JP2548353Y2

JP2548353Y2 - ロボットハンド

Info

Publication number: JP2548353Y2
Application number: JP1991001988U
Authority: JP
Inventors: 正宏佐野
Original assignee: カルソニック株式会社
Priority date: 1991-01-25
Filing date: 1991-01-25
Publication date: 1997-09-17
Anticipated expiration: 2006-01-25
Also published as: JPH0498587U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、２つの被当接面により
形成される交角の相違する２種以上のワークを把持・解
除自在のロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、製造工場においては、省力化の要
請から、ワークの加工，組立ての搬送経路にロボットハ
ンドが多用されて来ているが、同一の生産ラインで取り
扱うワークの種類が多くなると、各ワークの相違する形
状に対応させて、その形状の相違する数だけロボットハ
ンドを用意しなければならない。ところが、ロボットハ
ンドの数を多くすることは、設備が複雑になり、設備投
資額も多大になることから好ましくなく、１種類のフィ
ンガを有するロボットハンドで多種類のワークに対応す
ることが要求される。

【０００３】かかる要求に基づき、例えば、図６に示す
ロボットハンドが知られている。図に示すロボットハン
ド１は、ヒータユニットの構成部品である開閉弁Ｊまた
はＫ（図７，図８に図示）を、生産ラインサイドのスト
ック場所から把持して生産ライン上の被取付ユニットま
で移送するものである。このロボットハンド１は、図示
しないロボット本体の作動機構に移動自在に取り付けら
れており、ブロック体からなる支持部材２と、この支持
部材２の下側に上下方向移動自在に設けられてバネ材
３，３により下側に付勢される位置決め部材４と、この
支持部材２の下側に対向して水平方向移動自在に設けら
れた２つのアーム５，５と、各アーム５に水平方向回動
自在にそれぞれ設けられたフィンガ６，６とを備えてい
る。

【０００４】上記の位置決め部材４は開閉弁ＪまたはＫ
の位置決めを行なう２つのピン４Ａ，４Ａを有する。即
ち、開閉弁Ｊの位置決めの際には、このピン４Ａ，４Ａ
を、開閉弁ＪのアームＪ１の２つの位置決め孔Ｊ２，Ｊ
２内に挿入する。また、開閉弁Ｋの位置決めの際には、
このピン４Ａ，４Ａを、開閉弁ＫのアームＫ１の２つの
位置決め孔Ｋ２，Ｋ２内に挿入する。

【０００５】また、図１の上側部分に示すように、対向
するアーム５，５は、支持部材２内に内蔵された一対の
エアーシリンダ７，７の互い違いの方向を向いているロ
ッド７Ａ，７Ｂの先端にそれぞれ吊持され、各エアーシ
リンダ７，７を同時に作動させることにより、近づいた
り遠ざかったりするようになっている。図６において、
各アーム５には、フィンガ６がそれぞれ回動自在に軸支
され、フィンガ６は板状の把持部６Ａを有し、その把持
部６Ａの端縁は角となっている。

【０００６】しかして、開閉弁Ｊの把持の場合には、図
９，図１０，図１１の順序で、両アーム５，５とともに
フィンガ６，６を接近させ、両フィンガ６，６の把持部
６Ａ，６Ａにより開閉弁ＪのアームＪ１の被当接面Ｊ
３，Ｊ３が把持される。この時、フィンガ６，６が開閉
弁Ｊの被当接面Ｊ３，Ｊ３の交角に対応して回動し、ア
ームＪ１の被当接面Ｊ３，Ｊ３に対して把持部６Ａ，６
Ａが直角に当接する。その状態は図１１に示される。同
様にして、図１２に示すように、フィンガ６，６の把持
部６Ａ，６Ａにより開閉弁ＫのアームＫ１の被当接面Ｋ
３，Ｋ３が把持され、アームＫ１の被当接面Ｋ３，Ｋ３
に対して把持部６Ａ，６Ａが直角に当接する。この場
合、アームＫ１の被当接面Ｋ３，Ｋ３は、ほぼ平行にな
っており、被当接面Ｋ３，Ｋ３によって形成される交角
は、零に近いので、アーム５に対してフィンガ６の回動
する角度量は、図１１に示す場合に比して少なくなって
いる。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】ところが、従来のロボ
ットハンド１のフィンガ６，６は、図７，図８にそれぞ
れ示す開閉弁ＪまたはＫを把持するようになっている
が、アームＪ１の被当接面Ｊ３，Ｊ３により形成される
交角またはアームＫ１の被当接面Ｋ３，Ｋ３により形成
される交角が異なっているため、これらの交角の相違に
対応するため、フィンガ６はアーム５を基準として回動
自在に設けられ、フィンガ６をアームＪ１，の被当接面
Ｊ３，Ｊ３の交角またはアームＫ１の被当接面Ｋ３，Ｋ
３の交角に対応して追従するように回動させている。即
ち、アームＪ１，Ｋ１の被当接面Ｊ３，Ｊ３またはＫ
３，Ｋ３の交角に対応させるため、フィンガ６は回動自
在に構成されている。そのため、それだけ部品点数が多
く、構成が複雑になっている。また、フィンガ６の把持
部６Ａの端縁は角となっているため、開閉弁ＪまたはＫ
を把持する際、これらに傷を付け易いという問題があ
る。

【０００８】上記課題を解決するため、本考案は、２つ
の被当接面により形成される交角の相違する２種以上の
ワークを把持する際これを傷付けることなく、しかも、
簡単な構造に構成することができるロボットハンドを提
供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、支持部材と、
この支持部材に設けられて対向する２つのフィンガを有
してなり、これらのフィンガで、２つの被当接面により
形成される交角の相違する２種以上のワークを把持・解
除自在のロボットハンドにおいて、前記フィンガに、水
平方向に沿って形成された湾曲面を有する湾曲部が対向
して設けられ、各湾曲部の下側に、該湾曲部に連続して
平板状のワーク保持部が湾曲部から突設され、ワーク保
持部は対向されていることを特徴とする。

【００１０】

【００１１】

【作用】本考案においては、フィンガが移動し、各ワー
クの被当接面の交角に対応してフィンガの湾曲部がワー
クの被当接面に当接し、湾曲部でワーク被当接面を直角
に押圧して把持する。

【００１２】

【実施例】以下、図面により本考案の実施例について説
明する。図１ないし図５は本考案の実施例に係るロボッ
トハンドを示し、従来例と相違する部分についてのみ説
明する。なお、従来例と同一構成部分については同一の
符号を付して、その説明を省略する。

【００１３】図１は本考案の実施例に係るロボットハン
ドの要部を示し、図６に示す従来例を反対方向から見た
もので、その支持部材２の内部のエアーシリンダ７，７
も図示した状態となっている。図示のように、アーム
５，５が対向して配置され、これらアーム５，５は、支
持部材２内に内蔵された一対のエアーシリンダ７，７の
互い違いの方向を向いているロッド７Ａ，７Ｂの先端に
それぞれ吊持され、各エアーシリンダ７，７を同時に作
動させることにより、近づいたり遠ざかったりするよう
になっている。エアーシリンダ７，７を２個使用するこ
とによって支持部材２をコンパクトに構成している。各
アーム５の先端には、それぞれフィンガ２１が内方に向
かって突設され、このフィンガ２１は開閉弁Ｊ，Ｋに当
接する所定の範囲に亘る金属製の湾曲部２２，２２と、
平板状のワーク保持部２３，２３とから構成されてい
る。湾曲部（２２，２２）は対向して配置され、各湾曲
部（２２，２２）は、水平方向に沿って形成された湾曲
面（２２Ａ，２２Ａ）を有している。平板状のワーク保
持部（２３，２３）は、各湾曲部（２２，２２）の下側
に、該湾曲部（２２，２２）に連続して湾曲部（２２，
２２）から内方に向かって突設され、ワーク保持部（２
３，２３）は対向されている。

【００１４】しかして、開閉弁Ｊを把持する場合には、
位置決め部材４のピン４Ａ，４Ａを開閉弁Ｊの位置決め
孔Ｊ２，Ｊ２内に挿入した状態で、図３に示すように、
両フィンガ２１，２１を接近させて図４の状態に至る。
即ち、両フィンガ２１，２１の湾曲部２２，２２が互い
に近接し、フィンガ２１，２１の湾曲部２２，２２が開
閉弁Ｊの被当接面Ｊ３，Ｊ３に当接し、湾曲部２２，２
２で被当接面Ｊ３，Ｊ３を直角に押圧して把持する。そ
の際、開閉弁Ｊの被当接面Ｊ３，Ｊ３の交角に対応して
フィンガ２１，２１の湾曲部２２，２２の最適な押圧部
位２２Ａ，２２Ａから開閉弁Ｊの被当接面Ｊ３，Ｊ３が
押圧される。また、開閉弁Ｊは、ワーク保持部２３，２
３により保持されている。

【００１５】一方、開閉弁Ｋを把持する場合には、開閉
弁Ｊの場合と同様であるが、開閉弁Ｋの被当接面Ｋ３，
Ｋ３がほぼ平行で、その交角が零に近い値となってい
る。そのため、この交角に対応し、各フィンガ２１の湾
曲部２２の頂点近傍が最適な押圧部位２２Ｂとなり、各
押圧部位２２Ｂから開閉弁Ｋの被当接面Ｋ３，Ｋ３が押
圧されている。

【００１６】以上の如き構成によれば、フィンガ２１
に、開閉弁Ｊの被当接面Ｊ３，Ｊ３及び開閉弁Ｋの被当
接面Ｋ３，Ｋ３に当接する湾曲部２２を形成したので、
各開閉弁Ｊ，Ｋの被当接面Ｊ３，Ｊ３または被当接面Ｋ
３，Ｋ３により形成される交角が相違していても、それ
らの被当接面Ｊ３，Ｊ３またはＫ３，Ｋ３の交角に対応
してフィンガ２１の湾曲部２２が、各開閉弁Ｊ，Ｋの被
当接面Ｊ３，Ｊ３または被当接面Ｋ３，Ｋ３に当接し、
湾曲部２２，２２で被当接面Ｊ３，Ｊ３または被当接面
Ｋ３，Ｋ３を押圧して把持する。

【００１７】従って、被当接面Ｊ３，Ｊ３または被当接
面Ｋ３，Ｋ３により形成される交角が相違する２種類の
開閉弁Ｊ，Ｋに対して、各開閉弁Ｊ，Ｋに対して従来例
のように各開閉弁Ｊ，Ｋに対してフィンガ２１を追従し
て動かすヒンジ機構を必要とすることなく、固定した状
態でも把持することができる。また、ヒンジ機構を必要
としないことから、重量も軽減させ、小型化を図ること
ができ、さらに、開閉弁Ｊ，Ｋとの間で摩擦が少なく、
安定して把持でき、開閉弁Ｊ，Ｋの設計の自由度も向上
させることができる。

【００１８】また、フィンガ２１に、開閉弁Ｊの被当接
面Ｊ３，Ｊ３及び開閉弁Ｋの被当接面Ｋ３，Ｋ３に当接
する湾曲部２２を形成したので、開閉弁Ｊ，Ｋを把持す
る際、傷付けることを防止することができる。なお、本
実施例においては、ワークとして開閉弁Ｊ，Ｋを挙げて
説明したが、これに限定されないことは勿論である。

【００１９】また、本実施例においては、湾曲部２２は
金属製であるが、湾曲部をゴム等の弾性部材で構成し、
被当接面Ｊ３，Ｋ３に対する傷をより防止することがで
きる。さらに、本実施例においては、湾曲部２２は金属
製であるが、湾曲部２２の表面を、弾性部材で構成し、
被当接面Ｊ３，Ｋ３に対する傷をより防止することがで
きる。

【００２０】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば、
フィンガに、ワークの被当接面に当接する湾曲部を形成
したので、ワークの被当接面により形成される交角が相
違していても、各ワークの被当接面の交角に対応してフ
ィンガの湾曲部がワークの被当接面に当接し、湾曲部で
ワークの被当接面を直角に押圧して把持する。

【００２１】従って、被当接面により形成される交角が
相違する２種以上のワークに対して、従来例のように各
ワークに対してフィンガを追従して動かすヒンジ機構を
必要とすることなく、固定した状態でも把持することが
できる。また、フィンガに、ワークの被当接面に当接す
る湾曲部を形成したので、ワークを把持する際、傷付け
ることを防止することができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係るロボットハンドの先端側
の斜視図である。

【図２】同ロボットハンドのフィンガを示す斜視図であ
る。

【図３】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図４】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図５】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図６】従来におけるロボットハンドの斜視図である。

【図７】ハンドリング対象としての開閉弁の斜視図であ
る。

【図８】ハンドリング対象としての開閉弁の斜視図であ
る。

【図９】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図１０】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図１１】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【図１２】同ロボットハンドの使用状態説明図である。

【符号の説明】１ロボットハンド２支持部材２１フィンガ２２湾曲部Ｊ，Ｋ開閉弁Ｊ３，Ｋ３被当接面

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】支持部材（２）と、この支持部材（２）
に設けられて対向する２つのフィンガ（２１，２１）を
有してなり、これらのフィンガ（２１，２１）で、２つ
の被当接面により形成される交角の相違する２種以上の
ワーク（Ｊ，Ｋ）を把持・解除自在のロボットハンドに
おいて、前記フィンガ（２１，２１）に、水平方向に沿って形成
された湾曲面（２２Ａ，２２Ａ）を有する湾曲部（２
２，２２）が対向して設けられ、各湾曲部（２２，２２）の下側に、該湾曲部（２２，２
２）に連続して平板状のワーク保持部（２３，２３）が
湾曲部（２２，２２）から突設され、ワーク保持部（２３，２３）は対向されていることを特
徴とするロボットハンド。