず）ツール軸ユニット１１を配設し、モータ１０によ
り回転し得るようになっている。
により回動自在の環体で、中心には上端にワーク３を取
り付けるワーク支持棒４が上下動自在に配設されてい
る。環体１には対向位置に１対の支脚５，６を直立固定
している。７は門形のツール軸支持体で、両先端７ａ，
７ｂを支脚５，６上端に軸支し、一方の軸をモータ８に
より回動し得るようになっている。ツール軸支持体７の
中間部にツール軸９を上下動する機構を内蔵した（図示
せず）ツール軸ユニット１１を配設し、モータ１０によ
り回転し得るようになっている。
【０００７】次に作用について説明する。凸球面加工時
は図１の如くモータ８を作動させ、ツール軸支持体７が
上向きになるようにし、次いでワーク支持棒４上端にワ
ーク３をバキュームその他の手段で固定し所定の高さ
（好ましくはワーク３の中心がモータ８の軸線上）に位
置させる。次いでツール軸９の先端がワーク３に当接す
る向きにモータ１０によりツール軸ユニット１１を回転
させる。次いでツール軸９の先端がワーク３に当接する
ようにツール軸９を下降させる。ツール軸の軸線とワー
ク支持棒の軸線は一致するようになっている。次いで環
体１を順次所定角度回動し乍ら、ツール軸支持体７を揺
動させワーク３の凸球面上半部の加工を行う。
は図１の如くモータ８を作動させ、ツール軸支持体７が
上向きになるようにし、次いでワーク支持棒４上端にワ
ーク３をバキュームその他の手段で固定し所定の高さ
（好ましくはワーク３の中心がモータ８の軸線上）に位
置させる。次いでツール軸９の先端がワーク３に当接す
る向きにモータ１０によりツール軸ユニット１１を回転
させる。次いでツール軸９の先端がワーク３に当接する
ようにツール軸９を下降させる。ツール軸の軸線とワー
ク支持棒の軸線は一致するようになっている。次いで環
体１を順次所定角度回動し乍ら、ツール軸支持体７を揺
動させワーク３の凸球面上半部の加工を行う。
【０００８】凹球面加工時は図２の如くモ−タ８を作動
させ、ツ−ル軸支持体７が下向きになるように回動す
る。次いで、ツ−ル軸９の先端がワ−ク３に当接する向
きにモ−タ１０によりツ−ル軸ユニット１１を回転さ
せ、ツ−ル軸９の先端をワ−ク３に当接するように下降
させる。次いで環体１を順次所定角度回動し乍らツ−ル
軸支持体７を揺動させワ−ク３の凹面加工を行う。
させ、ツ−ル軸支持体７が下向きになるように回動す
る。次いで、ツ−ル軸９の先端がワ−ク３に当接する向
きにモ−タ１０によりツ−ル軸ユニット１１を回転さ
せ、ツ−ル軸９の先端をワ−ク３に当接するように下降
させる。次いで環体１を順次所定角度回動し乍らツ−ル
軸支持体７を揺動させワ−ク３の凹面加工を行う。
【０００９】
【発明の効果】本発明によると凸球面のみでなく、凹球
面も加工でき、ツ−ル軸を両持式にしているので加工時
の反力に対する剛性が強くツ−ル部を大きくでき、又、
加工精度を向上できる。
面も加工でき、ツ−ル軸を両持式にしているので加工時
の反力に対する剛性が強くツ−ル部を大きくでき、又、
加工精度を向上できる。
【図１】本発明の一実施例凸球面加工時外観斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例凹球面加工時外観斜視図であ
る。
る。
【図３】従来装置の外観斜視図である。
１ 環体 ２ 基台 ３ ワ−ク ４ ワ−ク支持棒 ５ 支脚 ６ 支脚 ７ ツ−ル軸支持体 ８ モ−タ ９ ツ−ル軸 １０ モ−タ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 1/00 - 1/70 B23C 3/00 B24B 11/02 B24B 27/00 B25J 9/04
Claims (1)
- 【請求項１】 回動自在の環体上に取り付けた１対の支
脚上部に門形のツール軸支持体両先端部を回転自在に軸
支し、該ツール軸支持体中間部にツール軸を上下動する
ツール軸ユニットを回転可能に取り付け、ツール軸支持
体が最上昇した位置で前記ツール軸の軸線と同軸上にな
るよう環状基台中心にワーク支持棒を上下動自在に配設
した凹・凸球面加工ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029497A JP3028427B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 凹・凸球面加工ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029497A JP3028427B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 凹・凸球面加工ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244343A JPH04244343A (ja) | 1992-09-01 |
| JP3028427B2 true JP3028427B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=12277715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3029497A Expired - Fee Related JP3028427B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 凹・凸球面加工ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3028427B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009028329A1 (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-05 | Konica Minolta Opto, Inc. | 多軸加工機 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP3029497A patent/JP3028427B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04244343A (ja) | 1992-09-01 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |