JPS60127992A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 反発例の技術分野〕 この発明は例えば定置式スポット溶接機などの加工装置
にワークを搬送する産業用ロボットのハンド装置に関し
、特にワークの把持装置をハンドのフレームに対して平
行リンクで枢持してスポット溶接機のガンなど、つまり
加工装置の加工ヘッド部にワークを押し伺けても姿勢が
変らず、即ち傾きが変らず、接触位置が殆ど変位しない
ハンド装置に関するものであろう 〔従来技術〕 例えば、定置式スポット溶接機にワークを搬送してスポ
ット溶接を行なう場合、ワークをガンに押し付けたとき
ハンド装置ろるいはロボット本体に大きな反力が発生す
ると変形、破損等のトラブルが生じ、ワークの姿勢が傾
いてガンに対する接触位置が変位すると正確な位置に溶
接ができず、製品品質が不安定となる。この問題点に対
処するン１．めのハンド装［？：ｉとして、例えば実公
昭５７−６９１９７号公報に開示されたハンド装置があ
る。

とのハンド装置によれば、ガンにワークを押し付けたと
き・・ンド装置あるいはロボット本体に大きな反力を発
生せず、変形、破損等のトラブルはさけることができる
。

しかし、上記ハンド装置はコイルばねの撓み作用によっ
てアーム部に対しフィンガ一部が自由度を持つようにし
たものであるから、ガンに対してワークを押し付けたと
きのワークの傾きと接触位置の変位を改善することはで
きなかった。

し発明の概要〕 この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ワークの把持装置をハンドのフレームに対し
て平行リンクで枢持して加工装置の加工［ヘッド部にワ
ークを押し付けても姿勢が変〔発明の実Ｍ１ｊ例〕 以下、この発明の一実施例を図にもとづいて説第１図は
この発明の一実施例を示す側面図、第２図は第１図の■
−１線断面図、第６図はこの発明の一実施例においてワ
ークをスポット溶接機のガンに押し付けた状態を示す側
面図、第４図は第１図に示す平行リンクの動作を説明す
るだめの説明図である。

図において、（１）はロボットの、アーム、（２）はア
ーム（１）の先端に回動自在に取付けられた回動軸Ａ、
（３）は回動軸Ｂで回動軸Ａ（２）に直角に配置され、
回動軸Ａ（２）の先端に固定された回動軸Ｂ駆動機（４
）により回動される。（５）は回動軸Ｂに一体に固定さ
れたハンド装置のフレーム、（６）は２個の部材からな
る平行リンク、（５ａ）はフレーム（５）に一体に同定
された平行リンク（６）の支持部、（７）は把持装置で
、ワーク（８）を把持する把持爪（７ａ）とその駆動装
置を有し、平行リンク支持部（７ｂ）が一体に固定へれ
ている。把持装置（７）は平行リンク（６）により枢持
されている。（６ａ）は枢軸である。（９）は押しばね
、（９ａ）はフレーム（５）に固定されたばね受け皿、
（９ｂ）は１１ｎ持装間（７）に固定されたばね受け皿
、（５ｂ）は４１１！持装置１°′：（−／）が当接す
るストッパ、θ＋）はスポット溶接機のガンで、（１Ｕ
ａ）はその固定側、（１０ｂ）はその可動側である。な
お、ばね（９）の初期圧縮力はハンド装置ｉ＃全体がＴ
方へ移動した時変位しないよう、ワークを含め／Ｃハン
ド装置全体の慣性力以上とする。

以」二の４１４成において、スポット溶接機へワーク（
８）を搬送して溶接作業を行なうとき、第６図に示すよ
うに、ばね（９）が撓みフレーム（５）の一端のストッ
パ（５ｂ）と把持装置（７）との間に、隙間αηが数ミ
リメートルめくより溶接機のガンにワーク（８）を押伺
けると、ワーク（８）とスポット溶接機の相対位置のず
れは、隙間寸法αυの変位（押しばねの圧縮寸法）で吸
収され、ワーク（８）は上方に平行移動（傾きは変らな
い）するが、矢印（１カ方向へは殆んど変位しないので
正確な作業ができる。例えば、平行リンク（６）の長さ
を１００咽、上方変位６咽とすれば、矢印（イ）方向へ
の変位は０．０５＋ｍで非常に少い。

さらに、第４図に示すように、ワーク（８）の抑圧方向
と直角の基準線、第４図では水平線０）に対して、ワー
ク（８）をガン（１０ａ）に押し付ける前の揺動角度０
．とワーク（８）をガン（１０ａ）に押し付けた後の揺
動角度θ２とを同一にすれば、平行リンク（６）の先端
の左右方向の位置は、ワーク（８）をガン（１０ａ）に
押し付ける前（Ｐ＋　、　Ｑｌ）とワーク（８）をガｙ
（１０ａ）に押し付けた後＜　Ｐ！　、　Ｑ２　）で全
く同一となり正確な位置に溶接ができる。

第４図において、ａ→はワーク（８）がスポット溶接機
に接触する前の平行リンク（６）の中心線、ａっけワー
ク（８）がスポット溶接機に押し付けられた時の平行リ
ンクの中心線を示し、δは平行リンク（６）が揺動した
時の先端の変位すなわちワーク（８）の変位、Ｏは揺動
の中心つまり枢軸（６ａ）の中心を示す。

また、溶接機のガンへの押し付寸法精度が悪くても、ハ
ンド装置及びロボット本体はばねの圧縮力が伝達される
のみで変形あるいは破損等の事故は生じない。

なお、上記実施例では把持装置が上方へ移動する場合を
示したが、回動［１１１Ｂ　（３）の回動によシ、ハン
ド装置全体を第４図に示す状態から９０°回転さ、（Ｉ
−１杷持装置（７）が水平方向に移動する作業にも対応
できる。

オだ、一方のガンが固定形、他方のガンが可動形の場合
４゛示したが、双方が可動形のガンの場合でも双方のガ
ンがワーク（８）を挾んだ状態でストッパ（５ｂ）と把
持装置（７）の間に隙間があくような関係信置にワーク
（８）の位置を調整して、上記と同様な効果を？１ｊる
ことかできる。

さらに、上記実施例で目、把持装置（７）の抑圧をばね
としたが、オイルオたはエヤダンパ等でも同様な効果が
１４↑られる。

一、１ｍ　’Ａｌｅ：実Ｍｉｉ例はスポット溶接機でス
ポット溶接作９都をイｒなう場合について述べたが、こ
れに限定するものでなく、被加工物であるワークを加工
装置へ１般送し、」二Ｈ１３加工装置により上記ワーク
の加工作苔をイーｒ　；？つ産冑用ロボットに適用でき
る。

〔発明の効’、１’−１ 以上のようにこの発明によれば、ワークの把持装置をハ
ンドのフレームに対して平行リンクで枢持し、かつ上記
把持装置の変位方向へばね系で付−勢したから、被加工
物であるワークを加工装置トイの加工ヘッド部に押し伺
けても姿勢が変らず、接触位置が殆ど変化しない陀業用
ロボットのハンド装置をイ４することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す＄ｊｌ１面図、第２
図は第１図のｎ　−ｎ　ｒＭ断面図、第３図はこの発明
の一実施例においてワークをスポット溶接機のガンに押
し付けた状態を示す側面図、第４図は第１図に示す平行
リンクの動作を説明するための説明図である。 図中、（１）はロボットのアーム、（２）は回動軸Ａ、
（３）は回動軸Ｂ、（４）は回動軸Ｂ駆動機、（５）は
フレーム、（６）は平行リンク、（７）は把持装置、（
７ａ）は把持爪　（８）はワーク、（９）は押しばね、
（［（）はスポット溶接機のガン（加工装置の加工ヘッ
ド部）でｐ）る。 なお、図中、同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人　弁理士　木　村　三　朗

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）被加工物であるワークを加工装置へ搬送し。 上記加工装］遣により上記ワークの加工作業を行なわせ
   る産業用ロボットのハンド装置において、ワークを１巴
   持する」ｆ９持爪を備えた把持装置をフレームに対し７
   て平行リンクで枢持（７、かつ上記把持装置ぺの変位方
   向′＼ばね系で付勢したことを特徴とする産業用＋）ポ
   ットのハンド装置。 （２）平行リンクはワークの押圧方向とｔ−ｉは直角に
   配置されていることを特徴とする特許請求の範囲”（壓
   １１１′（ｆｉｌ’：載の）型梁用ロボットのハンド装
   置。 （′（）平行リンクはワークの押圧方向と直角の基準１
   ｊＪｊｌに・ｋ・１し揺動角度がワークを加工装置に押
   し付ける前の角Ｊ！Ｖ七押し伺けた後の角度とでほぼ等
   しく２！１：るようにｉｌ￥成したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の産栗用ロボットのハンド装置
   。 （４）作業時はね系が圧縮される状態となることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハ
   ンド装置。