JPH03213287A

JPH03213287A - ロボットハンド

Info

Publication number: JPH03213287A
Application number: JP615890A
Authority: JP
Inventors: Katsuhisa Tanaka; 勝久田中; Masato Uno; 宇野　正人
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1990-01-17
Filing date: 1990-01-17
Publication date: 1991-09-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野］本発明は、ワーク形状が異なる円筒形や角型及び薄板状
ワークもつかむことができるロボットハンドに関する。

〔従来の技術〕

従来のロボットハンドの例を以下に説明する。

特開昭６０−５９０８９　を公報に、ワーク形状が円筒
形や角型形状の部品をつかむ場合のロボットハンドの構
成の一例を示す。

上記公知例では、外径把持用と内径把持用ハンドがある
。この二つのちがいはチャック爪の作用方向を逆にした
だけで１作動原理は同一である。

その作動はシリンダを駆動すればフィンガは平行リンク
機構からなるレバーの揺動を介して平行移動して開く。

そして、つかみたい部品の外径寸法以上開けた状態でシ
リンダの駆動を断つと、引張シばねのばね力によってフ
ィンガは平行移動して部品をつかむことができる。

ま九、ワーク形状が板状の場合、特開昭６０−８８２１
２’）ｉ）公報に示すように駆＃機器先増部材を下降さ
せ、ビンの下端のテーパ面を透孔に押しつける。これＫ
よ）チャック本体と被吸着物品とは、ビン、透孔を介し
て位置決めされると共に、透孔がビンのテーパ面で塞が
れてスリーブの内部空間が密閉されるので、この空間に
真空源Ｖを連通すると物品が真空吸着される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術のように、特開昭６０−１９０８９号公報
ではリンク機構を応用して爪を開閉させて。

円筒状や角型形状の部品をつかむものであ）、もう−り
の特開昭６０−８８２１２号公報は真空パットで板状の
ワークを真空吸着するものである。

以上二つの特許公報は、どちらも一つの形状しかつかめ
ないという欠点がある。

本発明の目的は、大きさの異なる円筒形や角星形状、及
び、薄板状等の異形状部品をつかむことができるロボッ
トハンドを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成する丸め、爪のそばに真空パットを装着
させることＫよって、円筒形や角型形状。

及び、薄板状のワークをつかむことができる。さらに、
ラックの移動ストロークをストップボルトで斐えること
によって、大きさの異なる部品もつかむことができる。

〔作用〕

本発明は、ワーク形状が円筒状の物や、角型形状の物は
爪で挾んでつかむことができる。

また、爪の一部分に真空吸着用パットを装着して薄い板
状のワークは真空吸着でつかむことが可能なため、形状
ごとにハンドの形を取換える必要がない。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図を用いて
説明する。

ｗｃＩ図に示すように、７レ一ム１０上面の左右二列に
ラック７ａ、７ｂ１に摺動させるためのＬＭガイド５の
レール４を固定している。また、フレーム１の中央には
ロータリアクチ轟エータ２をボルト５で固定しており、
ロータリアクチ為エータ２の先端部にピニオン６を取付
けて、ラック７＆。

７ｂにかみ合わせている。

ＬＭガイド５に載置されている左・右二個のラック７ｍ
、７ｂＫは爪８ｍ、８ｂを取付けている。

また、爪８　ａ　ｅ　８　ｂにはスライドシャフト１０
を軸用止め輪１１で固定している。スライドシャフト１
０の先端には、真空パット１５を取付けており、真空パ
ット１５が、第３９図に示す板状のワーク１６ｉＣ接す
る際に、何らかのトラブルで斜めに接触しても空気が洩
れることなく追従できるよう、真空パット１３にフレキ
シビリティをもたせる目的でスプリング１２を介在させ
ている。

次に、その動作を説明する。

ロータリアクチ為エータ２を旋回させると、ロータリア
クチ為エータ２の軸に取付けているピニオン６が旋回し
て、ピニオン６にかみ合っているラック７ａ　、７ｂが
、ストップボルト１４に当る迄移動する。ラック７ａ、
７ｂには爪８　ａ　ｅ　８　ｂが固定されておシ、ラッ
ク７　ａ　＃　７　ｂの移動と一緒に爪８ａ　、８ｂは
開く。

次に１円筒状ワークを例にして動作を説明する。

第１図に示すように、ロータリアクチ為エータ２でラッ
ク７　ｍ　＋　７　ｂがストップボルト１４に当るまで
旋回させて、爪８ａ、８ｂを円筒状ワーク９の外径寸法
より若干多く開いて１円筒状ワーク９を両方の爪ａｍ、
ａｂで挾んでからロータリアクチ為エータ２を逆方向に
少し戻すと１円筒状ワーク９を爪８　ａ　＊　８　ｂで
挾むことができる。（円筒状ワーク９が過大な力を受け
ても破損しないようクッシ璽ン１７ａ、１７ｂを爪６ａ
＊８ｂに取付けている）。

また、ワークの形状が薄板状の場合、爪８ａ。

８ｂで挾むことは爪８　ａ　＋　８　ｂが滑りて困難で
ある。そのような場合は、第３図に示すように、爪８　
ａ　＋　８　ｂに取付けている真空用パット１３ａ。

１５ｂで板状のワーク１６を吸着すればつかむことはで
なる。さらに、板状ワーク１６の長さが長い場合はスト
ップボルト１４を調整すれば、真空パット１５ｍと１５
ｂの距離が大きくなって、長いワークにも対応できる。

また、第４図に示すように、爪８　ａ　＃　８　ｂで円
筒状ワーク９をつかんだｉま、真空パットｊ３ａ。

１５ｂで板状ワーク１６を真空吸着することもできる。

このように、ロータリアクチ凰エータとラックおよびピ
ニオンで、コンパクトに構成し、ロータリアクチ為エー
タの駆動で爪を開閉して円筒状のワークをつかみ、爪で
はつかめない板状のワークは真空パットで吸着する。

従って、形状が異なってもハンドを取換える必喪のない
ロボットハンドである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、円筒状や角型形状のワーク、及び、板
状のワークもハンドの種類を取換えることなく確実につ
かむことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボットハンドの正面図、
第２図は第１図の１−１矢視図、第５図は真空パットで
板状ワークを吸着した状態を示す説明図、第４図は爪で
円筒形のワークをつかみ。真空パットで板状ワークを吸着した状態を示す説明図で
ある。符号の説明１・・・フレーム、２・・・ロータリアクチ為！−／、
５・・・ボルト、４・・・レール、５・・・ＬＭガイド
、６・・・ピニオン、７ａ、７ｂ・・・ラック、８ａ、
８ｂ・・・爪、？・・・円筒状ワーク、１０・・・スラ
イドシャフト、１１・・・止め輪、１２　・・・ばね、
１３ｍ、１５ｂ−真空用系５０葦４０

Claims

【特許請求の範囲】１、ロボットの手先のハンドにおいて、ロータリアクチュエータの駆動で、ラックおよびピニオ
ンを使用して爪と真空パットを開閉させて、大きさと形
の異なる異形部品をつかむことができるように構成した
ことを特徴とするロボットハンド。