JPS61214943A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61214943A JPS61214943A JP5053285A JP5053285A JPS61214943A JP S61214943 A JPS61214943 A JP S61214943A JP 5053285 A JP5053285 A JP 5053285A JP 5053285 A JP5053285 A JP 5053285A JP S61214943 A JPS61214943 A JP S61214943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- work
- compression spring
- reaction force
- board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットのハンド装置に関し、特に
１個のばねによる簡単なフローチング機構によって、ダ
ブルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置
に関するものである。
１個のばねによる簡単なフローチング機構によって、ダ
ブルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置
に関するものである。
第６図および第７図は例えば実開昭５５−６６７８９号
公報に開示された従来のフローチング機構を有するダブ
ルハンドを示す図であり、第６図は斜視図、第７図は第
６図の側面図である。図において、（１）はダブルハン
ドを示し、１点鎖線で示すワーク把持の中心軸（２）の
軸方向に並設された２個のグリッパ（３） 、 （４）
で構成される。これらのグリッパ（３）。
公報に開示された従来のフローチング機構を有するダブ
ルハンドを示す図であり、第６図は斜視図、第７図は第
６図の側面図である。図において、（１）はダブルハン
ドを示し、１点鎖線で示すワーク把持の中心軸（２）の
軸方向に並設された２個のグリッパ（３） 、 （４）
で構成される。これらのグリッパ（３）。
（４）にはそれぞれ一対の爪（５） 、 （６）が設け
られ、これらはリンク機構（７） 、 （８） ’に介
して中心軸（２）に対する垂直な平面内で開閉できるよ
うに構成されている。
られ、これらはリンク機構（７） 、 （８） ’に介
して中心軸（２）に対する垂直な平面内で開閉できるよ
うに構成されている。
爪（５） 、 （６）の開閉はグリッパ（３） 、 （
４）の基部内にそれぞれ設けられた図示のないアクチュ
エータにより行なわれる。（９）はグリッパ（３） 、
（４）間に設けられたスプリング等の弾性体で形成さ
れｆｃ４個のフローチング素子、αＱはダブルハンド（
１）の継手、０υは手首機構、（１２１はアームである
。
４）の基部内にそれぞれ設けられた図示のないアクチュ
エータにより行なわれる。（９）はグリッパ（３） 、
（４）間に設けられたスプリング等の弾性体で形成さ
れｆｃ４個のフローチング素子、αＱはダブルハンド（
１）の継手、０υは手首機構、（１２１はアームである
。
上記のように構成された従来のフローテング機構を有す
るダブルハンド装置では、図の２点鎖線で示したワーク
（１３全グリツパ（４）側の対の爪（６）によシ把持し
て、矢印の方向へ搬送しながら例えば旋盤のチャッキン
グを行う場合、ワークαりはチャックを押圧するので、
この抑圧の反力が爪（６）ヲ介してフローチング素子（
９）に作用１−１上記反力に対する緩衝が行なわれる。
るダブルハンド装置では、図の２点鎖線で示したワーク
（１３全グリツパ（４）側の対の爪（６）によシ把持し
て、矢印の方向へ搬送しながら例えば旋盤のチャッキン
グを行う場合、ワークαりはチャックを押圧するので、
この抑圧の反力が爪（６）ヲ介してフローチング素子（
９）に作用１−１上記反力に対する緩衝が行なわれる。
グリッパ（４）および爪（６）による把持、搬送の１工
程の操作が終了し、手首機構αＢを１８０°回動させて
例えばグリッパ（３）および爪（５）によって上記と同
様の操作を行うとすると、グリッパ（３）は継手αＱに
固定されているので、ワークαりをチャックに押圧した
ときの反力がフローチング素子（９）に作用しないため
、この上うな反力に対する緩衝を必要としない工程にの
み用いられることになる。
程の操作が終了し、手首機構αＢを１８０°回動させて
例えばグリッパ（３）および爪（５）によって上記と同
様の操作を行うとすると、グリッパ（３）は継手αＱに
固定されているので、ワークαりをチャックに押圧した
ときの反力がフローチング素子（９）に作用しないため
、この上うな反力に対する緩衝を必要としない工程にの
み用いられることになる。
上記のような従来の７０一チング機構を有するダブルハ
ンドｋｆｌｔでは、複数の７０−チング素子を配設した
複雑な機構であること、ワークに作用する上記の反力を
フローチング機構によシ緩衝するときに、との反力に対
して垂直方向の分力が生じ、正確なワークのセツティン
グが困難となる場合が生じることなどの問題があった。
ンドｋｆｌｔでは、複数の７０−チング素子を配設した
複雑な機構であること、ワークに作用する上記の反力を
フローチング機構によシ緩衝するときに、との反力に対
して垂直方向の分力が生じ、正確なワークのセツティン
グが困難となる場合が生じることなどの問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するためＫなされ友もの
で、簡単なフローチング機構によって正確にワークをセ
ツティングできる装置を得ること全目的とする。
で、簡単なフローチング機構によって正確にワークをセ
ツティングできる装置を得ること全目的とする。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、第１の
ハンドと第２のハンドとをハンド装置を旋回する回動軸
に固定された摺動台座に嵌装し、上記第１のハンドと第
２のハンドとの間に圧縮ばねを介装したものである。
ハンドと第２のハンドとをハンド装置を旋回する回動軸
に固定された摺動台座に嵌装し、上記第１のハンドと第
２のハンドとの間に圧縮ばねを介装したものである。
常時は圧縮ばねの押圧力によって、第１のハンドおよび
第２のハンドのいずれも摺動台座端部に設けたストッパ
に轟接し、第１のハンドあるいは第２のハンドのいずれ
かがワークを把持して搬送するときに、この搬送操作の
終了時においてワーク面とワーク台等の面との衝突する
ことにより生じるハンドへの反力を圧縮ばねの弾性によ
って吸収、緩衝が行なわれる。
第２のハンドのいずれも摺動台座端部に設けたストッパ
に轟接し、第１のハンドあるいは第２のハンドのいずれ
かがワークを把持して搬送するときに、この搬送操作の
終了時においてワーク面とワーク台等の面との衝突する
ことにより生じるハンドへの反力を圧縮ばねの弾性によ
って吸収、緩衝が行なわれる。
第１図、第２図および第３図はこの発明の一実施例を示
すハンド装置の構成を示す図であり、第１図μ全体の構
成を示す正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図
、第３図は第１図の要部左側面図である。図において、
（１）は第１のハンド、（２）は第２のハンド、（３）
は第１のハンド（１）に装着された第１の把持爪、（４
）は第２のハンドに装着され次第２の把持爪である。（
５）は第１の摺動子、（６）は第２の摺動子で、それぞ
れ第１のハンド（１）、＃Ｅ２のハンド（２）ヲねじ等
で固定している。
すハンド装置の構成を示す図であり、第１図μ全体の構
成を示す正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図
、第３図は第１図の要部左側面図である。図において、
（１）は第１のハンド、（２）は第２のハンド、（３）
は第１のハンド（１）に装着された第１の把持爪、（４
）は第２のハンドに装着され次第２の把持爪である。（
５）は第１の摺動子、（６）は第２の摺動子で、それぞ
れ第１のハンド（１）、＃Ｅ２のハンド（２）ヲねじ等
で固定している。
（７）は第１のハンド（１）および第（２）のハンド（
２）の端面間に介装された圧縮スプリング、（９）およ
び叫はそれぞれ第１のハンド（１）、第２のハンド（２
）が圧縮スプリング（７）の押圧力により摺動台座（８
）より逸脱しないため、との摺動台座（８）の端面に固
定されたストッパ、（１９は摺動台座（８）をねじ等で
固定した旋回用の回動ベース、Ｑ２はこの回動ベースを
旋回させる回動軸、０はハンド装置の回動動力液である
回動駆動部、（１４）はロボットハンドである。なお、
Ｑ９はワーク、αｅはワーク台である。
２）の端面間に介装された圧縮スプリング、（９）およ
び叫はそれぞれ第１のハンド（１）、第２のハンド（２
）が圧縮スプリング（７）の押圧力により摺動台座（８
）より逸脱しないため、との摺動台座（８）の端面に固
定されたストッパ、（１９は摺動台座（８）をねじ等で
固定した旋回用の回動ベース、Ｑ２はこの回動ベースを
旋回させる回動軸、０はハンド装置の回動動力液である
回動駆動部、（１４）はロボットハンドである。なお、
Ｑ９はワーク、αｅはワーク台である。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
のハンド装置においては、先ず例えば第１図に示すよう
に把持爪（４）ＫよってワークαＳｔ把持し、このワー
ク（１５が定置されるワーク台（ＩＩへの搬送の途次に
おける状態より、次いで第４図に示すような上記の状態
よりハンド装置が下降し、ワーク（ｌ！１９がワーク台
（Ｌｅに当接し、さらにこの下降行程が僅かながら進む
と、ワークＱＳとワーク台（ｌｅとのｆｌｕ上方への反
力が生じる。この反力がワークα９、第２のハンド（２
）、第２の摺動子（６）を介して圧縮ばね（７）に伝導
し、この圧縮ばねのばね長が短縮することにより上記反
力が吸収、緩衝される。
のハンド装置においては、先ず例えば第１図に示すよう
に把持爪（４）ＫよってワークαＳｔ把持し、このワー
ク（１５が定置されるワーク台（ＩＩへの搬送の途次に
おける状態より、次いで第４図に示すような上記の状態
よりハンド装置が下降し、ワーク（ｌ！１９がワーク台
（Ｌｅに当接し、さらにこの下降行程が僅かながら進む
と、ワークＱＳとワーク台（ｌｅとのｆｌｕ上方への反
力が生じる。この反力がワークα９、第２のハンド（２
）、第２の摺動子（６）を介して圧縮ばね（７）に伝導
し、この圧縮ばねのばね長が短縮することにより上記反
力が吸収、緩衝される。
第５図は第４図における第２のハンド（２）による操作
を終了し、ハンド装置が１８０°＃！回されて上記の状
態と全く同様に第１のハンド（１）によシ把持、搬送さ
れる場合の反力に対する吸収、緩衝の状態を示している
。
を終了し、ハンド装置が１８０°＃！回されて上記の状
態と全く同様に第１のハンド（１）によシ把持、搬送さ
れる場合の反力に対する吸収、緩衝の状態を示している
。
この発明は以上説明したとおり、第１のハンドと第２の
ハンドとを共通の摺動台上で摺動するように並設し、こ
れらの２個のハンド間に介装した圧縮ばねによってワー
クをワーク台等にセツティングしたときに生じる反力を
上記圧縮ばねが吸収。
ハンドとを共通の摺動台上で摺動するように並設し、こ
れらの２個のハンド間に介装した圧縮ばねによってワー
クをワーク台等にセツティングしたときに生じる反力を
上記圧縮ばねが吸収。
緩衝するように構成したので、簡単な構成でしかも安価
なハンド装置が得られる効果がある。
なハンド装置が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるノーンド装置の全体
構成を示す正面図、第２図は第１図のＡ −Ａ断面図、
第３図は第１図の要部左側面図、第４図、第５図は第１
図の構成のノ１ンド装置の動作説明図、第６図、第７図
は従来のノ・ンド装置の斜視図および側面図である。 図において、（１）は第１のハンド、（２）は第２のノ
１ンド、（７）は圧縮ばね、（８）は摺動台、ａυは回
動ベース。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 閉 基１図 １−［Ｔｈ９ ■ニー転へ′−ス 篇２図 第 ３ｒｌｌ 第４図 １４
構成を示す正面図、第２図は第１図のＡ −Ａ断面図、
第３図は第１図の要部左側面図、第４図、第５図は第１
図の構成のノ１ンド装置の動作説明図、第６図、第７図
は従来のノ・ンド装置の斜視図および側面図である。 図において、（１）は第１のハンド、（２）は第２のノ
１ンド、（７）は圧縮ばね、（８）は摺動台、ａυは回
動ベース。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 閉 基１図 １−［Ｔｈ９ ■ニー転へ′−ス 篇２図 第 ３ｒｌｌ 第４図 １４
Claims (1)
- ハンド装置を旋回する回動ベースに固定された摺動台に
第１のハンドと第２のハンドとを摺動可能なように並設
し、これらの２つのハンドの間に圧縮ばねを介装して上
記２つのハンドを常に外方へ押圧するように構成した産
業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5053285A JPS61214943A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5053285A JPS61214943A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214943A true JPS61214943A (ja) | 1986-09-24 |
| JPH0460779B2 JPH0460779B2 (ja) | 1992-09-29 |
Family
ID=12861602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5053285A Granted JPS61214943A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61214943A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6393586A (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-23 | 富士電機株式会社 | ロボツトハンド |
| JPH06143085A (ja) * | 1992-10-29 | 1994-05-24 | Tsubakimoto Chain Co | 旋盤用ロボットの手首装置 |
| JP2005335008A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP2007296587A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Nippon Mektron Ltd | コンプライアンスモジュール |
| CN112338616A (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-09 | 大隈株式会社 | 机床 |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP5053285A patent/JPS61214943A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6393586A (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-23 | 富士電機株式会社 | ロボツトハンド |
| JPH06143085A (ja) * | 1992-10-29 | 1994-05-24 | Tsubakimoto Chain Co | 旋盤用ロボットの手首装置 |
| JP2005335008A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP4581482B2 (ja) * | 2004-05-26 | 2010-11-17 | 村田機械株式会社 | ローダ装置 |
| JP2007296587A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Nippon Mektron Ltd | コンプライアンスモジュール |
| JP4684160B2 (ja) * | 2006-04-27 | 2011-05-18 | 日本メクトロン株式会社 | コンプライアンスモジュール |
| CN112338616A (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-09 | 大隈株式会社 | 机床 |
| JP2021024047A (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-22 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0460779B2 (ja) | 1992-09-29 |
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