JPH066276B2 - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPH066276B2 JPH066276B2 JP60050531A JP5053185A JPH066276B2 JP H066276 B2 JPH066276 B2 JP H066276B2 JP 60050531 A JP60050531 A JP 60050531A JP 5053185 A JP5053185 A JP 5053185A JP H066276 B2 JPH066276 B2 JP H066276B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- work
- reaction force
- frame
- support arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトのハンド装置に関し、特に
簡単な付勢ばねによるフローチング機構によつて、ダブ
ルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置に
関するものである。
簡単な付勢ばねによるフローチング機構によつて、ダブ
ルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置に
関するものである。
第５図および第６図は、例えば実開昭５５−66789号公
報に開示された従来のフローチング機構を有するダブル
ハンドを示す図であり、第５図はその斜視図、第６図は
第５図の側面図である。図において、(1)はダブルハン
ドを示し、１点鎖線の(2)のワーク把持の中心軸の軸方
向に並設された２個のグリツパ(3)，(4)から構成され
る。これらのグリツパ(3)，(4)にはそれぞれ１対の把持
爪(5)，(6)が設けられ、これらはリンク機構(7)，(8)を
介して中心軸(2)に対する垂直な平面内で開閉できるよ
うに構成されている。把持爪(5)，(6)の開閉は、グリツ
パ(3)，(4)の基部内にそれぞれ設けられた図示のないア
クチユエータにより行なわれる。(9)はグリツパ(3)，
(4)間に設けられたスプリング等の弾性体で形成された
４個のフローチング素子、(10)はダブルハンド(1)の継
手、(11)は手首機構、(12)はアームである。
報に開示された従来のフローチング機構を有するダブル
ハンドを示す図であり、第５図はその斜視図、第６図は
第５図の側面図である。図において、(1)はダブルハン
ドを示し、１点鎖線の(2)のワーク把持の中心軸の軸方
向に並設された２個のグリツパ(3)，(4)から構成され
る。これらのグリツパ(3)，(4)にはそれぞれ１対の把持
爪(5)，(6)が設けられ、これらはリンク機構(7)，(8)を
介して中心軸(2)に対する垂直な平面内で開閉できるよ
うに構成されている。把持爪(5)，(6)の開閉は、グリツ
パ(3)，(4)の基部内にそれぞれ設けられた図示のないア
クチユエータにより行なわれる。(9)はグリツパ(3)，
(4)間に設けられたスプリング等の弾性体で形成された
４個のフローチング素子、(10)はダブルハンド(1)の継
手、(11)は手首機構、(12)はアームである。
上記のように構成された従来のフローチング機構を有す
るダブルハンド装置では、例えば図の２点鎖線で示した
ワーク(13)をグリツパ(4)側の一対の把持爪(6)により把
持し、矢印の方向へ搬送しながら旋盤のチヤツキングを
行う場合、ワーク(13)はチヤツクを押圧するので、この
押圧の反力が把持爪(6)を介してフローチング素子(9)に
作用して、上記反力に対する緩衝が行なわれる。
るダブルハンド装置では、例えば図の２点鎖線で示した
ワーク(13)をグリツパ(4)側の一対の把持爪(6)により把
持し、矢印の方向へ搬送しながら旋盤のチヤツキングを
行う場合、ワーク(13)はチヤツクを押圧するので、この
押圧の反力が把持爪(6)を介してフローチング素子(9)に
作用して、上記反力に対する緩衝が行なわれる。
次いで、グリツパ(4)および把持爪(6)による把持、搬送
の１工程の操作が終了して、手首機構(11)を１８０°回
動させ、例えばグリツパ(3)および把持爪(5)によつて上
記と同様の操作を行うとすると、グリツパ(3)は継手(1
0)に固定されているので、ワーク(13)をチヤツクに押圧
したときの反力がフローチング素子(9)に作用しないの
で、このような反力に対する緩衝を必要としない工程に
のみ用いられることになる。
の１工程の操作が終了して、手首機構(11)を１８０°回
動させ、例えばグリツパ(3)および把持爪(5)によつて上
記と同様の操作を行うとすると、グリツパ(3)は継手(1
0)に固定されているので、ワーク(13)をチヤツクに押圧
したときの反力がフローチング素子(9)に作用しないの
で、このような反力に対する緩衝を必要としない工程に
のみ用いられることになる。
上記のような従来のフローチング機構を有するダブルハ
ンド装置では、複数のフローチング素子を配設した複雑
な機構であること、ワークに作用する上記の反力をフロ
ーチング機構により緩衝するときに、この反力に対して
垂直方向の分力が生じて、正確なワークのセツテイング
が困難となる場合が生じること、片側のハンドが受ける
反力の緩衝ハンドが受ける反力のみ緩衝することなどの
問題があつた。
ンド装置では、複数のフローチング素子を配設した複雑
な機構であること、ワークに作用する上記の反力をフロ
ーチング機構により緩衝するときに、この反力に対して
垂直方向の分力が生じて、正確なワークのセツテイング
が困難となる場合が生じること、片側のハンドが受ける
反力の緩衝ハンドが受ける反力のみ緩衝することなどの
問題があつた。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、簡単なフローチング機構によつて、セツテイング時
にハンドに反力があつても、正確にワークをセツテイン
グできる装置を得ることを目的とする。
で、簡単なフローチング機構によつて、セツテイング時
にハンドに反力があつても、正確にワークをセツテイン
グできる装置を得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボツトのハンド装置は、第１の
ハンドと第２のハンドとを共通のフレーム上に背向させ
て併設し、２本の支持アームが平行に配設されるように
この支持アームの一端をそれぞれ上記フレーム上におけ
る回動軸に直角な線上の２点に枢持し、他端はそれぞれ
回動軸側に設けたベース上の２点に枢持することによつ
て、２本の支持アームで平行リンクを構成し、これらの
ベース側に支持アームのうち少なくとも１個の支持アー
ムを一端をこの支持アームの軸方向へ付勢ばねで押圧し
ているものである。
ハンドと第２のハンドとを共通のフレーム上に背向させ
て併設し、２本の支持アームが平行に配設されるように
この支持アームの一端をそれぞれ上記フレーム上におけ
る回動軸に直角な線上の２点に枢持し、他端はそれぞれ
回動軸側に設けたベース上の２点に枢持することによつ
て、２本の支持アームで平行リンクを構成し、これらの
ベース側に支持アームのうち少なくとも１個の支持アー
ムを一端をこの支持アームの軸方向へ付勢ばねで押圧し
ているものである。
常時は、上記付勢ばねの押圧作用で、２本の支持アーム
は回動軸方向に沿つた平行リンクの姿勢を保持し、第１
のハンドあるいは第２のハンドのいずれかがワークを介
してセツテイング部よりの反力があると、この反力は付
勢ばねの押圧を受ける支持アームを介して緩衝される。
は回動軸方向に沿つた平行リンクの姿勢を保持し、第１
のハンドあるいは第２のハンドのいずれかがワークを介
してセツテイング部よりの反力があると、この反力は付
勢ばねの押圧を受ける支持アームを介して緩衝される。
図において、ハンドベース(30)に固着されたピン(31)、
(32)にそれぞれその一端を枢着した第１の支持アーム(2
6)及び第２の支持アーム(27)は、その他端をフレーム(2
5)に固着されたピン(28)、(29)に枢着し、ハンドベース
(30)及びフレーム(25)とともに平行四辺形を形成すると
ともに、第１の支持アーム(26)のハンドベース側の端部
に設けられた受圧面(33)を、ハンドベース(30)に装着さ
れた付勢ばね(35)が付勢ローラ(34)を介して常時押圧
し、ハンド(21)、(23)が反力をうけたときの緩衝装置を
構成している。上記支持アーム(26)、(27)、フレーム(2
5)及びハンドベース(30)により形成する平行四辺形の平
行リンクの両支点間に、フレーム(25)の上下に背向して
第１のハンド(21)と第２のハンドが装着されており、こ
の２個のハンドはそれぞれ把持爪(22)、(24)を備えてい
る。またベース(30)は、回動軸(38)及び回動軸(38)を作
動する駆動部(39)を介してロボツトアーム(40)に係着さ
れており、駆動部(39)の作動により回動軸(38)を１８０
度回転させることができる。したがってロボットアーム
(40)は、駆動部(39)を作動して回動軸(38)を回転させ、
ハンド(21)、(23)に備えた把持爪(22)、(24)を作動して
ワーク台(42)上のワーク(41)を把持し、これを他の箇所
へ移動させることができるのである。
(32)にそれぞれその一端を枢着した第１の支持アーム(2
6)及び第２の支持アーム(27)は、その他端をフレーム(2
5)に固着されたピン(28)、(29)に枢着し、ハンドベース
(30)及びフレーム(25)とともに平行四辺形を形成すると
ともに、第１の支持アーム(26)のハンドベース側の端部
に設けられた受圧面(33)を、ハンドベース(30)に装着さ
れた付勢ばね(35)が付勢ローラ(34)を介して常時押圧
し、ハンド(21)、(23)が反力をうけたときの緩衝装置を
構成している。上記支持アーム(26)、(27)、フレーム(2
5)及びハンドベース(30)により形成する平行四辺形の平
行リンクの両支点間に、フレーム(25)の上下に背向して
第１のハンド(21)と第２のハンドが装着されており、こ
の２個のハンドはそれぞれ把持爪(22)、(24)を備えてい
る。またベース(30)は、回動軸(38)及び回動軸(38)を作
動する駆動部(39)を介してロボツトアーム(40)に係着さ
れており、駆動部(39)の作動により回動軸(38)を１８０
度回転させることができる。したがってロボットアーム
(40)は、駆動部(39)を作動して回動軸(38)を回転させ、
ハンド(21)、(23)に備えた把持爪(22)、(24)を作動して
ワーク台(42)上のワーク(41)を把持し、これを他の箇所
へ移動させることができるのである。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボツト
のハンド装置においては、第３図に示すように例えば第
２の把持爪(24)がワーク(41)を把持してワーク台(42)に
定置する場合、アーム(40)の搬送操作距離がワーク(41)
とワーク台(42)とが接する距離以上になると、ワーク(4
1)がワーク台(42)を押圧することになり、この押圧力の
反力が第２の把持爪(24)、第２のハンド(23)を介してフ
レーム(25)を押し上げる。この結果、第１の支持アーム
(26)および第２の支持アーム(27)は時計方向に回動し、
第１の支持アーム(26)の端部に設けられた受圧面(33)を
付勢ばね(35)により押圧している付勢ローラ(34)が転圧
し、この付勢ローラ(34)を介して付勢ばね(35)が上記ワ
ーク(41)とワーク台(42)とで生じた反力を受圧して緩衝
する。このように第１または第２のハンド(21)、(23)
が、その把持爪(22)または(24)を利用してワーク台(42)
上のワーク(41)を把持しようとするとき、下方より反力
を受けても、上記支持アーム(26)、(27)、フレーム(25)
及びハンドベース(30)により形成する平行四辺形及び付
勢ばね(35)により、反力は緩衝されるが、このときハン
ド(21)、(23)は上下方向には移動しても、左右方向には
ほとんど移動せず、ハンド(21)、(23)には傾きを発生さ
せない。例えば支持アーム(26)のピン(28)と(31)との間
隔を１００ｍｍとしたとき、上下方向の変位３ｍｍに対
して、ハンドの左右方向への変位は０．０４７ｍｍにす
ぎない。
のハンド装置においては、第３図に示すように例えば第
２の把持爪(24)がワーク(41)を把持してワーク台(42)に
定置する場合、アーム(40)の搬送操作距離がワーク(41)
とワーク台(42)とが接する距離以上になると、ワーク(4
1)がワーク台(42)を押圧することになり、この押圧力の
反力が第２の把持爪(24)、第２のハンド(23)を介してフ
レーム(25)を押し上げる。この結果、第１の支持アーム
(26)および第２の支持アーム(27)は時計方向に回動し、
第１の支持アーム(26)の端部に設けられた受圧面(33)を
付勢ばね(35)により押圧している付勢ローラ(34)が転圧
し、この付勢ローラ(34)を介して付勢ばね(35)が上記ワ
ーク(41)とワーク台(42)とで生じた反力を受圧して緩衝
する。このように第１または第２のハンド(21)、(23)
が、その把持爪(22)または(24)を利用してワーク台(42)
上のワーク(41)を把持しようとするとき、下方より反力
を受けても、上記支持アーム(26)、(27)、フレーム(25)
及びハンドベース(30)により形成する平行四辺形及び付
勢ばね(35)により、反力は緩衝されるが、このときハン
ド(21)、(23)は上下方向には移動しても、左右方向には
ほとんど移動せず、ハンド(21)、(23)には傾きを発生さ
せない。例えば支持アーム(26)のピン(28)と(31)との間
隔を１００ｍｍとしたとき、上下方向の変位３ｍｍに対
して、ハンドの左右方向への変位は０．０４７ｍｍにす
ぎない。
第４図は上記の第３図の状態から回動駆動部(39)により
回動軸(38)が１８０°旋回されて、第２の把持爪(22)で
把持されたワーク(43)がワーク台(42)に定置するとき
に、このワーク台(42)とワーク(43)との間で反力が生じ
た場合の、第１の支持アーム(26)、第２の支持アーム(2
7)、受圧面(33)付勢ばね(35)等の第１図に示した平衡状
態よりの変化の状態を示している。
回動軸(38)が１８０°旋回されて、第２の把持爪(22)で
把持されたワーク(43)がワーク台(42)に定置するとき
に、このワーク台(42)とワーク(43)との間で反力が生じ
た場合の、第１の支持アーム(26)、第２の支持アーム(2
7)、受圧面(33)付勢ばね(35)等の第１図に示した平衡状
態よりの変化の状態を示している。
この場合、上記のワーム(41)あるいはワーク(43)とワー
ク台(42)との間で発生する反力がフレーム(25)、第１，
第２の支持アーム(26)，(27)等の各部材を介して付勢ば
ね(35)によつて吸収，緩衝され、なおかつ、反力の作用
がない常時には、第１，第２の支持アーム(26)，(27)が
回動軸に沿つて、フレーム(25)、第１，第２の支持アー
ム(26)、(27)、ワーク(41)あるいはワーク(43)等の重量
に十分に耐える水平位置のカンチレバーとしての状態を
保持し得るだけの付勢ばね(35)のばね力、受圧面(33)の
曲面を解析等を行なわなければならないことは言うまで
もない。
ク台(42)との間で発生する反力がフレーム(25)、第１，
第２の支持アーム(26)，(27)等の各部材を介して付勢ば
ね(35)によつて吸収，緩衝され、なおかつ、反力の作用
がない常時には、第１，第２の支持アーム(26)，(27)が
回動軸に沿つて、フレーム(25)、第１，第２の支持アー
ム(26)、(27)、ワーク(41)あるいはワーク(43)等の重量
に十分に耐える水平位置のカンチレバーとしての状態を
保持し得るだけの付勢ばね(35)のばね力、受圧面(33)の
曲面を解析等を行なわなければならないことは言うまで
もない。
なお、上記実施例では第１の支持アーム(26)のみに付勢
ばねによる押圧作用が行なわれる場合について説明した
が、付勢機構をさらに１組設けて第２の支持アーム(27)
も押圧するように構成してもよく、上記実施例と同様の
効果を奏する。
ばねによる押圧作用が行なわれる場合について説明した
が、付勢機構をさらに１組設けて第２の支持アーム(27)
も押圧するように構成してもよく、上記実施例と同様の
効果を奏する。
この発明は以上説明したとおり、２本の支持アームによ
る平行リンクの支点が設けられたフレームにダブルハン
ドを背向させ、それぞれのハンドによるワークの搬送時
にワーク台とワークとの間に生じる反力を支持アームの
一端に設けた受圧部と付勢ばねとが上記反力を緩衝する
ように構成したので、次に述べるような勝れた効果を挙
げることとなった。
る平行リンクの支点が設けられたフレームにダブルハン
ドを背向させ、それぞれのハンドによるワークの搬送時
にワーク台とワークとの間に生じる反力を支持アームの
一端に設けた受圧部と付勢ばねとが上記反力を緩衝する
ように構成したので、次に述べるような勝れた効果を挙
げることとなった。
(１)ハンドが反力を受け緩衝装置が機能したとき、ハン
ドは上下方向のみ移動して、左右方向にはほとんど移動
せず、ハンドに傾きを発生させない。
ドは上下方向のみ移動して、左右方向にはほとんど移動
せず、ハンドに傾きを発生させない。
(２)平行四辺形の平行リンクの両支点間にハンドを配置
したので、全体がコンパクトに纏められている。
したので、全体がコンパクトに纏められている。
(３)上記平行リンクの片方に付勢機構を備えたので、緩
衝装置を簡易したがって安価な構造とすることができ
た。
衝装置を簡易したがって安価な構造とすることができ
た。
第１図はこの発明の一実施例によるハンド装置構成を示
す正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の
状態よりワークを搬送してワーク台に定置したときに反
力によつて生じるハンド装置の変化を示す正面図、第４
図は第１図の状態のハンド装置を１８０°旋回させてワ
ークを把持し第３図と同様にワーク台に定置したときに
反力によつて生じるハンド装置の変化を示す正面図、第
５図は従来のダブルハンド装置の一例を示す斜視図、第
６図は第５図の側面図である。 図において、(25)はフレーム、(26)は第１の支持アー
ム、(27)は第２の支持アーム、(28)，(29)，(31)，(32)
はピン、(30)はハンドベース、(33)は受圧面、(35)は付
勢ばね、(38)は回動軸(41)，(43)はワーク、(42)はワー
ク台。
す正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の
状態よりワークを搬送してワーク台に定置したときに反
力によつて生じるハンド装置の変化を示す正面図、第４
図は第１図の状態のハンド装置を１８０°旋回させてワ
ークを把持し第３図と同様にワーク台に定置したときに
反力によつて生じるハンド装置の変化を示す正面図、第
５図は従来のダブルハンド装置の一例を示す斜視図、第
６図は第５図の側面図である。 図において、(25)はフレーム、(26)は第１の支持アー
ム、(27)は第２の支持アーム、(28)，(29)，(31)，(32)
はピン、(30)はハンドベース、(33)は受圧面、(35)は付
勢ばね、(38)は回動軸(41)，(43)はワーク、(42)はワー
ク台。
Claims (1)
- 【請求項１】第１のハンドと第２のハンドとを共通に固
定するフレームに背向させて併設し、このフレームの端
部に配設した２箇所のピンによって第１の支持アームと
第２の支持アームの一端がそれぞれ枢持され、上記２個
の支持アームの他端はロボットハンドの旋回用回動軸に
固定されたハンドベースに配設した上記フレームの端部
の２個所のピン位置と等間隔のピンで枢持し、各支持ア
ームの両支点間に第１、第２のハンド装置を持ち来し、
少なくとも一方の支持アームに付勢力を与えた ことを特徴とする産業用ロボツトのハンド装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050531A JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| US06/839,381 US4725087A (en) | 1985-03-15 | 1986-03-14 | Spring-loaded hand for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050531A JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214991A JPS61214991A (ja) | 1986-09-24 |
| JPH066276B2 true JPH066276B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=12861573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60050531A Expired - Lifetime JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4725087A (ja) |
| JP (1) | JPH066276B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0810524Y2 (ja) * | 1990-03-26 | 1996-03-29 | 株式会社安川電機 | 水平多関節形ロボット |
| US5355634A (en) * | 1991-05-24 | 1994-10-18 | Yamaha Corporation | Tool holder unit for a robot |
| JP2545738B2 (ja) * | 1994-02-28 | 1996-10-23 | 工業技術院長 | 鍛造作業用ロボットハンド |
| US5498121A (en) * | 1994-05-16 | 1996-03-12 | Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology | Robot which is capable of receiving impact load |
| DE102007028758B4 (de) * | 2007-06-22 | 2009-04-02 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR) | Roboter-Manipulator-Gelenkantrieb |
| TW201529220A (zh) * | 2013-10-31 | 2015-08-01 | Anca Pty Ltd | 工具夾持裝置 |
| USD871473S1 (en) * | 2016-11-21 | 2019-12-31 | Nitta Corporation | Gripper for industrial robot |
| USD900182S1 (en) * | 2017-04-23 | 2020-10-27 | Franka Emika Gmbh | Gripper for robot |
| USD869532S1 (en) * | 2017-07-14 | 2019-12-10 | Nitta Corporation | Gripper for industrial robot |
| JP1602781S (ja) * | 2017-07-14 | 2018-04-23 | ||
| JP1609071S (ja) * | 2017-07-14 | 2018-07-17 | ||
| JP1604719S (ja) * | 2017-09-11 | 2018-05-28 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1807360A (en) * | 1928-03-17 | 1931-05-26 | Cleveland Crane Eng | Paper roll handling mechanism |
| FR1409935A (fr) * | 1964-07-24 | 1965-09-03 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de jonction étanche, notamment pour pince de télémanipulateur |
| GB1068877A (en) * | 1964-08-20 | 1967-05-17 | Schwermaschb Heinrich Rau Veb | Improvements in and relating to manipulators for forgings |
| US3652117A (en) * | 1966-05-14 | 1972-03-28 | Herbert Schroder | Equipment for manufacturing bakery products |
| DE2717221A1 (de) * | 1977-04-19 | 1978-11-02 | Theysohn Friedrich Fa | Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken |
| JPS5733991A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-24 | Fujitsu Fanuc Ltd | Robot hand with chip removing device |
| SU1000271A1 (ru) * | 1981-11-13 | 1983-02-28 | Всесоюзный заочный машиностроительный институт | Уравновешенный манипул тор |
| EP0114096A1 (en) * | 1983-01-13 | 1984-07-25 | Western Electric Company, Incorporated | Robotic arm |
| US4592697A (en) * | 1983-04-26 | 1986-06-03 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Gravity balancing device for rocking arm |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP60050531A patent/JPH066276B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-03-14 US US06/839,381 patent/US4725087A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4725087A (en) | 1988-02-16 |
| JPS61214991A (ja) | 1986-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH066276B2 (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| RU93053896A (ru) | Захват транспортного устройства для транспортировки однолистовой и многолистовой печатной продукции | |
| EP0636060A4 (en) | HANDLING DEVICE WITH JOINT ARM. | |
| ATE138349T1 (de) | Greifer für eine fördereinrichtung zum fördern von ein- oder mehrblättrigen druckereierzeugnissen | |
| KR920001842Y1 (ko) | 평형기구 | |
| JP3813542B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS61214943A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPH042396B2 (ja) | ||
| JP2686778B2 (ja) | ワークの位置決め支持装置 | |
| JPS6040318Y2 (ja) | 調心機能を有する軸物把持装置 | |
| JP2548353Y2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0621668Y2 (ja) | チャック機構 | |
| JPH0624883U (ja) | グリッパー装置 | |
| SU1484703A1 (ru) | Схват | |
| JP3062769B2 (ja) | 簡易荷役機械 | |
| JPH01252386A (ja) | ロボットハンド | |
| SU1126431A1 (ru) | Захват манипул тора | |
| JPS6229193B2 (ja) | ||
| JPH077109Y2 (ja) | チャック装置 | |
| JPS5940595B2 (ja) | マシンハンド | |
| JP3542163B2 (ja) | 搬送装置 | |
| SU1133085A1 (ru) | Рука манипул тора | |
| SU1495118A1 (ru) | Схват манипул тора | |
| SU1379106A1 (ru) | Схват манипул тора | |
| SU1380937A1 (ru) | Захват манипул тора |