JP3438548B2 - スポット溶接用ロボットハンドおよびこのロボットハンドによるワーク把持方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スポット溶接ガ
ンを備えるとともに、ワークを把持するクランプ手段を
備えたスポット溶接用ロボットハンドおよびこのロボッ
トハンドによるワーク把持方法に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、形状の異
なるワークに対しても、大型化およびコスト高を招くこ
となく把持可能なようにすることを目的としている。

【０００３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、ロボット先端軸に取り付けたハ
ンドベースに、ワークを把持して該ワークのスポット溶
接を行うスポット溶接ガンと、前記ワークをその両側の
面から挟持固定する球面状の挟持部を備えた二つのクラ
ンプ手段とを設け、前記スポット溶接ガンの把持部と前
記二つのクランプ手段の把持部とを含む三つの把持部相
互の位置関係が、三角形の三つの頂点にそれぞれ対応
し、前記スポット溶接ガンにてスポット溶接したワーク
を、前記スポット溶接ガンの把持部と前記二つのクラン
プ手段の把持部の３カ所で把持して、前記ワークを溶接
工程の次工程へ搬送する構成としてある。

【０００４】このような構成のスポット溶接用ロボット
ハンドによれば、スポット溶接ガンによりスポット溶接
したワークは、このスポット溶接ガンと球面状の把持部
を備えた二つのクランプ手段との３カ所で把持して次工
程へ搬送される。

【０００５】

【０００６】

【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
において、二つのクランプ手段は、ワークを把持するワ
ーク把持位置と、スポット溶接ガンによる溶接作業時
に、ワークとの干渉を回避するよう前記ワーク把持位置
より前記スポット溶接ガンから離れた退避位置との間を
移動可能である。

【０００８】上記構成によれば、スポット溶接ガンによ
るワークに対する溶接作業時には、二つのクランプ手段
は、スポット溶接ガンから離れた退避位置にあってワー
クとの干渉が回避され、スポット溶接されたワークを把
持する際には、スポット溶接ガンに接近してワーク把持
位置となってスポット溶接ガンとともにワークを把持す
る。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２の発
明の構成において、スポット溶接ガンおよび二つのクラ
ンプ手段は、ワークを把持する際に、他のクランプ手段
またはスポット溶接ガンとの相対位置が変位可能なよう
に、個別にイコライズ機構を備えている。

【００１０】上記構成によれば、スポット溶接ガンおよ
び二つのクランプ手段は、イコライズ機構によって他の
クランプ手段またはスポット溶接ガンとの相対位置が変
化し、ワークの形状または姿勢に容易に追従する。

【００１１】請求項４の発明は、請求項３の発明の構成
において、個々のイコライズ機構は、ワークを把持した
状態で他のクランプ手段またはスポット溶接ガンとの相
対位置を固定するブレーキ機構を備えている。

【００１２】上記構成によれば、スポット溶接ガンおよ
び二つのクランプ手段によりワークを把持した状態で、
イコライズ機構のブレーキ機構をロックすることで、二
つのクランプ手段とスポット溶接ガンの相対位置が固定
され、ワーク搬送中の把持姿勢が安定する。

【００１３】請求項５の発明は、請求項４の発明の構成
において、スポット溶接ガンおよび二つのクランプ手段
に、ブレーキ機構によってイコライズ機構が固定された
ワーク把持状態でのワークの姿勢を検知するエンコーダ
を設け、このエンコーダの検出データに基づいて前記ワ
ークを正規の姿勢となるようロボットの動作を制御する
ようにした。

【００１４】上記構成によれば、ブレーキ機構によりイ
コライズ機構が固定されたワーク把持状態でのワークの
姿勢をエンコーダによって検出し、この検出データに基
づいてロボットが制御されてワークが正規の姿勢に補正
される。

【００１５】請求項６の発明は、ワークを把持して該ワ
ークのスポット溶接を行うスポット溶接ガンを、ロボッ
ト先端軸に取り付けたハンドベースに設け、前記スポッ
ト溶接ガンにてワークをスポット溶接した後に、当該溶
接工程の次工程に前記ワークを搬送する際に前記ワーク
を把持するワーク把持方法であって、前記ハンドベース
に、前記ワークをその両側の面から挟持固定する球面状
の挟持部を備えたクランプ手段を二つ設けるとともに、
前記スポット溶接ガンの把持部と前記二つのクランプ手
段の把持部とを含む三つの把持部相互の位置関係を、三
角形の三つの頂点にそれぞれ対応させ、前記三角形の頂
点に位置する３点の把持部にて、前記溶接工程後のワー
クを把持する。

【００１６】上記ワーク把持方法によれば、スポット溶
接後のワークを、スポット溶接ガンと球面状の挟持部を
備えた二つのクランプ手段とで、３点支持によって挟持
固定するので、様々な形状のワークを把持して次工程へ
の搬送が可能である。

【００１７】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、スポット溶接
ガンによりスポット溶接したワークを次工程へ搬送する
際に、このスポット溶接ガンと球面状の挟持部を備えた
二つのクランプ手段とで三角形の三つの頂点に対応する
３点支持により挟持固定するので、様々な形状のワーク
を把持する際に、スポット溶接ガンもクランプ手段とし
て使用することになり、専用のクランプ手段が一つ不要
となって、ロボットハンドの小型化を図ることができ
る。

【００１８】

【００１９】請求項２の発明によれば、スポット溶接ガ
ンによるワークに対する溶接作業時には、二つのクラン
プ手段を、スポット溶接ガンから離れた退避位置とする
ことで、ワークとの干渉を回避することができる。

【００２０】請求項３の発明によれば、スポット溶接ガ
ンおよび二つのクランプ手段は、ワークを把持する際
に、イコライズ機構によって他のクランプ手段またはス
ポット溶接ガンとの相対位置が変化するので、ワークの
形状または姿勢に容易に追従させることができる。

【００２１】請求項４の発明によれば、ワークを把持し
た二つのクランプ手段とスポット溶接ガンの相対位置
を、イコライズ機構のブレーキ機構により固定すること
で、ワークの把持姿勢が安定し、ワークの搬送を確実に
行うことができる。

【００２２】請求項５の発明によれば、ブレーキ機構に
よりイコライズ機構が固定されたワーク把持状態でのワ
ークの姿勢をエンコーダによって検出し、この検出デー
タに基づいてロボットが制御されてワークが正規の姿勢
に補正されるようにしたので、把持したワークを治具へ
セットするなどの位置決め精度が要求される作業に有効
である。

【００２３】請求項６の発明によれば、スポット溶接後
のワークを、スポット溶接ガンと球面状の挟持部を備え
た二つのクランプ手段との３点支持によって挟持固定す
るので、様々な形状のワークを把持する際に、スポット
溶接ガンもクランプ手段として使用することになり、専
用のクランプ手段が一つ不要となって、ロボットハンド
の小型化を図ることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００２５】図１は、この発明の実施の一形態を示すス
ポット溶接用ロボットハンドの斜視図である。ロボット
先端軸１と、スポット溶接ガン（以下、単に溶接ガンと
呼ぶ）３に付随の溶接トランス５との間には、ハンドベ
ース７が設けられている。ハンドベース７は、ロボット
先端軸１の先端（下端）が固定される先端軸固定面９
と、先端軸固定面９の溶接ガン３と反対側の端部に図中
で下方に屈曲してその下部側の内面に前記溶接トランス
５の後端が固定されるトランス固定面１１と、先端軸固
定面９のトランス固定面１１と反対側の端部から左右両
側に突出し、後述するクランプ手段としてのクランプユ
ニット１３を保持するクランプ保持アーム１５とを備え
ている。

【００２６】溶接ガン３は、固定側のガンアーム１７と
可動側のガンアーム１９とを備え、各ガンアーム１７，
１９の先端に、電極チップ２１，２３がそれぞれ設けら
れている。上記各ガンアーム１７，１９は、基端部が保
持具２５，２７にそれぞれ装着され、下部側の保持具２
５は、溶接トランス５に取り付けられたブラケット２９
の先端に固定され、上部側の保持具２７は、前記ブラケ
ット２９の先端に設けた支持軸３１を中心に回動可能に
支持されている。

【００２７】溶接トランス５の上面には、シリンダ取付
ブラケット３３が設けられ、このシリンダ取付ブラケッ
ト３３には、ガン加圧シリンダ３５がピン３７を介して
回動可能に装着されている。ガン加圧シリンダ３５のピ
ストンロッド３９は、上部側の保持具２７に設けたブラ
ケット４１にピン４３を介して回動可能に装着され、ガ
ン加圧シリンダ３５の動作により、ガンアーム１９が支
持軸３１を中心として矢印Ａ方向に回動し、電極チップ
２１，２３相互でスポット溶接を行うとともに、ワーク
Ｗを挟持固定して把持する機能も備えている。

【００２８】ハンドベース７のクランプ保持アーム１５
の先端は下方に屈曲した屈曲部４５を有し、この屈曲部
４５にはヒンジ４７を支点として揺動可能な揺動片４９
が設けられている。屈曲部４５は、揺動片４９の上端が
挿入されるスリット５１が形成されるともに、トランス
固定面１１側の下端角部がＲ状に形成され、揺動片４９
が図１の状態からトランス固定面１１側に揺動変位可能
となっている。

【００２９】上記屈曲部４５のＲ状に形成された側の上
端部にはアクチュエータ取付ブラケット５３が設けら
れ、この取付ブラケット５３には、スイングアチュエー
タ５５がピン５６を介して回動可能に装着されている。
このスイングアクチュエータ５５のピストンロッド５７
の先端は、揺動片４９のトランス固定面１１側に突出し
て設けられているブラケット５９にピン６１を介して回
動可能に装着され、スイングアクチュエータ５５の動作
により揺動片４９が矢印Ｂ方向に揺動する。

【００３０】揺動片４９の下端には、クランプアクチュ
エータ６３が装着され、クランプアクチュエータ６３
は、一対のクランプアーム６５を、先端部の相互に対向
する側に設けたクランプチップ６７が相互に接近離反移
動するべく駆動する。クランプチップ６７は、先端面が
球面状に形成され、この球面状部分によってワークＷを
挟持固定し、前述したワークＷを把持する機能を備えた
電極チップ２１，２３とともに、球面状の挟持部を構成
する。この電極チップ２１，２３と２カ所のクランプチ
ップ６７とからなる三つの把持部（挟持部）は、相互の
位置関係が、三角形の三つの頂点にそれぞれ対応してい
る。

【００３１】図２は、クランプアクチュエータ６３の内
部構造を示す断面図で、このクランプアクチュエータ６
３は、ボディ６９内に、中央位置にて左右方向に摺動可
能な第１ピストン７１と、第１ピストン７１の外周に設
けられて第１ピストン７１と同方向に相対移動可能な第
２ピストン７３とを収容している。一対のクランプアー
ム６５は、基端部にて相互に対向する方向に突出する突
出部６５ａを備えている。この突出部６５ａに、前記第
１ピストン７１の図中で左側の端部が軸７５を介して連
結し、第１ピストン７１の移動によって支持軸７７を中
心にクランプアーム６５が回動する。第２ピストン７３
のクランプアーム６５側の端部に装着された押圧片７９
は、クランプアーム６５の後端側に設けたサイドローラ
８０に接触可能な状態となっている。

【００３２】第１ピストン７１の後端とキャップ８１と
の間には、第１圧力室８３が形成され、第２ピストン７
３の外周とボディ６９との間には、第２圧力室８５が形
成されている。

【００３３】図２の状態から、第２圧力室８５にエア口
８７を通してエアが供給され、かつ第１圧力室８３から
エアがエア口８９を通して排出されると、第１ピストン
７１が図中で右方向に移動すると同時に、第２ピストン
７３が図中で左方向に移動し、これによりクランプアー
ム６５は、図３に示すように、先端部のクランプチップ
６７相互が接近するよう移動してワークＷを把持可能な
状態となる。

【００３４】逆に、図３の状態から、第１圧力室８３に
エア口８９を通してエアが供給され、かつ第２圧力室８
５からエアがエア口８７を通して排出されると、上記は
逆に、第１ピストン７１が図中で左方向に移動すると同
時に、第２ピストン７３が図中で右方向に移動し、これ
によりクランプアーム６５は、クランプチップ６７相互
が離反する方向に移動してワークＷを把持不能な図２に
示す状態に戻る。

【００３５】上記した構成のスポット溶接用ロボットハ
ンドにおいては、溶接ガン３によってスポット溶接した
ワークＷを、二つのクランプユニット１３と、溶接ガン
３との３ヶ所にて把持し、次工程へ搬送する。スポット
溶接を行う際には、図１の状態からスイングアクチュエ
ータ５５を駆動させ、そのピストンロッド５７を図１中
で上方に後退させることで、揺動片４９，クランプアク
チュエータ６３およびクランプアーム６５などからなる
クランプユニット１３を後方側にスイング移動させ、こ
れによりクランプユニット１３が邪魔になることなく溶
接作業を行うことができる。

【００３６】スポット溶接後は、スイングアクチュエー
タ５５を、ピストンロッド５７が下方に進出するよう駆
動させ、クランプユニット１３を図１の状態となるよう
前方へスイング移動させる。この状態で、クランプアク
チュエータ６３を図２の状態から図３の状態となるよう
駆動して、クランプチップ６７にてワークＷを挟持固定
するとともに、溶接ガン３においても、ガン加圧シリン
ダ３５の動作により、ガンアーム１９がガンアーム１７
から離れた状態から、下方に移動して電極チップ２１，
２３相互でワークＷを挟持固定する。

【００３７】上記二つのクランプユニット１３は、クラ
ンプチップ６７の先端が球面状であり、溶接ガン３につ
いても電極チップ２１，２３は先端が球面状となってお
り、これらの３点でワークＷを把持するので、ワークの
形状に合ったゲージを使用する場合のように、ワーク毎
にゲージを変更するような作業が不要であり、ワークの
形状に対して柔軟に対応でき、汎用性が高いものとなっ
ている。また、溶接ガン３をクランプ手段の一つとして
使用しているので、専用のクランプ手段を三つ設ける場
合に比べ、ロボットハンドの小型化およびコスト低下が
達成される。

【００３８】図４は、この発明の他の実施の形態を示す
スポット溶接用ロボットハンドの斜視図、図５は同側面
図である。このスポット溶接用ロボットハンドは、前記
図１のものと同様に、ロボット先端軸９１と、溶接ガン
９３に付随の溶接トランス９５との間に、ハンドベース
９７が設けられている。ハンドベース９７は、ロボット
先端軸９１の先端（下端）が固定される先端軸固定面９
９と、先端軸固定面９９の溶接ガン９３と反対側の端部
に図中で下方に屈曲してその下部側の内面に前記溶接ト
ランス９５の後端が装着されるトランス固定面１１１
と、先端軸固定面９９のトランス固定面１１１と反対側
の端部から左右両側に突出し、後述するクランプ手段と
してのクランプユニット１１３を保持するクランプユニ
ット保持片１１５とを備えている。

【００３９】溶接ガン９３は、固定側のガンアーム１１
７および可動側のガンアーム１１９の先端に、電極チッ
プ１２１，１２３がそれぞれ設けられ、各ガンアーム１
１７，１１９は、基端部が保持具１２５，１２７にそれ
ぞれ装着されている。上部側の保持具１２７は、溶接ト
ランス９５に取り付けたブラケット１２９の先端に設け
た図示しない支持軸を中心に、下部側の保持具１２５に
対して回動可能に支持され、これによりガンアーム１１
９はガンアーム１１７に対して接近離反する方向に移動
可能となる。この保持具１２７と下部側の保持具１２５
は、ガンアーム１１７，１１９先端の電極チップ１２
１，１２３によってワークＷを把持した状態で、相互に
一体となって回動可能であり、この回動機構によって、
ワークを把持する際に、他のクランプ手段との相対位置
が変位可能なように機能するイコライズ機構を構成す
る。上記した保持具１２５，１２７の回動位置は、ブラ
ケット１２９の先端に設けたロータリエンコーダ１３１
によって検出可能であり、このロータリエンコーダ１３
１には、ガンアーム１１７，１１９を適宜の回動位置に
て固定するブレーキ機構が設けられている。

【００４０】可動側のガンアーム１１９を駆動するガン
加圧シリンダ１３３は、下部側の保持具１２５から斜め
上方に突出した支持片１３５の先端に、ブラケット１３
７を介して連結されるとともに、ピストンロッド１３９
の先端が、上部側の保持具１２７に設けたブラケット１
４１にピン１４３を介して回動可能に連結されている。

【００４１】クランプユニット保持片１１５には、ヒン
ジ１４７を支点として揺動可能な揺動片１４９が設けら
れている。クランプユニット保持片１１５は、揺動片１
４９の基端が挿入されるスリット１５１が形成されると
もに、トランス固定面１１１側の先端角部がＲ状に形成
され、揺動片１４９が図４の状態からトランス固定面１
１１側に回動変位可能となっている。

【００４２】上記揺動片１４９の先端角部のトランス固
定面１１１側にはブラケット１５３が突出して形成さ
れ、一方先端軸固定面９９のトランス固定面側端部の左
右幅方向両端には、左右に突出したアクチュエータ取付
ブラケット１５５が設けられている。このアクチュエー
タ取付ブラケット１５５に、スイングアチュエータ１５
７がピン１５９を介して回動可能に装着され、スイング
アクチュエータ１５７のピストンロッド１６１の先端
は、前記ブラケット１５３にピン１６３を介して回動可
能に装着され、これによりスイングアクチュエータ１５
７の動作により揺動片１４９を含むクランプユニット１
１３全体が、図４における一方のクランプユニット１１
３周辺の平面図である図６に示すように、ヒンジ１４７
を中心として矢印Ｃ方向に揺動する。

【００４３】クランプユニット１１３は、フレーム１６
５を備え、このフレーム１６５は、上下に延長される中
心部１６５ａと、中心部１６５ａの上下両端に先端軸固
定面９９と平行に延長される上部アーム１６５ｂおよび
下部アーム１６５ｃとを備えている。上部アーム１６５
ｂおよび下部アーム１６５ｃの揺動片１４９側に突出し
た部分には、２本のガイドロッド１６７の上下両端が連
結固定され、ガイドロッド１６７は、揺動片１４９に対
し上下方向に摺動可能に支持されている。ガイドロッド
１６７の揺動片１４９に対して上部側および下部側に
は、スプリング１６９および１７１がそれぞれ介装さ
れ、これら各スプリング１６９，１７１相互の弾性力に
より、揺動片１４９に対するクランプユニット１１３全
体の上下方向位置が、図４に示す位置にて弾性的に保持
されている。このように、クランプユニット１１３が上
下方向に移動可能に弾性的に保持される構造が、ワーク
を把持する際に、他のクランプ手段との相対位置が変位
可能なように機能するイコライズ機構に相当する。

【００４４】揺動片１４９先端のブラケット１５３と反
対側の端部には、中心部１６５ａの側部に形成したガイ
ドレール１７３に沿って上下方向に移動可能な、ブレー
キ機構を備えたリニアエンコーダ１７５が設けられてい
る。

【００４５】フレーム１６５における上部アーム１６５
ｂの揺動片１４９と反対側に突出した部分の先端には、
クランプアクチュエータ１７７が装着されている。クラ
ンプアクチュエータ１７７のピストンロッド１７９の先
端にはクランプチップ１８１が形成され、下部アーム１
６５ｃの揺動片１４９と反対側に突出した端部には、上
記クランプチップ１８１とでワークＷを挟持固定するク
ランプチップ１８３が設けられている。

【００４６】上記図４に示したようなスポット溶接用ロ
ボットハンドにおいては、前記図１のものと同様に、溶
接ガン９３によってスポット溶接したワークＷを、二つ
のクランプユニット１１３と、溶接ガン９３との３ヶ所
にて把持し、次工程へ搬送する。スポット溶接を行う際
には、スイングアクチュエータ１５７を駆動させ、揺動
片１４９を含むクランプユニット１１３を、図４の状態
および図６の実線で示す状態から、図６の二点鎖線で示
す状態となるようピストンロッドト１６１を後退させ
て、後方側にスイング移動させ、これによりクランプユ
ニット１１３が邪魔になることなく溶接作業を行うこと
ができる。

【００４７】スポット溶接後は、スイングアクチュエー
タ１５７を、ピストンロッド１６１が進出するよう駆動
させ、クランプユニット１１３を図４および図６の実線
で示すの状態となるよう前方へスイング移動させる。こ
の状態で、クランプアクチュエータ１７７を駆動して、
クランプチップ１８１，１８３にてワークＷを挟持固定
するとともに、溶接ガン９３においても、ガン加圧シリ
ンダ１３３の動作により、ガンアーム１１９がガンアー
ム１１７から離れた状態から、下方に回動して電極チッ
プ１２１，１２３相互でワークＷを挟持固定する。

【００４８】上記二つのクランプユニット１１３は、図
１のものと同様に、クランプチップ１８１，１８３の先
端が球面状であり、溶接ガン９３についても電極チップ
１２１，１２３は先端が球面状となっており、これらの
３点でワークＷを把持するので、ワークの形状に合った
ゲージを使用する場合のように、ワーク毎にゲージを変
更するような作業が不要であり、ワークの形状に対して
柔軟に対応でき、汎用性が高いものとなっている。ま
た、溶接ガン９３をクランプ手段として使用しているの
で、専用のクランプ手段を三つ設ける場合に比べロボッ
トハンドの小型化およびコスト低下が達成される。

【００４９】さらに、上記図４のスポット溶接用ロボッ
トハンドにおいては、溶接ガン９３が、ロータリエンコ
ーダ１３１を備えた図示しない支持軸を中心に、ガン加
圧シリンダ１３３とともに回動可能であると同時に、ク
ランプユニット１１３については揺動片１４９に対して
ガイドロッド１６７が上下に移動可能であるので、図７
に示すように、ワークＷがクランク状に屈曲形成された
ものであっても、把持が可能であり、極めて汎用性が高
いものとなる。

【００５０】ワークＷを把持した状態では、ロータリエ
ンコーダ１３１およびリニアエンコーダ１７５のブレー
キ機構を作動させることで、その把持姿勢が維持され、
ワークを搬送する際においての把持が確実なものとな
る。

【００５１】また、図８に示すように、把持されている
ワークＷの姿勢が、正規の水平状態に対し、傾いている
ような場合には、ロータリエンコーダ１３１およびリニ
アエンコーダ１７５が、その傾きを検知し、ロボットに
フィードバックすることで、図９に示すように傾きが補
正されて水平状態とすることが可能である。これによ
り、ワークＷを治具へセットするなど位置決め精度が要
求される場合に、特に有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示すスポット溶接用
ロボットハンドの斜視図である。

【図２】図１のロボットハンドに使用されるクランプア
クチュエータの内部構造を示す断面図である。

【図３】図２のクランプアクチュエータのワークを把持
可能な状態を示す断面図である。

【図４】この発明の他の実施の形態を示すスポット溶接
用ロボットハンドの斜視図である。

【図５】図４のスポット溶接用ロボットハンドの側面図
である。

【図６】図４における一方のクランプユニット周辺の平
面図である。

【図７】図４のスポット溶接用ロボットハンドにおい
て、他の形状のワークを把持している状態を示す側面図
である。

【図８】図４のスポット溶接用ロボットハンドにおい
て、ワークが傾いた状態で把持されている状態を示す側
面図である。

【図９】図４のスポット溶接用ロボットハンドにおい
て、ワークが正規の水平状態で把持されている状態を示
す側面図である。

【符号の説明】

１，９１ ロボット先端軸 ３，９３ スポット溶接ガン ７，９７ ハンドベース １３，１１３ クランプユニット（クランプ手段） ２１，２３，１２１，１２３ 電極チップ（把持部） ６７，１８１，１８３ クランプチップ（球面状の挟持
部） １３１ ロータリエンコーダ １７５ リニアエンコーダ Ｗ ワーク

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット先端軸に取り付けたハンドベー
   スに、ワークを把持して該ワークのスポット溶接を行う
   スポット溶接ガンと、前記ワークをその両側の面から挟
   持固定する球面状の挟持部を備えた二つのクランプ手段
   とを設け、前記スポット溶接ガンの把持部と前記二つの
   クランプ手段の把持部とを含む三つの把持部相互の位置
   関係が、三角形の三つの頂点にそれぞれ対応し、前記ス
   ポット溶接ガンにてスポット溶接したワークを、前記ス
   ポット溶接ガンの把持部と前記二つのクランプ手段の把
   持部の３カ所で把持して、前記ワークを溶接工程の次工
   程へ搬送することを特徴とするスポット溶接用ロボット
   ハンド。
2. 【請求項２】 二つのクランプ手段は、ワークを把持す
   るワーク把持位置と、スポット溶接ガンによる溶接作業
   時に、ワークとの干渉を回避するよう前記ワーク把持位
   置より前記スポット溶接ガンから離れた退避位置との間
   を移動可能であることを特徴とする請求項１記載のスポ
   ット溶接用ロボットハンド。
3. 【請求項３】 スポット溶接ガンおよび二つのクランプ
   手段は、ワークを把持する際に、他のクランプ手段また
   はスポット溶接ガンとの相対位置が変位可能なように、
   個別にイコライズ機構を備えていることを特徴とする請
   求項１または２記載のスポット溶接用ロボットハンド。
4. 【請求項４】 個々のイコライズ機構は、ワークを把持
   した状態で他のクランプ手段またはスポット溶接ガンと
   の相対位置を固定するブレーキ機構を備えていることを
   特徴とする請求項３記載のスポット溶接用ロボットハン
   ド。
5. 【請求項５】 スポット溶接ガンおよび二つのクランプ
   手段に、ブレーキ機構によってイコライズ機構が固定さ
   れたワーク把持状態でのワークの姿勢を検知するエンコ
   ーダを設け、このエンコーダの検出データに基づいて前
   記ワークを正規の姿勢となるようロボットの動作を制御
   するようにしたことを特徴とする請求項４記載のスポッ
   ト溶接用ロボットハンド。
6. 【請求項６】 ワークを把持して該ワークのスポット溶
   接を行うスポット溶接ガンを、ロボット先端軸に取り付
   けたハンドベースに設け、前記スポット溶接ガンにてワ
   ークをスポット溶接した後に、当該溶接工程の次工程に
   前記ワークを搬送する際に前記ワークを把持するワーク
   把持方法であって、前記ハンドベース に、前記ワークを
   その両側の面から挟持固定する球面状の挟持部を備えた
   クランプ手段を二つ設けるとともに、前記スポット溶接
   ガンの把持部と前記二つのクランプ手段の把持部とを含
   む三つの把持部相互の位置関係を、三角形の三つの頂点
   にそれぞれ対応させ、前記三角形の頂点に位置する３点
   の把持部にて、前記溶接工程後のワークを把持すること
   を特徴とするロボットハンドによるワーク把持方法。